A destination des débutants et plus aguerris, quelques notions que vous allez m'aider à enrichir concernant la stabilisation des multi rotors (pour l'instant essentiellement des tri ou quadri).
- Un multi rotor avec moteurs + hélices simples ne peut voler sans stabilisation électronique, donc les ordres donnés passent par un système électronique entre le récepteur et les contrôleurs des moteurs.
- Tous ces systèmes utilisent des gyroscopes en tant qu'accéléromètres ou indicateurs de cap.
- On peut utiliser des gyros individuels ou des cartes spécifiques, il y a le choix.
Parmi les principes de stabilisation, je vois 3 niveaux de contrôle :
1) stabillisation par accéléromètres (gyros en mode normal). Si une perturbation modifie l'assiette, le système va contrer l'action mais sans retour à la position de départ. C'est une action très rapide et sans elle, les multi rotors sont incontrôlables. Les perturbations (vent) sont très vites contrées et la variation d'assiette résultante reste faible mais suffisante pour engager une glissade. L'engin doit être piloté en permanence.
Les gyroscopes peuvent dériver et nécessiter en vol un léger trim de l'assiette en stationnaire. Le vol stationnaire avec vent continu nécessite la mise en translation de l'engin et son maintient. Donc, une mise en inclinaison, retour des commandes au neutre et léger soutien aux gaz.
2) stabilisation par accéléromètres et correcteur d'assiette. L'assiette est corrigée de façon rapide comme en 1) mais avant le décollage, une assiette de référence est définie (à plat) grâce à 2 gyroscopes utilisés en conservateur de cap (centrale inertielle). Le retour au neutre entraine la mise à plat de l'appareil. Pour avancer, il faut donc maintenir une action sur le manche (profondeur et/ou ailerons) un peu comme sur les hélicoptères birotors. L'altitude n'est pas contrôlée et nécessite d'être pilotée manuellement. En cas de vent, l'appareil reste à plat mais s'il n'est pas contré, il va se laisser emmener dans le flux d'air. Dans ce cas, le stationnaire nécessite un maintient des commandes d'assiette dans une position donnée. le gros avantage de ce système est de bien mieux gérer un coup de panique, on lâche les manches, un peu de gaz pour monter et on a le temps de faire revenir l'appareil.
3) stabilisation totale. Idem qu'en 1) et 2) avec en plus divers systèmes de contrôle de la position absolue de l'appareil. Altitude, GPS, compas magnétiques, caméra vers le sol. Ca existe, c'est encore un peu cher, mais c'est l'avenir et en plus on peut programmer des trajets et un retour automatique au point de départ en cas de perte radio. Ces systèmes supplémentaires sont combinés afin de pallier leurs propres faiblesses. GPS : altitude mal définie, position imprécises si peu de satellites. Compas magnétique : dépend du lieu (variations locales), altimètre : dérive, centrale inertielle : dérive.
Je n'ai l'expérience que du niveau 1) qui a l'avantage d'être bon marché et nécessite de faire un vrai pilotage.
A vous de préciser ou corriger d'éventuelles erreurs. le but, c'est d'en savoir un peu plus sur vos expériences dans ce domaine et de les faire partager.
Pilotez bien les amis !!!
- Un multi rotor avec moteurs + hélices simples ne peut voler sans stabilisation électronique, donc les ordres donnés passent par un système électronique entre le récepteur et les contrôleurs des moteurs.
- Tous ces systèmes utilisent des gyroscopes en tant qu'accéléromètres ou indicateurs de cap.
- On peut utiliser des gyros individuels ou des cartes spécifiques, il y a le choix.
Parmi les principes de stabilisation, je vois 3 niveaux de contrôle :
1) stabillisation par accéléromètres (gyros en mode normal). Si une perturbation modifie l'assiette, le système va contrer l'action mais sans retour à la position de départ. C'est une action très rapide et sans elle, les multi rotors sont incontrôlables. Les perturbations (vent) sont très vites contrées et la variation d'assiette résultante reste faible mais suffisante pour engager une glissade. L'engin doit être piloté en permanence.
Les gyroscopes peuvent dériver et nécessiter en vol un léger trim de l'assiette en stationnaire. Le vol stationnaire avec vent continu nécessite la mise en translation de l'engin et son maintient. Donc, une mise en inclinaison, retour des commandes au neutre et léger soutien aux gaz.
2) stabilisation par accéléromètres et correcteur d'assiette. L'assiette est corrigée de façon rapide comme en 1) mais avant le décollage, une assiette de référence est définie (à plat) grâce à 2 gyroscopes utilisés en conservateur de cap (centrale inertielle). Le retour au neutre entraine la mise à plat de l'appareil. Pour avancer, il faut donc maintenir une action sur le manche (profondeur et/ou ailerons) un peu comme sur les hélicoptères birotors. L'altitude n'est pas contrôlée et nécessite d'être pilotée manuellement. En cas de vent, l'appareil reste à plat mais s'il n'est pas contré, il va se laisser emmener dans le flux d'air. Dans ce cas, le stationnaire nécessite un maintient des commandes d'assiette dans une position donnée. le gros avantage de ce système est de bien mieux gérer un coup de panique, on lâche les manches, un peu de gaz pour monter et on a le temps de faire revenir l'appareil.
3) stabilisation totale. Idem qu'en 1) et 2) avec en plus divers systèmes de contrôle de la position absolue de l'appareil. Altitude, GPS, compas magnétiques, caméra vers le sol. Ca existe, c'est encore un peu cher, mais c'est l'avenir et en plus on peut programmer des trajets et un retour automatique au point de départ en cas de perte radio. Ces systèmes supplémentaires sont combinés afin de pallier leurs propres faiblesses. GPS : altitude mal définie, position imprécises si peu de satellites. Compas magnétique : dépend du lieu (variations locales), altimètre : dérive, centrale inertielle : dérive.
Je n'ai l'expérience que du niveau 1) qui a l'avantage d'être bon marché et nécessite de faire un vrai pilotage.
A vous de préciser ou corriger d'éventuelles erreurs. le but, c'est d'en savoir un peu plus sur vos expériences dans ce domaine et de les faire partager.
Pilotez bien les amis !!!
