Remaniement de topics :
Pour le Hard
Pour la naze32 avec BaseFlight
Pour la naze32 avec CleanFlight
[INTRO]
Ce tuto a été réalisé avec l'aide de différents membres de ce forum.(Merci les gars)
Il se veut évolutif et constructif n'hésitez donc pas à apporter vos contributions, remarques ...
En lisant la totalité du post vous allez pouvoir faire voler votre aeronef équipé d'une FC Naze32.
Les membres répondrons à vos questions si toutes fois vous rencontrez des problèmes mais ce post n'est pas une hotline non plus.
Pour finir avec l'intro j’espère que ce post sera l'occasion d'avoir de beaux échanges entre utilisateurs de Naze32.
Bonne lecture.
[PRESENTATION DE LA NAZE32]
La Naze32 se decline en 3 versions :
Acro Naze32 , Full Naze32, Mini Naze 32
Compliqué pourquoi ?
C'est complique car il faut soit mettre un baro ou compas externe ou alors souder les composants manquants sur la carte.
Pour la version Acro , elle n'est pas vraiment prévue pour le GPS et il faut la version Full pour bénéficier des fonctionnalités RTH , position hold , baro ,compas et autre.
Dans la version Acro il n'y a pas de compas ni baro , sans compas et référence magnétique les fonctionnalités liées au GPS ne vont pas fonctionner correctement.
Peut on mettre un GPS sur une naze32 accro ?
La réponse est oui mais il faut un GPS couplé à un magnétomètre . On en trouve .
Pourquoi un magnétométre ??? Le GPS donne une position , des coordonnées GPS. Mais pour se déplacer , il faut avoir un second point et c'est le Nord qui est la référence .
Liste des GPS compatibles dans l'ordre croissant des performances:
Ublox NEO-6M
Ublox NEO-6M + Compas HMC5883
Ublox MAX 7 + Compas HMC5883
Ublox NEO M8 + Compas HMC5983
[PLAN DE LA NAZE32]
[UNBOXING]
Si comme moi vous avez commandé chez HK vous avez normalement reçu ça :
Vous allez donc avoir quelques soudure à faire.
Il vous faudra donc un fer à soudé, de l’étain et une 3 éme main (c'est plus facile)
Ensuite voila ce que j'ai fait je précise que je ne suis pas un expert en soudure
une fois les connectiques soudées il vous faudra :
Télécharger et installer le pilote USB pour la Naze32 (si ce n'est déjà fait) :
ici :
https://afrodevices.googlecode.com/files/silabs_vcp.zip
ou ici :
http://www.silabs.com/products/mcu/pages/usbtouartbridgevcpdrivers.aspx
[version Linux] by Alex Calibur
Liens vers le post
[PREAMBULE DES DIFFÉRENTS MODES :]by opossome64
- Acro : mode par défaut , utilisation des gyroscopes seulement , on donne une vitesse angulaire au multi (degrés par secondes) à l'action sur les manches pitch/roll , pas de remise à l'horizontale automatique . Manches au neutre = 0°/s le multi conserve son attitude , manches au max = XX °/s en fonction du pitch_roll_rate .
- Angle : auparavant mode Stable , gyroscopes et accéléromètres utilisés , on donne un angle au multi à l'action sur les manches , 50° max au dernières nouvelles , remise à l'horizontale si manches au neutre . Manches au neutre = 0° , manches au max = 50° .
- Horizon : gyroscopes et accéléromètres utilisés , on donne une vitesse angulaire au multi à l'action sur les manches (comportement identique au mode Acro) , remise à l'horizontale si manche au neutre . Manches au neutre = 0° le multi revient à l'horizontale , manches au max = XX °/s en fonction du pitch_roll_rate .
- Acro Trainer : gyroscopes et accéléromètres utilisés , on définie une limite sur les commandes ou on passe entre le mode Angle et le mode Acro . Par exemple de neutre à 20% de la commande mode Angle , passer 20% mode Acro . La transition entre les modes peu être violente , "obsolète" depuis que le mode Horizon est finalisé .
Le mode Angle est pas mal pour la prise de vue et l'apprentissage du pilotage , les réactions du multi étant limitées .
Le mode Horizon est mon préféré pour le FPV , réactions plus "naturelle" du multi aux manches et sécurité du retour à plat , on peu passer toutes la voltige de base (flip , roll , renversement , vrille ...)
Le mode Acro permet toutes les fantaisies , je le réserve au vol à vue ou au FPV quant je suis chaud .
Acro trainer à oublier , ou alors pour se tester sur les flips au début .
