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20/02/2011, 22h29
| #1 (permalink) |
| Membre Sénior  Inscrit : June 2006 Lieu: Toulouse
Messages: 1 231
|  JP Wii Multi Copter Manuel utilisateur PCB firmwares soft USB sur PC (XP, Seven, 32bits ou 64bits) JP ************************************************** ************ Bonjour, Je commence un nouveau sujet sur autre Wii Multi Copter... J'ai fait mes débuts "délicats" avec la carte KK et le software de Mike Barton (excellent soft d'ailleurs). La carte KK a le mauvais goût d'utiliser des gyros en mode analogique. Autrement dit il faut un convertisseur analogique numérique pour avaler les valeurs de vitesse angulaire dans le micro contrôleur ET quand on veut utiliser une Wii Motion Plus il faut avoir de la chance et tomber sur un modèle qui "expose" les sorties analogiques... (Les toutes dernières de chez dealextreme utilisent une puce ITG 3205 de chez Invensense qui ne sort pas les valeurs analogiques...).  Par contre toutes les Wii sont utilisables via leur interface native sur un bus I2C. La solution passe donc par le bus I2C... La carte KK en a bien un mais les pattes du µcontroleur AVR sont utilisées par les convertisseurs analogiques...Elle n'est donc pas facilement modifiable... La WiiMultiCopter est géniale de ce point de vue là car elle a tout pour elle ... sauf (pour moi) qu 'elle utilise un Arduino avec un langage "proche du C" que je maîtrise mal... Les bases étant posées, il fallait donc que je refasse une carte... Connaissant plutôt bien les PIC de Microchip et souhaitant une interface USB avec mon PC je suis parti sur un PIC18F4550. Voici donc le schéma (en grand en bas de la page) :  ça fait une carte assez simple une fois soudée (il n'y a pas grand chose dessus).  Si je résume : - une carte pas chère - un micro contrôleur "USB" qui se programme par l'USB sans avoir besoin de programmateur de PIC (une fois le bootloader installé dessus) - une Wii Motion Plus "non modifiée" (juste se brancher sur l'I2C) reste à faire un firmware... Pour un début je suis parti de celui de Mike Barton qui est la version en C de celui du KapteinKuk (carte KKCopter) et je l'ai porté sur le PIC 18FF4550 et j'ai remplacé la conversion analogique/numérique par la lecture de l'I2C. C'est donc une carte "quasiment identique" à la KKCopter et avec un logiciel quasiment identique à celui de cette carte. Comme le PIC est un poil plus puissant que le AVR168 (à 8 MHz) et qu'il a l'USB j'en ai profité pour y greffer un petit soft en Visual Basic qui permet depuis le PC de surveiller en temps réel les paramètres de vol. En voici une petite vidéo de démonstration : On y voit la connexion de l'usb, les paramètres décommutés (gyros, récepteur, gains et valeurs de consignes des moteurs).  Le Quad s'utilise exactement comme le KK Copter avec les potentiomètres de gains et de setup de la carte. (pas besoin de PC pour changer les réglages). L'armement se fait le stick "en bas à gauche et gaz à 0" le désarmement "en bas à droite + gaz à 0". YouTube - JP Wii Multi Copter MMI demo La carte fonctionne (je l'ai testée). Elle se monte sur les "frames KK" car les trous sont compatibles !  Les réglages sont encore perfectibles mais très prometteurs (le Quad est stable à la main) mais faut encore que j'apprenne à le piloter... Voici son tout premier saut de puce (avant de casser l'hélice... je ne sais pas encore pourquoi il s'est retourné !) YouTube - JP Multi Wii Copter A terme je pense bien y greffer tous les capteurs la mode : nunchuck, altimètre, GPS, stabilisateur APN, ... (si j'ai le temps et encore l'envie) Je vous en dirai plus dans les jours à venir... JP Dernière modification de freedom2000, 03/12/2011 à 18h21 |
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22/02/2011, 22h01
| #3 (permalink) |
| Membre actif  Inscrit : June 2006 Lieu: z'abeilles de Brouckerque
Messages: 592
 | salut JP, je suis tes avancées sur rcgroups.... tu m'as l'air plutot calé en électronique: ça doit pas etre loin de ton métier ou alors tu dépasses le simple niveau de dilettante !! Moi, je ne connais presque rien mais je fais voler tout ce que je peux ! Ce projet est vraiment excellent : le multicoptere a un coté "addictif"..... Si ton quad se retourne, c'est qu'un moteur fait la java...les esc sont bien étalonnés ? qu'est ce que ça donne en statique avec moteurs tournant, au niveau équilibre/compensations ?
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22/02/2011, 22h06
| #4 (permalink) |
| Membre actif Inscrit : June 2006 Lieu: z'abeilles de Brouckerque
Messages: 592
| en voyant ta vidéo, je trouve ton quadri extremement instable... au niveau des manches, ça donne quoi ? as tu de l'expo ? un quadri au décollage doit filer droit une fois trimé.... pas le cas du tien....
