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Thor005
23/02/2008, 07h10
Bonjour à tous!!!!!!

Il y a plusieurs mois, j'ai eu la subite envie de realiser un quadricoptere, si vous ne connaissez pas, c'est un appareil à 4 helices.
Pour le moment, j'ai realiser toutes la structure et la partie mecanique de l'appareil, mais voilà, il manque la partie la plus compliqué : l'electronique.

Le truc, c'est que j'ai posté plusieurs sujets sur un forum d'electronique ( futura-sciences ), mais personnes n'y repond, donc je suppose que peut etre vous allez m'aider pour la partie electronique.

Biensur, avant de vous presenter mon engin, je vais vous dire quelques caracteristiques:
4 moteurs à balais : de 6à9V de 3.2A max qui tourne dans les alentours de 15000tr/min avec une pouser de 1Ncm & le poids et de 66g le moteur.
4Systeme reducteur qui augmenter l'effet poussé de l'appareil ( reducteur + roulement à billes ).
Puis enfin une structure legere.

Voici, ici quelques photos de l'appareil:

http://img301.imageshack.us/img301/7784/img5599kh3.jpg
http://img301.imageshack.us/img301/2468/img5598ha4.jpg
http://img301.imageshack.us/img301/3682/img5601hh1.jpg

Pour info, les fils que vous voyez sortir des moteurs servirons pour un test de decolage dans quelques jours, un prof est moi, on va utiliser une alim pour chaque moteur, on va envoyer du 8V & 2.8A, sur chaque moteur.
Ainsi, on constatera s'il vole & combien de poids peut il supporter en plus.
Mais, je pense qu'il volera, car j'ai deja essayer d'alimenter un seul moteur, et je peut vous dire que sa pousse enormement.

Ma requette est simple, j'aimerais que vous me donnier des idées electroniques pour mon quadri, comme par exemple, une interface de puissance pour utiliser une seul alim ou batterie, ou bien, un systeme de controle avec un PIC.
Enfin, le tout c'est que sa soit le plus claire possible.
Merci de votre comprehension.

Sinon, pour ceux qui sont interressés, mon precedent sujet est sur ce liens : http://forums.futura-sciences.com/thread161588.html

Alors @ trés bientôt.

bguelle
23/02/2008, 08h07
Bonjour,
Comment faire des translations ? En jouant sur l'écart de vitesse de 2 moteurs opposés afin d'incliner la bête ? et pour la stabilsation ou le changement du cap ?

gattsou
23/02/2008, 08h35
Salut,

Tu pourras consulter ces différents sites qui parlent de quadri-rotor et évidemment tenter de leur poser des questions en mp, certains fabricants vendent directement des composants faits pour des quadri-rotor mais je crois qu'il y à aussi des plans de constructions pour ceux qui veulent tout faire de A à Z

http://forum.modelisme.com/viewtopic.php?id=124925&p=1
http://www.heli4.com/rubrique110.html
http://forum.heli4.com/index.php?showforum=50
http://www.mikrokopter.com/ucwiki/en/SerCon
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=716870

@+ bon courage

Thor005
23/02/2008, 08h44
Bonjour!

Pour diriger l'apareil, voici comment j'imagine les choses:
http://img81.imageshack.us/img81/8311/deplacementxi8.jpg
Bon pour tourner sur soit meme il faut augmenter beaucoup un moteur, puis augmenter le moteur opposé mais moin que l'autre.

sinon merci gattsou!!
J'ai vue tous les sites sur les quadricopteres les plus inimaginables.
C'est pour cela que je me suis lancé dans se projet.
Je m'en ai inspiré, mais j'ai vraiment envie de le realiser de A à Z.
Mais la plupart de c'est site son vraiment trop compliqué pour moi, donc il faut que j'y aille doucement, et suivre tous vos conseils.

Thor005
23/02/2008, 10h23
Re!

