Drone Quad pas collectif et naze32 acro

[eoxs]

Bonjour à tous,
Je suis en train de fabriquer un quad à pas collectif avec une Naze32 acro.
La partie construction est terminée, je bloque actuellement sur la partie 'électronique'.
J'ai branché les 4 servos sur les sorties moteur 0,1,2 et 3 de la carte.
je suis parti dans cleanflight sur une config en X
j'ai diminué le SET_motor_pwm_rate à 50, étant donné que je suis avec des servos et non des esc.
La gestion du moteur est faite actuellement avec une autre voie branchée directement sur le récepteur. De ce fait, je fais tourner les hélices à une vitesse donnée et joue sur les collectifs pour les phases de vol.
J'ai effectué mes test avec cleanflight 0.65 et 0.66 et les firmware 1.9 et 1.10


Mon problème actuel :
Lorsque j'augmente jusqu'à mi-course le manche des gaz (qui agit donc sur les 4 servos) et puis ne bouge plus a rien, les sorties moteur ne restent pas stable dans le temps.
La courbe de tous les moteurs évolue , soit vers le haut, soit vers le bas, alors qu'il n'y a plus aucuns mouvement sur le manche.
Il n'y a pas de vibration, car ce sont juste les servos qui commandent le pas collectif, moteur et hélices à l'arrêt, drone posé sur une surface plate, accéléromètres calibrés sur cette même surface.
Ci-joint un graphique avec les courbes des sorties moteur.
Le manche des gaz est au mini au début.
Je l'augmente jusqu'à mi-course et puis ne bouge plus a rien et laisse le temps faire son travail.


Question ?
Faut-il modifier d'autres paramètres si l'on branche des servos à la place des esc.
Avez-vous des conseils ?
Merci,
Olivier

 

[Olivier C.]

Le contrôle de lacet ne marche pas quand un quad est au sol

Puisque c'est un équilibre qui se fait, dans la boucle logicielle, et le soft ne comprend pas pourquoi il n'y a pas de variation du gyro Z alors qu'il fait varier la vitesse des moteurs.
C'est un peu comme si en voiture tu accélères, et que ça n'avance pas, et bien tu accélères encore plus.
C'est comme ça pour tout les controleurs, au sol les ordres moteurs varient, par paire.

 

[eoxs]

Ok, merci pour l'info.
C'est effectivement logique, à condition de le savoir ...
Autre question, dans mon cas avec les servos branchées à la place des esc, y a-t-il possibilité d'en limiter le débattement à partir de la carte (pas sur la radio), sans utiliser minimum throttle et maximum throttle. Actuellement j'utilise cette astuce, mais ce n'est peut-être pas la meilleur solution.
Y a-t-il d'autres paramètres que je peux essayer de changer qui serait plus spécifique aux servos?
J'arrive à le faire décoller légèrement, mais il a tendance à osciller latéralement. Je modifie les PID au fur et à mesure de mes test, mais je n'ai encore rien trouvé de bien.
La solution sera peut-être de revoir le système de tringlerie entre le servo et la commande du pas collectif afin de faire travailler le servo sur une plage normale (plus large qu'actuellement), et de ce fait d’adoucir les réactions. Je vais y regarder ce WE.
Merci,
Olivier

 

[eoxs]

Bonjour à tous,
J'avance doucement.
Le quad décolle maintenant jusqu'à 50cm du sol, mais n'est pas encore manœuvrable en toute sécurité.
Mon problème est la calibration des sorties esc sur lesquels sont branché les servos.
Ci-joint 2 copies d'écran:
Gaz au mini j'ai 3 sorties moteur à 1250 et une sortie moteur à 1565, le quadri bien à plat.
Gaz au maxi, j'ai 3 sorties à autour de 1350 et la même sortie à 1776.
Via l'interface cli et la commande motor + N°, j'ai pourtant bien les 4 moteurs avec la même valeur: 1200.
Comment est-ce que je peux calibrer le moteur 3 pour diminuer la valeur gaz à zéro?
Merci,
Olivier

 

[eoxs]

Voici une vidéo de mon vol de ce matin.
J'avance doucement ...
Olivier
https://youtu.be/lh82vJsZp4Y