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22/02/2011, 22h09
| #5 (permalink) | |
| Membre Sénior Inscrit : June 2006 Lieu: Toulouse
Messages: 1 231
| Citation:
Merci pour le soutien --> c'est vrai que ça fait du bien de pouvoir discuter de tout ça  Non je ne suis pas électronicien, mais j'aime bien En statique les moteurs tournent nickel (si je vire les gyros). La traction est parfaite. Si je mets les gyros : tout va bien ils réagissent dans le bon sens et font ce qu'on attend d'eux sans à coups ... Je n'ai pas compris pourquoi mon quad s'est retourné. J'ai plusieurs pistes : - la mousse trop souple et soufflée par les hélices - les gyros bruiteux... j'essaye de rajouter du filtrage dans le soft - une erreur de pilotage... j'avoue ne plus trop me souvenir de ce qu'il s'est passé - une hélice déjà voilée qui fausse les mesures gyros (elle était effectivement abimée suite à un crash et je l'avais redressée) - un bug --< Non pas possible  Là j'attends des hélices neuves et je reteste. Il n'y a aucune raison que ça ne marche pas... En attendant je peaufine le code pour faire deux prélèvements gyros à 350 Hz et moyenner JP | |
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22/02/2011, 22h15
| #6 (permalink) | |
| Membre Sénior Inscrit : June 2006 Lieu: Toulouse
Messages: 1 231
| Citation:
Depuis j'ai modifié le soft un poil --> mes courbes de mesure gyro sont OK, il n'y a pas de saturation juste un poil de bruit... Je vole avec une radio FM en 72 MHz...sur mon KKcopter j'ai eu un paquet de tops radio...puis j'ai changé de récepteur et ça va mieux... Une autre hypothèse est un manque de gain sur les gyros, sur les courbes j'ai gonflé la sauce. Mais je vais y arriver (j'ai eu fait pire en logiciel temps réel !!) D'ailleurs si tu veux tester fais moi signe (moi je suis plus doué en programmation et en élec qu'en pilotage)  JP | |
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22/02/2011, 22h30
| #7 (permalink) |
| Membre actif Inscrit : June 2006 Lieu: z'abeilles de Brouckerque
Messages: 592
| quels gyros as tu sur la carte ? tu as décortiqué des HK401 comme sur les cartes KK ? un WMP ??? tes hélices ressemblent à celles du Gaui 330 : elles sont quand meme plus rigides que des gws slowfly. la mousse est un peu légère: les gyro peuvent etre collés sur la frame au scotch double face. Nul doute que le flux des 4 hélices doit faire bouger ce "matelas".... trop de gain = instabilité. Donc si c'est instable, on diminue d'abord quitte à augmenter après: sur mon tri KK, les 3 potards sont sous les 50 % peux tu programmer de l'exponentiel ( négatif ) sur ta radio ? 30 % sur roll et pitch. Débattements réduits, si tu peux sur ces memes axes ( 75% maxi )
__________________ Les Z'abeilles, c'est <<ICI>> Dernière modification de cameo59, 22/02/2011 à 22h37 |
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22/02/2011, 22h54
| #8 (permalink) | |
| Membre Sénior Inscrit : June 2006 Lieu: Toulouse
Messages: 1 231
| Citation:
Il faut ça pour que ça marche vraiment bien avec un WMP car cette dernière est une peu bruitée... donc faut surtout pas perdre le peu de précision qu'elle a. Mais hélices sont bien des GAUI oui j'ai de l'expo sur ma radio. Mais je peux aussi faire ça dans le soft ! JP | |
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23/02/2011, 10h09
| #9 (permalink) |
| Membre actif Inscrit : June 2006 Lieu: z'abeilles de Brouckerque
Messages: 592
| i2c, donc comme wmp + arduino ( ce que j'ai sur mon quadri ) ? essaye d'oter le matelas en mousse et colle le wmp avec un scotch double face épais. Trop souple, c'est pas bon, trop rigide c'est pas bon non plus. Mon wmp est posé sur 2 épaisseurs de double face de 1.5mm soit 3mm. Sur l'arduino/wmp on initialise avant armement des moteurs avec un coup de stick gauche. Tu as une procédure semblable ?
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23/02/2011, 15h09
| #10 (permalink) | |
| Membre Sénior Inscrit : June 2006 Lieu: Toulouse
Messages: 1 231
| Citation:
L'armement se fait aussi gaz mini + stick gauche le désarmement gaz mini + stick droit La différence est la présence de potentiomètres qui permettent de régler les gains sans brancher le PC. Et aussi que les cartes Arduino sont "chères" par rapport à ma carte (mais tout est relatif) Sinon je vais tenter de coller la WMP sur du double faces épais (merci pour le tuyau) JP | |
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