Ce qui est sur le site est la dernière version, à ce jour et à cette heure, mais ça évolue assez fréquement et la version diffusée n'est pas forcément la plus récente. Sur celle qui est en ligne j'ai un petit souci sur le signe de l'erreur mais j'espère que les commentaires sont suffisants pour suivre l'algorithme utilisé. Sur une même ligne, tout ce qui suit un point virgule est du commentaire.
D'une manière générale, j'ai utilisé :
Sortie = GP*Err(n) + Gi*Intégrale[Err(0 à n)] + Gd*Diff[Err(n) - Err(n-1)]
ce qui est l'équation d'un PID série classique avec :
Sortie : signal à appliquer
Gp : Gain Proportionnel
Gi : Gain Intégral
Gd : Gain Différentiel
Err : différence entre consigne (sortie de voie) et capteur (mesure effective)
n : représente le numéro d'échantillon
Si tu le souhaites, tu peux aussi jeter un coup d'oeil sur ceci:
http://perso.orange.fr/guerza/sous-marin/doc/Correcteur-AnalyseFonctionnelle.doc
Tout n'est pas respecté mais c'est une piste...
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Pour devenir marin, il n'est pas nécessaire d'avoir été sous-marin. (Ph. GELUCK) |