28/07/2007, 22h41
| #11 (permalink) |
| Membre Sénior  Inscrit : janvier 2005 Lieu: Chanas (Isere)
Messages: 3 862
|  J'en suis à cette étape aussi, avec un inclinomètre/acceleromètre ADXL202  ( photo du site "Nautile radiocommandé au 1/8eme" http://arn.gui.free.fr/ ) Je pilote mon servo avec un Picbasic 3B. J'es suis à me construire une sorte de petit banc de test mais mon problème, comme déjà discuté dans d'autres posts, c'est l'algorithme d'asservissement... Je mettrai un photo du banc de test dès que j'en aurai une, c'est basé sur le principe du joint de Cardan, avec un base qui sera mobile et le jeu consistera a maintenir une partie horozontale... Quand je serai arrivé à faire ça, j'aurai fais un grand pas en avant pour le controle du soum...
__________________ A+ Pat, membre de la guilde des racleurs de fond Salon du modélisme - Bourgoin-Jallieu - 27 et 28 Février Rencontre de sous-marins de Villefontaine - 11 Avril 2010 |
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28/07/2007, 22h53
| #12 (permalink) |
| Membre actif  Inscrit : février 2007 Lieu: St Brieuc (22)
Messages: 706
| Même problèmatique avec un ADXL311 que je compte remplacer plus tard par un ADXL103 (un seul axe). J'en suis à piloter le servo avec le mache (normal :) ) et à constater l'effet du capteur sur le servo (ça bouge un peu!!!). Mais mon objectif est de faire un système qui réponde à une commande d'angle d'assiette (montée/descente dynamique) en agissant sur les barres. De mon côté je programme en assembleur, si tu veux un aperçu de mon programme en cours je le mets sur le site; j'essaie de mettre un maximum de commentaires en marge du programme!!
__________________ Pour devenir marin, il n'est pas nécessaire d'avoir été sous-marin. (Ph. GELUCK) |
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28/07/2007, 23h06
| #13 (permalink) |
| Membre actif Inscrit : février 2007 Lieu: St Brieuc (22)
Messages: 706
| Un coup d'oeil sur la notice du picbasic 3B; ça m'a tout l'air d'être un processeur du type 16F872 ou proche. As-tu une idée plus précise ?
__________________ Pour devenir marin, il n'est pas nécessaire d'avoir été sous-marin. (Ph. GELUCK) |
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28/07/2007, 23h35
| #14 (permalink) |
| Membre Sénior  Inscrit : juillet 2005 Lieu: Le Thor - 84
Messages: 3 489
| Bonjour à tous, :) Pastrix, j'ai le papier qui accompagne le lageregler, mais pas en français.
__________________ NOUVEAU http://duk.free.fr NOUVEAU |
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28/07/2007, 23h39
| #15 (permalink) |
| Membre actif Inscrit : février 2007 Lieu: St Brieuc (22)
Messages: 706
| Je l'ai trouvé aussi, mais en Allemand et c'est pas ma tasse de thé !!! Je suis plus habitué à l'Anglais. Il y a bien la solution de tout recopier dans un traducteur automatique mais le résultat n'est, hèlas, souvent pas à la hauteur !!! Si c'est de l'Anglais, je prends.
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28/07/2007, 23h57
| #16 (permalink) | |
| Membre Sénior Inscrit : janvier 2005 Lieu: Chanas (Isere)
Messages: 3 862
| Citation:
Blague à part, je vais "surveiller" ton site pour voir tes avancées sur le sujet :)
__________________ A+ Pat, membre de la guilde des racleurs de fond Salon du modélisme - Bourgoin-Jallieu - 27 et 28 Février Rencontre de sous-marins de Villefontaine - 11 Avril 2010 | |
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29/07/2007, 00h18
| #17 (permalink) |
| Membre actif Inscrit : février 2007 Lieu: St Brieuc (22)
Messages: 706
| Ce qui est sur le site est la dernière version, à ce jour et à cette heure, mais ça évolue assez fréquement et la version diffusée n'est pas forcément la plus récente. Sur celle qui est en ligne j'ai un petit souci sur le signe de l'erreur mais j'espère que les commentaires sont suffisants pour suivre l'algorithme utilisé. Sur une même ligne, tout ce qui suit un point virgule est du commentaire. D'une manière générale, j'ai utilisé : Sortie = GP*Err(n) + Gi*Intégrale[Err(0 à n)] + Gd*Diff[Err(n) - Err(n-1)] ce qui est l'équation d'un PID série classique avec : Sortie : signal à appliquer Gp : Gain Proportionnel Gi : Gain Intégral Gd : Gain Différentiel Err : différence entre consigne (sortie de voie) et capteur (mesure effective) n : représente le numéro d'échantillon Si tu le souhaites, tu peux aussi jeter un coup d'oeil sur ceci: http://perso.orange.fr/guerza/sous-marin/doc/Correcteur-AnalyseFonctionnelle.doc Tout n'est pas respecté mais c'est une piste...
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29/07/2007, 10h39
| #19 (permalink) |
| Junior Member  Inscrit : avril 2007
Messages: 232
| Bonjour à tous, si vous avez des problèmes de traduction en allemand, envoyez moi vos texte sur lesquels vous butez le plus (pas toute la doc non plus seulement des petites partie) que je demande à ma femme (elle est d'origine allemande) Mais pour pas trop la degouter, je la soule deja assez comme ça avec les maquettes dans le salon ;) , je lui ferais traduire seulement des petites parties. Sinon, concernant le sujet camera embarquée, quelles solutions avez vous penser pour recevoir les images sur la berge ? A+
__________________ sous marin Galathee de LECMA + volier comtesse de chez Robbe + 2 * LAMA V4 |
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