J'ai fait une liste des taches à effectuer pour realiser l'electronique embarqué
voici la liste :

test de decolage directement sur moteur
carte Interface de puissance
test de decolage avec une seul alim.
realisation carte programmateur de PIC
repartition des tensions entre l'interface de puissance et la carte du PIC
realisation carte du PIC
programmation du PIC
test de decolage avec PIC programmé
test des directions
mise en place du gyroscope
test de stabilisation
Systeme terminé, projet operationnel.

S'il manque des taches importantes n'esitez pas.

sinon si vous avez des idées electroniques sur toutes c'est tache, n'esitez pas

merci @ bientôt.
J'ai besoin de vous ^^

Thor005
23/02/2008, 16h37
Personnes ne veut m'aider??????
Je sais qui ne faut pas se precipité, mais plus j'aurais d'info, plus j'ariverais à avoir un super appareil.

Stellvia
23/02/2008, 17h10
HS : Je te conseil de mettre tes photos avec la balise [img] du forum , ca evitera au gens de devoir cliquez dessus c'est plus " convivial " ;)

Thor005
23/02/2008, 17h22
Merci beaucoup Stellvia !!!!!!!!

Donc voici les photos :
http://img301.imageshack.us/img301/7784/img5599kh3.jpg

http://img301.imageshack.us/img301/2468/img5598ha4.jpg

http://img301.imageshack.us/img301/3682/img5601hh1.jpg

Thor005
24/02/2008, 11h33
Bonjour à tous!!!!!
bon les choses on un peu avancé de mon coté, j'ai trouvé un programmateur de PIC sur internet, & une interface de puissance avec des mofset controler par un signal PWM.

Ma question est:
Qu'es qu'un signal PWM???? je pense que c'est des fronts montants mais je n'en suis pas sur, donc une precision serai la bienvenue.

Sinon, peut on faire plusieur signal PWM avec un PIC, est peut on faire varier c'est signal, pour faire augmenter ou diminuer la puissance d'un moteur pour pouvoir le diriger ( le quadri ).

merci d'avance pour vos reponses, elles me seront d'une grande utilité.

Ps : une tt petites question, quand on bouge un manche d'une radiocommande, comment ca se passe au recepteur, c'est une resistance qui varie, c'est un interrupteur, pouvez vous m'éclairer sur cette question, merci.

Comanche68
24/02/2008, 13h57
Moi, j'aurai fait cela comme ci:

- utilisation de moteurs de lama (charbons)
- utilisation d'un seul 4in1 de lama
- interface de puissance pour récupérer la commande des servo
- programme PIC pour interpréter l'émetteur Esky

ça permet d'utiliser les composants d'un Lama qui sont fiables et très répendus...
en plus, la partie émetteur/récepteur n'est pas à inventer et à une bonne portée.

helibel
24/02/2008, 14h33
En son temps, je me suis aussi intéressé aux quadri-rotors.
Voici deux sources d'infos :
Le premier donne tous les détalis d'un fana allemand qui a réalisé un quadri très complet et qui met toutes ses ressources à disposition.
Gyro ultra minis, accéléromètre, magnétomètre, carte PC pour monter les modules et un programme paramétrable qui "conjugue" toutes ses données pour une stabilité optimum du genre réglage PID (proportionnel, intégral et différentiel). Tu peux aussi ajouter un magnétomètre ainsi qu'un détecteur de niveau de batteries.
Son objectif suivant est d'ajouter d'une part un ou des filtres de Kalman pour linéariser les infos des gyros et de l'accéléromètre. Que veux-tu de plus ?.... Et pourquoi pas un GPS....
Malheureusement, ce n'est pas en français (c'est en allemand et anglais). Fais toi aider pour les traducts car c'est vraiment LA source d'info et matos.
http://www.uavp.de/index.php/de/
Ensuite, tu as le forum XBIRD (en français) qui ne parle que de celà.
Bien à toi et bonne chance.
A+

helibel
24/02/2008, 17h14
Et puis tu as aussi ceci...

http://www.gothelirc.com/shopdisplayproducts.asp?id=33&cat=Y%2DUFO+Kits

A+

Thor005
24/02/2008, 18h05
Merci pour toutes c'est info.
Mais pouvez vous repondre à mes questions s'il vous plait.

c'etait :
Qu'est ce qu'un signal PWM???? je pense que c'est des fronts montants mais je n'en suis pas sur, donc une precision serai la bienvenue.

