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TUTO [Participatif] NAZE32
- Initiateur de la discussion Tromax
- Date de début
Up up up up 😀Viald;2412431 à dit:Salut Je reviens sur la première page du tuto concernant le sujet du calibrage des ESC versus "[Autre Tuto Calibration ESC] by un bel avion blanc" en mode compliqué (merci à lui). Une fois que le max des ESC a été déterminé (1937 dans mon cas), j'aurais besoin d'une confirmation, le pitch max au niveau du récepteur doit-il lui aussi atteindre ce maximum ? Et dans ce cas, quelles sont les bonnes valeurs pour le min_check et le max_check ?
Je continue avec mes questions de débutants, sur quoi joue la valeur looptime ?
Merci pour votre aide.
Hello,
Je peux te répondre sur le looptime:
C'est le temps d'une boucle entre 2 calculs des données d'entrées (acc, giro,..) pour calculer les données de sorties (Moteur) avec le PID en cours.
Plus tu diminue cette valeur, plus la réponse au variations d'entrée seront appliqué rapidement, mais plus le processeur sera "chargé" et soit il n'auras pas le temps de faire autre chose, GPS, SoftSerial, LED, Sonar,...
Soit le temps entre chaque calcul ne seras pas constant, ce qui est primordial dans le calcul du PID (les facteurs i et D principalement) et la régulation seras imprécise.
Conclusion, si tu as des ESC 400Hz et pas trop de trucs en plus tu peux le descendre a 2500-3000 suivant ta config.
Si tu as des ESC rapide 600Hz (One Shoot) Tu peux aller plus bas.
Dans le configurateur en bas, la valeur qu'il arrive a faire est en temps réel en bas de la fenêtre, si c'est plus que ce que tu as mis, c'est qu'il n'y arrive pas augmente le pour retrouver une valeur a peu prés stable.
PS: Normalement si tu change cette valeur il te faut re-régler le I et le D de ton PID (la calcul dépend du temps entre mesure), mais là c'est pour les perfectionniste du PID ;-)
Je peux te répondre sur le looptime:
C'est le temps d'une boucle entre 2 calculs des données d'entrées (acc, giro,..) pour calculer les données de sorties (Moteur) avec le PID en cours.
Plus tu diminue cette valeur, plus la réponse au variations d'entrée seront appliqué rapidement, mais plus le processeur sera "chargé" et soit il n'auras pas le temps de faire autre chose, GPS, SoftSerial, LED, Sonar,...
Soit le temps entre chaque calcul ne seras pas constant, ce qui est primordial dans le calcul du PID (les facteurs i et D principalement) et la régulation seras imprécise.
Conclusion, si tu as des ESC 400Hz et pas trop de trucs en plus tu peux le descendre a 2500-3000 suivant ta config.
Si tu as des ESC rapide 600Hz (One Shoot) Tu peux aller plus bas.
Dans le configurateur en bas, la valeur qu'il arrive a faire est en temps réel en bas de la fenêtre, si c'est plus que ce que tu as mis, c'est qu'il n'y arrive pas augmente le pour retrouver une valeur a peu prés stable.
PS: Normalement si tu change cette valeur il te faut re-régler le I et le D de ton PID (la calcul dépend du temps entre mesure), mais là c'est pour les perfectionniste du PID ;-)
Merci l'ami pour ces infos. Je vais jeter un oeil à cette valeur dans le configurateur. Je l'ai équipé d'un sonar et d'un gps mais pas encore de leds. J'ai justement un comportement bizarre avec le gps connecté en uart (et non softserial). J'ai la led rouge de la carte qui clignote en fonction de l'activité du gps quelque soit la vitesse du port (protocole UBLOX). Le looptime est actuellement à 3500. Peut il y avoir un rapport ?
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