Ensuite , il y a les assistances en fonction des capteurs (Naze32 full , Flip32 + ...) :
- Alt_Hold (Baro) : utilisation du baromètre , stabilisation en altitude du multi , gaz a 50% = maintien de l'altitude , en dessous en descend au dessus on monte . ATTENTION décollage impossible en mode Baro .
- Mag : utilisation du magnétomètre , verrouillage du lacet (yaw) . ATTENTION le magnétomètre est facilement perturbé par les ESC/MOTEUR/VTX , réactions aléatoires et flyaway , isolation et calibrage parfait indispensable pour toutes les fonctions de navigation GPS .
- Headfree / Head adjust : utilisation du magnétomètre , Dans ce mode, la «tête» du multi pointe toujours vers la même direction que lorsque la fonction a été activée. Cela signifie que lorsque le multi tourne autour de l'axe Z (lacet), les contrôles pitch/roll réponde toujours selon le même sens. Avec ce mode il est plus facile de contrôler le multi , même voler avec l'avant vers soit car les commandes répondent toujours de la même façon (pas d'inversion) . C'est un mode convivial pour les nouveaux utilisateurs et peut éviter de perdre le contrôle lorsque vous ne connaissez pas le sens du multi . ATTENTION même précaution que pour le MAG sinon cata . le Head adjust permet de redéfinir l'avant du multi , si le pilote se déplace par exemple .
- POS_Hold et GPS RTH : utilisation du GPS et du magnétomètre , fonction de navigation GPS , maintien de position et Return To Home
[METRE A JOUR LE FIRMWARE DE LA CARTE]
Pour cela il faudra raccorder votre NAZE32 à votre PC via un Cable Micro USB.
Aprés il existe plusieurs méthodes.
Via BaseFlight
OU
Via CleanFlight ( MAJ Nombreuse et fréquente)
[RACCORDEMENT DU NAZE32 AU RECEPTEUR] Participant Papi78, baton et multi-voltige.fr
Version sans PPM (Gilles56)
Version avec PPM
[LISTE DE RECEPTEUR COMPATIBLE PPM :] by michel49 et totonor
sat Jeti
orange 615x
frsky D4r2
rx scherrer
EZUHF
[CHANGER L'ORIENTATION DE LA CARTE :] by didier2702
La commande qui peut servir pour l'orientation de la carte : set align_board_yaw
La rotation est par convention dans le sens horaire, aussi si tu veux que ta fleche pointe a droite
set align_board_yaw = 90
Une derniere commande qui peut servir pour ceux qui utilise le PPM (Un cable entre recepteur et Naze32). La commande "MAP" sert a repartir les voies du recepteur
Exemple :
map EATR2134
[REGLAGE BIP POUR LE VOLTAGE BATTERIE 3S] by ludowdk
Il faut pour cette fonction branché le + et le - de la batterie sur le Battery Voltage Monitor ( à coté du buzzer )
Min Cell voltage = 3.3
Max cell voltage = 4.3
voltage scale = 110
[CALIBRATION ACCÉLÉROMÈTRE] by ludowdk
Pour calibrer les ACC, tu le fais avec un niveau à bulle que tu poses sur le multi comme quand tu poses du carrelage sur le sol ( on vérifie qu'il est à plat dans un axe puis dans l'autre ).Une fois que c'est de niveau , tu cliques sur " calibrate acc" et tu ne touches plus à rien pendant que la carte fait ses petites affaires .
[CALIBRATION MAGNETOMETRE] by ludowdk
Pour calibrer le magnéto , on peut le faire depuis le GUI de Cleanflight mais on va se retrouver à faire des noeuds avec le fil usb qui connecte la carte au pc car il faut tourner le multi dans toutes les directions durant le processus de calibrage qui durent 30 secondes ...quand même.
Mais ....car il y a toujours un mais ... on peut aussi le faire sans le GUI de Cleanflight . Juste avec une combinaison des sticks de ta radio .
Tu vas dans ton ton jardin , loin des perturbations électromagnétiques qu'il peut avoir dans la maison , tu branches ton accus . La carte s'initialise et ( combinaison des sticks avec la radio ) : gaz à fond , pitch au mini et yaw à fond à droite (en mode 1 le manche de gauche est en bas et dans le coin droit ) . A ce moment la led verte va clignoter le temps que le calibrage se fait . Cela dure 30 secondes et pendant ces 30 secondes tu fais tourner le multi dans tous les axes ( yaw pitch et roll) , plusieurs tours complets .