Sinon, peut on faire plusieur signal PWM avec un PIC, est peut on faire varier c'est signaux, pour faire augmenter ou diminuer la puissance d'un moteur pour pouvoir le diriger ( le quadri ).

Quand on bouge un manche d'une radiocommande, comment ca se passe au recepteur, c'est une resistance qui varie, c'est un interrupteur, pouvez vous m'éclairer sur cette question, merci.

helibel
24/02/2008, 19h55
Cher Ami,
Je ne sais pas quelle est ta formation; mais si les questions te paraissent évidentes, les réponses demandent un développement certain. Surtout dans le cas où tu souhaiterais réaliser toi-même certains modules. Car dans ce cas tu dois connaître beaucoup.

PWM : Pulse Width Modulation : les ondes de contrôle sont des carrés dont la largeur varie suivant la fonction souhaitée.

PWM avec un PIC : oui sans doute; il faut que la fréquence de répétition des "pulses" soient dans les normes et dont la largeur corresponde à la fonction souhaitée.

Manche d'une radio-commande : les sticks de la radio-commande modifient la largeur des "pulses" du canal; ces derniers sont transmis sur une porteuse. Cette porteuse est détectée par le récepteur, lequel décode les pulses pour chacun des canaux. Ces impusions répétitives orientent les servos ou règlent le switching rate des MOSFET du régulateur des moteurs.

Voilà pour commencer...

A+

helibel
24/02/2008, 20h15
Cher Ami,
Je te suggère de lire les articles suivants pour ta meilleure information :
http://www.futaba-rc.com/servos/digitalservos.pdf
http://home.nordnet.fr/~fthobois/theorieRC.htm
http://home.nordnet.fr/~fthobois/MRA-1.htm
http://home.nordnet.fr/~fthobois/MRA-2.htm
http://home.nordnet.fr/~fthobois/MRA-4.htm
http://home.nordnet.fr/~fthobois/MRA-5.htm
http://home.nordnet.fr/~fthobois/MRA-6.htm
http://home.nordnet.fr/~fthobois/MRA-7.htm
http://home.nordnet.fr/~fthobois/MRA-8.htm
http://home.nordnet.fr/~fthobois/MRA-9.htm
http://home.nordnet.fr/~fthobois/MRA-10.htm
http://home.nordnet.fr/~fthobois/MRA-11.htm
http://navi.modelisme.com/article94.html
http://www.sparkfun.com/commerce/categories.php
http://forum.xbird.fr/
http://www.microdrones.com/
http://pagesperso-orange.fr/grzflyer/
http://dronolab.etsmtl.ca/mission.php?lang=FR
http://www.omniinstruments.co.uk/products/subcategory/gyros.id17.html
http://www.anstj.org/forums/viewtopic.php?p=74012&sid=e7b96daf7752382a173f0bee133b832c
http://matthieu.benoit.free.fr/capteurs.htm
http://ovirc.free.fr/
http://www.onera.fr/actualites/presse/2003-2005/040220.php
http://www.minidrones.fr/
http://geocities.com/SiliconValley/Orchard/6633/altimeter.html
http://www.trekaero.com/index.html
http://robea2006.robot.jussieu.fr/actes/Hamel-ROBVOLINT.pdf


Bonne lecture !
A+

rey68
24/02/2008, 20h29
Je ne vois rien à ajouter aux réponses parfaites d'helibel ;)

Thor005
24/02/2008, 20h40
Oh, merci beaucoup!!!!!!
Ca va vraiment m'aider tout ça!!!!!! ^^

superet
24/02/2008, 22h00
Je suis impressioné par la devotion de certain !
C'est vraiment tres sympa !!!
Merci Helibel

F-BTSD
25/02/2008, 17h44
......une interface de puissance avec des mofset controler par un signal PWM.

