Stabilisation sur les multi rotors

snyp;1890900 à dit:
Salut, un capteur gyroscope 3 axe peut marcher sans accelerometre tandis que l'inverse n'est pas possible.

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Sauf, qu'à ma connaissance, seuls les gyroscopes mécaniques donnent une position de référence avec les dérives que l'on connaît, à vérifier, mais il me semble que nos gyros à conservateur de cap sont basés sur des accéléromètres + calculateur, à part un cap magnétique ou des données GPS, il n'y a pas de référentiel fixe. Ce qui transforme un accéléromètre en gyroscope, c'est un calcul d'intégration et de filtrage des parasites du capteur. Par contre, je n'ai pas tout compris sur les cartes multiWII qui ont des accéléromètres et des gyroscopes, c'est surement un histoire de types de capteurs, d'une certaine façon, on a besoin de contrôler très rapidement les mouvement rapides dus aux turbulences et de contrer plus lentement la dérive de l'assiette. Sur la multiwii, il y a des très bons en programmation qui en connaissent un rayon, ce n'est pas mon cas.
 
Gyroscope: difference d'inclinaison en degres
Accelerometre: difference d'inclinaison en degred/seconde.
Dans les carte multiwii on ce sert des acc pour savoir ou est le quad, si il est descendu de 1 degres par seconde a droite la carte avec le code va le faire compenser de 1 degres a gauche ( exemple vaste je c pas si c'est exactement comme sa que sa ce passe).sans l'acc le quad reste a une position donée comme tu la dit.
Pour le conservateur de cap on rajoute un magnetometre.quand le quand est par exemple au cap 219 et que l'on active cette fonction le quad restera sur celle ci

Pour l'altitude on utilise un capteur de pression pour garder une altitude a plus de 3 metre ert un capteur a ultrason pour ce qui est moin de 3 metre.

Le gps lui sert a garder sa position a un endroit fixe ( latitude et longitude)

Pour ma part je vois sa comme sa.
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Tout à fait d'accord, pour contrôler l'assiette, il me semble qu'un système à 3 gyros à conservateur de cap suffirait. Avec la carte KK, ce sont des gyros mais utilisés sans conservateur de cap, en fait dans ce mode, il s'agit de gyromètres qui mesurent donc une vitesse de variation angulaire, en mode conservateur de cap, on intègre cette variation pour en déduire une position angulaire fixe.
Les accéléromètres sont des capteurs linéaires, le principe est différent et c'est pour ça qu'ils sont importants afin d'augmenter la précision et la réactivité du système, c'est ce qu'il y a sur les cartes multiwii, il semblerait que les résultats soient assez proches de la carte KK à part la possibilité du retour à plat, ce qui n'empêche pas la glissade en cas de vent, il n'y a que des référentiels absolus qui peuvent fixer correctement la position par rapport au sol.
 
Tout a fait d'accord avec et excuse moi car je croyais que tu parlais des gyroscope comme les itg 3000 et 3205.
Pour les gyro des carte KK, je ne pourrais pas te dire mais il me semble que sa marche comme sa.

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Il me semble que les gyros mesurent la rotation de l'engin par rapport aux 3 axes X Y et Z. Les acc mesurent la translation sur les 3 axes. Ces deux groupes de capteurs donnent seulement une variation. Cela permet au calculateur de vol de stabiliser l'attitude de l'engin. Ainsi pour la position absolue, on complete par un recepteur GPS.
 
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