[REGLAGES DES PID] by didier2702, Alex Calibur, ludowdk, michel29
Ce que j'ai plus ou moins compris pour le moment :
P = la puissance d'un changement de consigne
I = la 'deceleration' de la commande quand on s'approche de la consigne
D = l'amortissement
mais ça reste très nébuleux...
PID veut dire proportionel / intégral / dérivé. C'est une boucle de régulation (régulateur) dans lequel on utilise 3 manières de calculer pour réguler (corriger) un signal en comparant son entrée (la consigne) et la mesure de son résultat (en sortie).
Les 3 se combinent (et peuvent même se contrer).
n°1 : le P = Proportionnel = on corrige l'entrée avec une fraction de la différence entre la sortie mesurée et l'entrée désirée (le delta, l'erreur, la différence si tu veut). La valeur de réglage du P = la fraction, donc oui = la vitesse d'un changement de consigne. Plus ton P est fort et plus les corrections seront rapide. C'est le paramètre de base, les autres servent à peaufiner.
n°2 : le I = Intégrale = on corrige en calculant l'Intégrale (math) de la courbe d'évolution du delta. En pratique ca permet de détecter et corriger les déviations lentes, donc de conserver la consigne voulue. C'est pondéré par ton param I.
n°3 : le D = Dérivée = on corrige en calculant la dérivée (math) de la courbe d'évolution du delta. Si l'erreur grandi vite (accélère ou décélère), la correction sera d'autant plus forte. C'est pondéré par ton paramètre D. Typiquement ca permet de faire face aux changement rapides, mais trop de D et ca va osciller.
La théorie :
http://fr.wikipedia.org/wiki/Régulateur_PID
http://fr.wikipedia.org/wiki/Choix_...C3.A9glage_PID_:_m.C3.A9thode_du_r.C3.A9gleur
Application android pour les réglages PID via bluetooth
MultiWii EZ-Gui
Naze32/Multiwii Configurator
Attention cependant lors des réglages . Il est possible de voler avec le bluetooth connecté pour peaufiner ses réglages mais si on sort de la zone couverte par l'émission en bluetooth ( une dizaine de métre maxi ) , la carte " freeze " et le quad se retrouve au sol en plus ou moins bon état .
Video tuto réglage :
https://www.youtube.com/watch?v=OeQI49Ubd1Q#t=108
[REGLAGE DU TRIM VIA LA NAZE32] by lamby
https://www.youtube.com/watch?v=66gwDG3P16o¨
Pour le Hard
Pour la naze32 avec BaseFlight
Pour la naze32 avec CleanFlight
[INTRO]
Ce tuto a été réalisé avec l'aide de différents membres de ce forum.(Merci les gars)
Il se veut évolutif et constructif n'hésitez donc pas à apporter vos contributions, remarques ...
En lisant la totalité du post vous allez pouvoir faire voler votre aeronef équipé d'une FC Naze32.
Les membres répondrons à vos questions si toutes fois vous rencontrez des problèmes mais ce post n'est pas une hotline non plus.
Pour finir avec l'intro j’espère que ce post sera l'occasion d'avoir de beaux échanges entre utilisateurs de Naze32.
Bonne lecture.
[PRESENTATION DE LA NAZE32]
La Naze32 se decline en 3 versions :
Acro Naze32 , Full Naze32, Mini Naze 32
Compliqué pourquoi ?
C'est complique car il faut soit mettre un baro ou compas externe ou alors souder les composants manquants sur la carte.
Pour la version Acro , elle n'est pas vraiment prévue pour le GPS et il faut la version Full pour bénéficier des fonctionnalités RTH , position hold , baro ,compas et autre.
Dans la version Acro il n'y a pas de compas ni baro , sans compas et référence magnétique les fonctionnalités liées au GPS ne vont pas fonctionner correctement.
Peut on mettre un GPS sur une naze32 accro ?
La réponse est oui mais il faut un GPS couplé à un magnétomètre . On en trouve .
Pourquoi un magnétométre ??? Le GPS donne une position , des coordonnées GPS. Mais pour se déplacer , il faut avoir un second point et c'est le Nord qui est la référence .
Liste des GPS compatibles dans l'ordre croissant des performances:
Ublox NEO-6M
Ublox NEO-6M + Compas HMC5883
Ublox MAX 7 + Compas HMC5883
Ublox NEO M8 + Compas HMC5983
[PLAN DE LA NAZE32]
[UNBOXING]
Si comme moi vous avez commandé chez HK vous avez normalement reçu ça :
Vous allez donc avoir quelques soudure à faire.