Ma question est:
Qu'es qu'un signal PWM???? je pense que c'est des fronts montants mais je n'en suis pas sur, donc une precision serai la bienvenue.
C'est le principe utilisé pour les coaxiaux.
Chaque moteur est alimenté via un MOS, lui même commander en PWM par un µC.
Manche des gaz à 0, le signal est nul.
On augmente un peu les gaz, oscillo sur un moteur, un signal carré apparait (bon je te passe les amortissements dû au moteur).
Ce signal à une période T de 250µs.
Plus on augmente les gaz, plus le Ton du signal augmente (et Toff diminue, T reste le même).
Gaz à fond, le signal est presque continus.
En somme tu fait varier la valeur moyenne de l'alimentation de ton moteur, alimentation par hachage.
J'ai fait des relevés (fait avec les potars non au neutre) il y'a peu et j'obtient :
Gaz Ton Vmoyen (mesuré au voltmètre sur un moteur)
10% 25µs 0,3V
20% 60µs 1,5V
30% 80µs 2,32V
40% 120µs 3,19V
50% 160µs 4,02V
60% 195µs 4,90V
70% 200µs 5V
A partir de 62% des gaz, le signal est fixe (allumage de la DEL en rouge).

Les 4en1 des Lama d'Esky sont composé de deux PCB. L'un n'est ni plus ni moins qu'un récepteur 7 voies et le deuxième PCB, gère les deux moteurs en fonction de la commande des gaz, de l'anti couple (ses deux signaux provenant du Rx) et du "gyroscope" (de plus, cette platine est équipé d'un régulateur 5V qui alimenteras les deux PCB ainsi que les servos).
Utiliser de ses modules me semble un peu dure car pour ton cas il faut augmenter deux moteurs en régime pour faire avancer l'engin, hors il n'y a pas d'entré dispo en plus pour le PCB de gestion moteurs. A moins d'y aller avec une radio programmable et encore.
Par contre, tu peu fort bien utiliser le Rx et refaire complètement la platine de gestion des moteurs en fonction des commandes, mais cela va demander pas mal de boulot.
Pour info, le µc de gestion des Lama est de marque Elan, les MOS sont des IRF7413.

helibel
25/02/2008, 17h51
Salut,
J'ai encore trouvé ceci qui est très très complet

http://www.vuedehaut.fr/Quadri/projet.html

Bien à toi
A+

Thor005
25/02/2008, 19h10
Merci pour vos conseils!!!!!!!
Oué, vous avez raison, je vais avoir beaucoup de boulot, mais je vais faire le dessin du montage electrique, ainsi qu'ecrire du code en c & peut etre du vhdl.
On verra ce que ca donne.

@ bientot ^^

Thor005
26/02/2008, 18h04
Ayé, premier test de decolage avec mon prof, on a pas pu tester le decolage car les fils était trop court et qu'on était sur la table, et que le prof ne ma accordé pas beaucoup de temps.
Mais on reporte ca la semaines prochaines, meme jours pour le grand decolage.

Sinon mon prof ma dit qu'on pourra largement le faire decoler, on a essayer 2 helices, cote à cote, et la moitier de l'appareil c'est soulever à 5V sur chaque moteur, sachant qu'on peut aller jusqu'a 9V, c'est genial.
J'essayerais de vous montrez des videos que j'ai pris.
En plus, si vous remarqué bien, si j'enleve cette boite au dessus de l'appareil ( surnommé la boite a hamster par mes copain ), je gagne en plus de legeretté, mais pour le moment je le laisse, ca doit faire surment le poids de la futur carte electronique.

En bref, ca reste en stand by pendant une semaine, mais ca n'empeche pas de m'aider sur l'interface de puissance qui me permettera enfin d'utiliser une seul alimentation.

Merci de m'avoir ecouté.
@ bientôt les loustiques ^^

Thor005
26/02/2008, 18h39
Voilà, j'ai mis une video sur dailymotion, quand pensez vous?????

