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    Par défaut Quadcoptère autonome

    Bonjour à tous,

    Je suis actuellement en train de construire un quadcoptère, qui a pour finalité d'être autonome.
    Ici la question n'est pas sur le matos, puisque tout est deja assemblé.
    Il s'agit plus des possibilités offertes compte tenu des capteurs dont je dispose.
    J'ai une centrale inertielle (gyro 3 axes, acceleromètre 3 axes et magnetomètre 3 axes).
    J'ai deja parcouru en long et en large les tutos sur les matrices DCM et les filtres de Kalman pour une estimation de l'attitude du quad.
    Voici mes questions :
    1. Est il possible d'avoir grâce à l'acceleromètre, la position (relative, par rapport à la position de décollage) du quadcoptère ?
    2. Dans la plupart des papiers que j'ai pu lire, l'acceleromètre est utilisé pour renforcer l'estimation de l'orientation du quadcoptère. Bien que je comprenne le déroulement lorsque le quad est à l'horizontal, comment faire pour corriger les accelerations dues aux mouvements du quad, de l'acceleration de la gravité, permettant effectivement de determiner les angles de roulis, tangage, etc,... ? De plus comment les corriger sans propager les erreurs d'estimation des angles ?

    Merci
    Quelques liens que j'ai deja consulté :
    http://www.starlino.com/dcm_tutorial.html
    http://gentlenav.googlecode.com/files/DCMDraft2.pdf



  2. #2
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    Par défaut

    Citation Envoyé par psykoboy Voir le message
    Bonjour à tous,

    Je suis actuellement en train de construire un quadcoptère, qui a pour finalité d'être autonome.
    Ici la question n'est pas sur le matos, puisque tout est deja assemblé.
    Il s'agit plus des possibilités offertes compte tenu des capteurs dont je dispose.
    J'ai une centrale inertielle (gyro 3 axes, acceleromètre 3 axes et magnetomètre 3 axes).
    J'ai deja parcouru en long et en large les tutos sur les matrices DCM et les filtres de Kalman pour une estimation de l'attitude du quad.
    Voici mes questions :
    1. Est il possible d'avoir grâce à l'acceleromètre, la position (relative, par rapport à la position de décollage) du quadcoptère ?
    2. Dans la plupart des papiers que j'ai pu lire, l'acceleromètre est utilisé pour renforcer l'estimation de l'orientation du quadcoptère. Bien que je comprenne le déroulement lorsque le quad est à l'horizontal, comment faire pour corriger les accelerations dues aux mouvements du quad, de l'acceleration de la gravité, permettant effectivement de determiner les angles de roulis, tangage, etc,... ? De plus comment les corriger sans propager les erreurs d'estimation des angles ?

    Merci
    Quelques liens que j'ai deja consulté :
    DCM Tutorial – An Introduction to Orientation Kinematics « Starlino Electronics
    http://gentlenav.googlecode.com/files/DCMDraft2.pdf
    Bonjour,

    1) non... totalement impossible
    2) l'accéléromètre mesure des accélérations et donc comme tu dis il est "perturbé" par les mouvement propres du quad quand il s'agit de l'utiliser pour mesurer les angles d'attitude... La solution couremment adoptée est de ne tenir compte de l'accéléro que quand les angles et les accélérations mesurées sont faibles (quad quasi immobile). Donc quand le quad est "aux petits angles et aux petites accélérations" les accéléro sortent bien son attitude.

    Le lien "starlino" est la bible --> lis le relis le et comprends le

    JP

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