Il vous faudra donc un fer à soudé, de l’étain et une 3 éme main (c'est plus facile)
Ensuite voila ce que j'ai fait je précise que je ne suis pas un expert en soudure
une fois les connectiques soudées il vous faudra :
Télécharger et installer le pilote USB pour la Naze32 (si ce n'est déjà fait) :
ici :
https://afrodevices.googlecode.com/files/silabs_vcp.zip
ou ici :
http://www.silabs.com/products/mcu/pages/usbtouartbridgevcpdrivers.aspx
[version Linux] by Alex Calibur
Liens vers le post
[PREAMBULE DES DIFFÉRENTS MODES :]by opossome64
- Acro : mode par défaut , utilisation des gyroscopes seulement , on donne une vitesse angulaire au multi (degrés par secondes) à l'action sur les manches pitch/roll , pas de remise à l'horizontale automatique . Manches au neutre = 0°/s le multi conserve son attitude , manches au max = XX °/s en fonction du pitch_roll_rate .
- Angle : auparavant mode Stable , gyroscopes et accéléromètres utilisés , on donne un angle au multi à l'action sur les manches , 50° max au dernières nouvelles , remise à l'horizontale si manches au neutre . Manches au neutre = 0° , manches au max = 50° .
- Horizon : gyroscopes et accéléromètres utilisés , on donne une vitesse angulaire au multi à l'action sur les manches (comportement identique au mode Acro) , remise à l'horizontale si manche au neutre . Manches au neutre = 0° le multi revient à l'horizontale , manches au max = XX °/s en fonction du pitch_roll_rate .
- Acro Trainer : gyroscopes et accéléromètres utilisés , on définie une limite sur les commandes ou on passe entre le mode Angle et le mode Acro . Par exemple de neutre à 20% de la commande mode Angle , passer 20% mode Acro . La transition entre les modes peu être violente , "obsolète" depuis que le mode Horizon est finalisé .
Le mode Angle est pas mal pour la prise de vue et l'apprentissage du pilotage , les réactions du multi étant limitées .
Le mode Horizon est mon préféré pour le FPV , réactions plus "naturelle" du multi aux manches et sécurité du retour à plat , on peu passer toutes la voltige de base (flip , roll , renversement , vrille ...)
Le mode Acro permet toutes les fantaisies , je le réserve au vol à vue ou au FPV quant je suis chaud .
Acro trainer à oublier , ou alors pour se tester sur les flips au début .
Ensuite , il y a les assistances en fonction des capteurs (Naze32 full , Flip32 + ...) :
- Alt_Hold (Baro) : utilisation du baromètre , stabilisation en altitude du multi , gaz a 50% = maintien de l'altitude , en dessous en descend au dessus on monte . ATTENTION décollage impossible en mode Baro .
- Mag : utilisation du magnétomètre , verrouillage du lacet (yaw) . ATTENTION le magnétomètre est facilement perturbé par les ESC/MOTEUR/VTX , réactions aléatoires et flyaway , isolation et calibrage parfait indispensable pour toutes les fonctions de navigation GPS .
- Headfree / Head adjust : utilisation du magnétomètre , Dans ce mode, la «tête» du multi pointe toujours vers la même direction que lorsque la fonction a été activée. Cela signifie que lorsque le multi tourne autour de l'axe Z (lacet), les contrôles pitch/roll réponde toujours selon le même sens. Avec ce mode il est plus facile de contrôler le multi , même voler avec l'avant vers soit car les commandes répondent toujours de la même façon (pas d'inversion) . C'est un mode convivial pour les nouveaux utilisateurs et peut éviter de perdre le contrôle lorsque vous ne connaissez pas le sens du multi . ATTENTION même précaution que pour le MAG sinon cata . le Head adjust permet de redéfinir l'avant du multi , si le pilote se déplace par exemple .
- POS_Hold et GPS RTH : utilisation du GPS et du magnétomètre , fonction de navigation GPS , maintien de position et Return To Home
[METRE A JOUR LE FIRMWARE DE LA CARTE]
Pour cela il faudra raccorder votre NAZE32 à votre PC via un Cable Micro USB.
Aprés il existe plusieurs méthodes.
