Balises pour tondeuse robot

[ramboman]

Très à la mode dans le quartier, les tondeuses robot me laissent sceptique. En effet elles circulent jusqu'à ce qu'elles rencontrent le fil qui détermine le périmètre à tondre puis changent de direction tout-à-fait au hasard. Il est certain que statistiquement elles passeront plusieurs fois à un endroit et oublieront un autre. Je comprends que mon voisin botte dedans de temps en temps

Je me dis qu'on doit pouvoir faire mieux...

J'utilise actuellement une tondeuse sur batterie qui fonctionne de manière remarquable, mais que je dois pousser... une bonne demi-heure de travail, bon pour la santé, mais ce n'est pas un challenge

-> Motoriser cette tondeuse ne me semble pas bien complexe... deux roues en traction et deux roues pivotantes... contrôlé comme nos petits robots à deux roues.

-> Piloter la tondeuse... à la portée de tout système de télécommande... c'est vraiment basique.

-> Positionner la tondeuse... oublions le GPS qui n'a qu'une précision d'une dizaine de mètres... il nous faut un système de balises nous permettant de savoir exactement où elle se trouve, au centimètre près. Nous reviendrons sur ce point.

Ceci dit, on pilote par radio la tondeuse sur le circuit ad-hoc, la tondeuse mémorise le circuit par rapport aux balises et est ensuite capable de le reproduire toute seule... pas bien complexe.

Reste le problème des balises...

Dans un environnement fermé deux balises suffisent, trois pour valider. La balise est une simple paire de miroirs collés à angle droit. Le robot dispose d'une tourelle équipée d'un laser. Le laser tourne en permanence. Quand le laser touche le miroir, le faisceau est renvoyé au point de départ et est détecté. L'azimuth est donné par le compas associé à la tourelle. Reste à faire la triangulation, du grand classique.

Dans un environnement ouvert on est confronté à divers problèmes :

-> Eviter les obstacles... une question de capteurs... gérable

-> Le nombre de balises... ce ne sont pas deux balises qui suffiront pour un jardin complexe... du fais de la complexité du jardin il m'en faudrait une douzaine... pas cher les deux miroirs, mais comment faire la différence entre les différentes balises ? Probablement une logique permettant en cours de déplacement de prévoir une balise dans un certain azimuth et se verrouiller dessus... faisable

-> La hauteur des balises... le jardin n'est pas plat... il faut être certain que le laser touche la balise à une hauteur différente...introduire une oscillation de haut en bas du laser et modifier les balises pour qu'elles aient trois faces, comme les réflecteurs radar... peut-être une solution ?

Voilà... je suis ouvert aux suggestions...

 

[Bud.fr]

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-> Positionner la tondeuse... oublions le GPS qui n'a qu'une précision d'une dizaine de mètres... il nous faut un système de balises nous permettant de savoir exactement où elle se trouve, au centimètre près. ...

Salut Ramboman

Tu es sur de ça ??? Je sais pas mais quand je vois la précision du "Retour To Home" d'un Naza, c'est bluffant, il vient vraiment se re-poser au pieds du pilote.
Du moins une précision, à mon avis, suffisante pour un grand jardin.

Après, ce serait une question de programmation pour aller ici et pas là, donc éviter les obstacles.

A+

 

[ramboman]

Avec des équipements spéciaux on peut faire mieux... mais en absolu, c'est le cas... :

Le principe du DGPS est basé sur le fait qu'en des points voisins, les effets des erreurs de mesure, comme d'ailleurs les effets des erreurs ajoutées volontairement, sont très semblables : il suffit donc d'observer en un point connu les fluctuations des mesures, et de les transmettre à un récepteur observant les mêmes satellites, pour permettre à celui-ci de corriger une grande partie des erreurs de mesure, qu'elles soient liées au satellite (horloge), aux conditions de propagation (effets troposphériques...) ou à des fluctuations volontaires du signal émis. On peut ainsi passer d'une précision de l'ordre de 10 à 20 mètres à une précision de 5 à 3 mètres sur une grande zone (plusieurs centaines de kilomètres). Le DGPS est basé sur un ensemble de stations fixes, dont la position est connue exactement ; elles reçoivent les signaux des mêmes satellites que les terminaux mobiles présents dans leur zone d'action, et elles estiment en permanence l'erreur locale de positionnement du GPS en comparant la position calculée avec leur position réelle. Cette information est transmise par radio ou par satellite (Inmarsat ou autre).

Le mode « différentiel » existe en plusieurs variantes ; la plus élaborée utilise la mesure de la phase des signaux reçus (GPS RTK), et non le code binaire pour calculer les pseudo-distances ; à partir d'une station située sur un point connu ou d'un réseau de stations permanentes de référence distants de quelques kilomètres, on obtient ainsi à l'aide du GPS des positions précises à quelques centimètres près dans les trois dimensions (GPS géodésique ou cinématique), ce qui permet de l'utiliser non seulement pour des levers, mais aussi pour des implantations en topographie. On peut même atteindre quelques millimètres avec des logiciels de traitement très élaborés utilisés en temps différé.

Pour l’utilisateur désirant utiliser le DGPS, il faut brancher un récepteur DGPS sur le récepteur GPS normal (quand cela est possible car tous les récepteurs ne sont pas compatibles avec un récepteur DGPS), configurer le récepteur GPS et ensuite la position sera automatiquement corrigée.

PS: exemple pour un module courant : 3m... ça nous fait largement sortir de la pelouse...

 

[Bud.fr]

Tu connais la différence entre la théorie et la pratique ???

Là, tu nous fais un cours théorique sur le GPS et le DGPS , ça me ramène qqles années en arrière pendant mes années Marine Nationale .

Pour la pratique, comment tu expliques qu'un multicopter équipé d'une carte Naza se pose exactement là d'où il a décollé ????

Moi je dis ça, je dis rien ....

 

[ramboman]

Tu connais la différence entre la théorie et la pratique ???

Là, tu nous fais un cours théorique sur le GPS et le DGPS , ça me ramène qqles années en arrière pendant mes années Marine Nationale .

Pour la pratique, comment tu expliques qu'un multicopter équipé d'une carte Naza se pose exactement là d'où il a décollé ????

Moi je dis ça, je dis rien ....

Je veux bien essayer... mais si le meilleur module que je trouve me dit 3m, est-ce que je peux vraiment espérer mieux ?

Il est vrai qu'il y a plusieurs années, faisant de la voile, j'ai tapé précisément sur la bouée que je visais après 80 miles : "bong" j'étais dessus

Je me fendrais bien d'une quarantaine d'euros pour m'offrir un module... si ça tient dans les 10cm, c'est bon... et au fond, en triangulation, il y a aussi des erreurs de mesure.

Merci du conseil.