-- cliquez ici =>http://www.dailymotion.com/Thor005/video/7581964

F-BTSD
26/02/2008, 21h42
Analyse descendante.
Fonction Primaire, puis secondaire et touti quanti ;)
Bien tout séparer, sinon après c'est la jungle

darkrider
26/02/2008, 21h45
a vide et sans batterie, ni equipement radio.

a mon avis, les premiers resultats sont positifs. a voir maintenant une fois equipe, la longevite de la batterie.

par la suite, il faudra surement optimiser :
1g en moins = 1s de vol en plus

bravo! well done

Dark

Thor005
27/02/2008, 20h54
Merci pour vos commentaires.
Quelqu'un d'autres veut poster un commentaires?
Pour donner son opinion sur le premier test.

rey68
27/02/2008, 20h59
ca a l'air assez stable, mais ca va forcément se compliquer en levant l'ensemble ;)

Ps: j'ai vu un reportage sur france 3 alsace d'un gars qui a concu le même appareil, on le voit voler, muni d'une caméra

Thor005
28/02/2008, 21h48
Bonjour à tous!!!!!
connaissez vous un montage electrique qui imiterais un recepteur, sachant qu'il y a beaucoup de depense.
Le but est de commander le quadricoptere, sans radiocommande, juste avec un montage electrique qui permetterai d'envoyer les bons signaux.
Ainsi, plutard quand j'aurais les sous, il n'y aura pas de changement a faire, j'aurais juste a placer le recepteur.

sksbir
29/02/2008, 13h12
salut thor005
Tu n'es pas le 1er à te lancer dans la réalisation d'un quadrirotor. Le problème avec ça, c'est qu'on mange son pain blanc d'abord.
Le plus facile, c'est de concevoir la mécanique du chassis, de choisir les moteurs et les hélices.
Le plus difficile, c'est de concevoir l'électronique centrale.

http://www.heli4.com/article368.html
http://sksbir.free.fr/dossier_quadrirotor.html

mais je n'ai pas encore compris si tu désirais obtenir un appareil autonome, au final ?

Thor005
29/02/2008, 13h43
Bonjour!!!!
J'ai déjà vue tous les sites sur ton projet, c'est surtout pour ça que je tes contacté, tu pourras beaucoup m'aider avec tes conseils.
A terme, je désire réaliser un appareil autonome, mais j'y vais doucement.

Par contre, merci d'avoir répondu a mon appel.

Thor005
29/02/2008, 18h57
J'ai trouver cette interface de puissance:
http://img258.imageshack.us/img258/2456/interfacepuizk9.jpg

Je voulais savoir, le transistor qui est devant le transistor mos fet, il s'occupe de faire le signal PWM, on a juste a envoyer une tension de 5V a son entrées, est ce que j'ai raison, donnez moi votre avis.

Puis l'Aop, il sert a quoi, c'est pour le capteur moteur, il se redirige vers le pic.

Sinon, si tout cela est correct, je ferais un schema de montage, pour le faire sur une plaque d'essai.

modelvincent
29/02/2008, 19h28
Le transistor NPN permet la commande du mosfet, il faut donc envoyer ton signal PWM a ce fameux transistor, ca n'est pas lui qui la genere, c'est a toi de generer ton signal et de l'envoyer sur la base de ce transistor...

Ensuite le montage a base d'AOP permet de mesurer le courant moteur, c'est pour cela qu'il y'a une résistance de 1Ohm en serie avec le moteur (R53), l'ampli adapte le niveau du courant pour etre compatible avec l'entrée A/N du pic donc tu l'envoie sur le convertisseur analogique/numerique du pic et tu peut commander ton moteur tout en pouvant lire son courant...