Via BaseFlight
OU
Via CleanFlight ( MAJ Nombreuse et fréquente)
[RACCORDEMENT DU NAZE32 AU RECEPTEUR] Participant Papi78, baton et multi-voltige.fr
Version sans PPM (Gilles56)
Version avec PPM
[LISTE DE RECEPTEUR COMPATIBLE PPM :] by michel49 et totonor
sat Jeti
orange 615x
frsky D4r2
rx scherrer
EZUHF
[CHANGER L'ORIENTATION DE LA CARTE :] by didier2702
La commande qui peut servir pour l'orientation de la carte : set align_board_yaw
La rotation est par convention dans le sens horaire, aussi si tu veux que ta fleche pointe a droite
set align_board_yaw = 90
Une derniere commande qui peut servir pour ceux qui utilise le PPM (Un cable entre recepteur et Naze32). La commande "MAP" sert a repartir les voies du recepteur
Exemple :
map EATR2134
[REGLAGE BIP POUR LE VOLTAGE BATTERIE 3S] by ludowdk
Il faut pour cette fonction branché le + et le - de la batterie sur le Battery Voltage Monitor ( à coté du buzzer )
Min Cell voltage = 3.3
Max cell voltage = 4.3
voltage scale = 110
[CALIBRATION ACCÉLÉROMÈTRE] by ludowdk
Pour calibrer les ACC, tu le fais avec un niveau à bulle que tu poses sur le multi comme quand tu poses du carrelage sur le sol ( on vérifie qu'il est à plat dans un axe puis dans l'autre ).Une fois que c'est de niveau , tu cliques sur " calibrate acc" et tu ne touches plus à rien pendant que la carte fait ses petites affaires .
[CALIBRATION MAGNETOMETRE] by ludowdk
Pour calibrer le magnéto , on peut le faire depuis le GUI de Cleanflight mais on va se retrouver à faire des noeuds avec le fil usb qui connecte la carte au pc car il faut tourner le multi dans toutes les directions durant le processus de calibrage qui durent 30 secondes ...quand même.
Mais ....car il y a toujours un mais ... on peut aussi le faire sans le GUI de Cleanflight . Juste avec une combinaison des sticks de ta radio .
Tu vas dans ton ton jardin , loin des perturbations électromagnétiques qu'il peut avoir dans la maison , tu branches ton accus . La carte s'initialise et ( combinaison des sticks avec la radio ) : gaz à fond , pitch au mini et yaw à fond à droite (en mode 1 le manche de gauche est en bas et dans le coin droit ) . A ce moment la led verte va clignoter le temps que le calibrage se fait . Cela dure 30 secondes et pendant ces 30 secondes tu fais tourner le multi dans tous les axes ( yaw pitch et roll) , plusieurs tours complets .
[REGLAGES DES PID] by didier2702, Alex Calibur, ludowdk, michel29
Ce que j'ai plus ou moins compris pour le moment :
P = la puissance d'un changement de consigne
I = la 'deceleration' de la commande quand on s'approche de la consigne
D = l'amortissement
mais ça reste très nébuleux...
PID veut dire proportionel / intégral / dérivé. C'est une boucle de régulation (régulateur) dans lequel on utilise 3 manières de calculer pour réguler (corriger) un signal en comparant son entrée (la consigne) et la mesure de son résultat (en sortie).
Les 3 se combinent (et peuvent même se contrer).
n°1 : le P = Proportionnel = on corrige l'entrée avec une fraction de la différence entre la sortie mesurée et l'entrée désirée (le delta, l'erreur, la différence si tu veut). La valeur de réglage du P = la fraction, donc oui = la vitesse d'un changement de consigne. Plus ton P est fort et plus les corrections seront rapide. C'est le paramètre de base, les autres servent à peaufiner.
n°2 : le I = Intégrale = on corrige en calculant l'Intégrale (math) de la courbe d'évolution du delta. En pratique ca permet de détecter et corriger les déviations lentes, donc de conserver la consigne voulue. C'est pondéré par ton param I.
n°3 : le D = Dérivée = on corrige en calculant la dérivée (math) de la courbe d'évolution du delta. Si l'erreur grandi vite (accélère ou décélère), la correction sera d'autant plus forte. C'est pondéré par ton paramètre D. Typiquement ca permet de faire face aux changement rapides, mais trop de D et ca va osciller.
La théorie :
http://fr.wikipedia.org/wiki/Régulateur_PID
http://fr.wikipedia.org/wiki/Choix_...C3.A9glage_PID_:_m.C3.A9thode_du_r.C3.A9gleur
Application android pour les réglages PID via bluetooth
MultiWii EZ-Gui
Naze32/Multiwii Configurator
Attention cependant lors des réglages . Il est possible de voler avec le bluetooth connecté pour peaufiner ses réglages mais si on sort de la zone couverte par l'émission en bluetooth ( une dizaine de métre maxi ) , la carte " freeze " et le quad se retrouve au sol en plus ou moins bon état .
Video tuto réglage :
https://www.youtube.com/watch?v=OeQI49Ubd1Q#t=108
[REGLAGE DU TRIM VIA LA NAZE32] by lamby
https://www.youtube.com/watch?v=66gwDG3P16o¨