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09/03/2011, 21h18
| #21 (permalink) | |
| Membre Sénior  Inscrit : June 2006 Lieu: Toulouse
Messages: 1 231
|  Citation:
Mais franchement je n'ai pas inventé grand chose... Je suis parti du code de Mike Barton de la KKCopter et j'ai trouvé sur le net du code pour attaquer la WiiMotionPlus en i2C... Après, comme je connais assez bien le PIC il m'a suffit de mettre tout ça ensemble ! JP | |
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11/03/2011, 08h59
| #22 (permalink) | |
| Nouveau membre Inscrit : November 2006
Messages: 31
| Citation:
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14/03/2011, 07h55
| #23 (permalink) |
| Membre Sénior Inscrit : June 2006 Lieu: Toulouse
Messages: 1 231
| Bonjour, J'ai changé mes hélices, j'ai rajouté un peu de gain sur les gyros et j'ai décollé. Encore un peu de réglages pour enlever les vibrations sur mes bras en alu et ça devrait être parfait  YouTube - JP Wii Multi Copter JP |
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15/03/2011, 19h18
| #29 (permalink) | |
| Membre Sénior Inscrit : June 2006 Lieu: Toulouse
Messages: 1 231
| Citation:
Hier soir j'ai implémenté un filtre numérique pour tenter de réduire le bruit induit par le moteur et ses vibrations. Voici les résultats qui montrent que le filtre fonctionne mais qu'il a aussi tendance à faire osciller le quad quand on monte un peu trop sa "sauce" Le filtre est donné dans le pdf joint. chaque photo montre les résultats du filtrage avec une valeur de "k" allant de 0 (pas de filtrage) à 4. au dessus de 3 le filtre oscille. Il a l'air utilisable pour k = 1 ou 2 On voit ça sur l'axe "pitch" (courbes vertes). Je tenais le quad entre deux doigts laissant quasiment libre la rotation sur cet axe. Enfin pour bien montrer la différence, je joins aussi une courbe montrant que la WMP fonctionne très bien quand il n'y a pas d'oscillation (pas de moteur ni d'hélice). C'est donc bien juste un problème de transfert des vibrations du moteurs aux gyros via la structure du cadre en aluminium... Mais j'ai encore des idées !! JP Dernière modification de freedom2000, 15/03/2011 à 19h24 | |
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19/03/2011, 12h00
| #30 (permalink) |
| Membre Sénior Inscrit : June 2006 Lieu: Toulouse
Messages: 1 231
| Les idées les voila : un gars sur RC groups a eu l'idée de connecter directement les gyros ITG3205 de la Wii Motion Plus chinoise sur le bus I2C. ça se fait facilement en coupant deux pistes sur la carte et en soudant des fils sur les résistances de pull up (internes à la carte) pour le bus I2C. Après ce n'est plus qu'une question de logiciel... Avantages : - on supprime l'overhead lié au contrôleur de la WiiMotion Plus : - bien meilleure fréquence d'acquisition des gyros (j'arrive à 4000 Hz ... oui oui vous lisez bien 4kHz  )- La puce ITG3200 a sa propre adresse I2C : l'adresse I2C de la Wii (partagée avec le nunchuck) peut maintenant être utilisée par le nunchuck seul --> bien meilleure fréquence d'acquisition. - la puce ITG3200 offre des réglages intéressants : - filtrage numérique intégré avec sélection de la fréquence de coupure du filtre - fréquence d'échantillonnage des gyros réglable Bon me direz-vous est-ce que ça marche ? Réponse oui Voici un premier test sur ma carte équipée de la même WiiMotionPlus mais en attaquant directement la puce. Reste à tester en vol...ma batterie est vide...mais ça ne saurait tarder ! JP Dernière modification de freedom2000, 19/03/2011 à 12h03 |
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