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Tutoriel Boe-Bot: Navigation tactile

. Publié dans Robotique. Affichages : 2157

 

Tutoriel Boe-Bot: Navigation Tactile

Bonjour à tous! Aujourd’hui je vais vous montrez quelques exemples de programmation pour la navigation tactile et je vais vous les expliquer.

 

On va commencer aujourd’hui à voir une nouvelle commande :

IF (condition) THEN … {ELSEIF} (condition)}… {ELSE}… ENDIF

 

Les “…” veulent dire que tu peux mettre un bloque de codes entre les mots.

Le prochain exemple de programme fera des décisions sur les conditions des antennes et donc ça appellera des « subroutines » pour que le Boe-Bot fasse des décisions.

 

 

Pulsecount VAR Word

 

IF (IN5 = 0) AND (IN7 = 0) THEN ‘Les deux antennes sont en contact avec un objet.

   GOSUB Marchearriere ‘Marche arrière et demi tour.

   GOSUB Tournergauche

   GOSUB Tournergauche

 

ELSEIF (IN5 = 0) THEN ‘Antenne de gauche en contact

   GOSUB Marchearriere ‘Marche arrière et tourner à droite

   GOSUB Tournergauche

 

ELSEIF (IN7 = 0) ‘Antenne de droite en contact

   GOSUB Marchearriere ‘Marche arrière et tourner à gauche

   GOSUB Tournergauche

 

ELSE ‘Les deux antennes en 1, pas de contact

   GOSUB Marcheavant

 

ENDIF ‘ça continuera à vérifier

 

Marchearriere:

FOR pulsecount = 1 to 60

   PULSOUT 13, 650

   PULSOUT 12, 850

   PAUSE 20

NEXT

RETURN

 

Tournergauche:

FOR pulsecount = 1 to 5

   PULSOUT 13, 650

   PULSOUT 12, 650

   PAUSE 20

NEXT

RETURN

 

 

Tournerdroite:

FOR pulsecount = 1 to 5

   PULSOUT 13, 850

   PUSLOUT 12, 850

   PAUSE 20

NEXT

RETURN

 

Marcheavant:

   PULSOUT 12, 650

   PULSOUT 13, 850

   PAUSE 20

   RETURN

 

Donc, le Boe-Bot fera toutes ses vérifications. Les « subroutines » précédentes vous semblerons certainement familiaires sauf pour la marcheavant qui envois que une pulsation et retourne. C’est très important car ça veut dire que votre robot vérifiera ses antennes entre chaque pulsation !

 

Pour le moment, c’est important de se familiariser avec ça ! La prochaine fois, je mettrais un tutoriel sur comment échapper des angles avec votre robot.

 

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Visitez le site pour voir sa progression: study-robot.net

 

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