@+

claude79
29/02/2008, 19h59
bonsoir,

je suis papa d'un X-UFO XBL, chassis perso,

ta réalisation m'intérresse fortement, jusqu'à présent, on trouve un tas de trucs, mais principalement allemand avec des services clients déplorables, et très limité vu les spécificités qu'ils ont employées.

je ne sais pas jusqu'ou tu compte poursuivre ton expérience, mais si tu vas jusqu'au bout, décollage, vols etc.. d'un engin complet avec stabilisation GPS, possibilité de monter n'importe quel recepteur, n'importe quel controleur avec n'importe quel moteur brushless du commerce.

je ne connais pas l'électronique et ne peut donc pas t'aider sur cette partie de ton travail, mais je te propose autre chose,

en bref, si tu arrives à répondre au cahier des charges que je demande plus haut, je serai un de tes premiers clients sur ta platine électronique , si ça reste dans une limite de prix abordables bien entendu.

et je pense que je ne serai pas le seul.

ce type d'engin étant l'idéal pour faire de la photo ou de la vidéo

Thor005
01/03/2008, 16h48
Bonjour @ tous!!!!!!!
Merci pour tous vos commentaires, je voulais vous montrer un chenillard avec un 555, je veux juste avoir la confirmation si le schema est correct.
C'est pour pacienter pour mardi, j'ai realiser un chenillard, les 4 leds seront placés sur les 4 tiges, pour la decoration.
Si vous voyez une 5eme sortie sans nom, c'est normal, c'est un interrupteur pour une autre led.

http://img223.imageshack.us/img223/9705/chenillardrx1.jpg

Sinon, je realiserais, la carte de l'interface de puissance, sur l'ordinateur.
Plutard, je vous presenterez le programmateur de PIC.

Mais, pour la carte mere du quadri, cela m'avert plus compliqué, des personnes mettent un PIC, d'autres 2, je n'ai encore aucune idées de la disposition de cette carte, pour le moment elle n'est pas vraiment important pour les test, mais au moment de la diriger, il le faudra bien, donc avec votre aide j'y arriverais.

donc allez y pour les commentaires.
@ trés bientôt.

F-BTSD
02/03/2008, 00h58
Heu juste un typhon sans schéma, je ne vois pas comment l'on peut faire...
Le NE555 existe en 8 broches, pourquoi en DIL 14 ???
Le "chenillard", c'est quoi comme CI, idem pour "interrupteur"...

Thor005
02/03/2008, 21h27
Bonjour @ tous!!!!!

C'est au sujet d'un message que je vous est envoyé la derniere fois, le schema de l'interface de puissance

http://img258.imageshack.us/img258/2456/interfacepuizk9.jpg

Pour envoyer un signal PWM il faurait utiliser un 555, comme sur cette image :

http://img266.imageshack.us/img266/6885/pwmkv0.jpg (http://img266.imageshack.us/img266/6885/pwmkv0.jpg)
Cliquez sur l'image pour l'avoir plus grande.


Quand pensez vous, Est ce que sur la broche n°5, je peux envoyer une tension, si oui, laquel.

merci d'avance, pour votre reponse
vous m'aider beaucoup
@ trés bientôt.

Thor005
04/03/2008, 18h56
Bonjour @ tous!!!!!!!!!!!

AYE!!!! MON QUADRICOPTERE X-04 A DECOLER POUR LA PREMIERE FOIS LE MARDI 4 MARS 2008.

bon, il a decoler de 3 à 5 cm, mais l'essentielle c'est qu'on y arrive, mais c'etait pas evident pour le stabiliser, parce que meme si on envoie la meme tension et que c'est les meme moteur, ils ya toujour des desiquilibre entre chaque moteur.
Mais voilà, mon professeur ma dit de mettre un hacheur sur chaque moteur.
A quoi, ca sert un hacheur?
Quels type de composant faut mettre?
sachant que les tension des moteur est de 9V & 3.2A.

Prochain test mardi prochain, donc si vous voulez m'aider pour voir mon quadricoptere bien voler, n'esiter pas.

Sinon, la video du petit decolage, bientôt.

F-BTSD
04/03/2008, 20h27
Le hacheur, grosso merdo c'est ce que je t'ai expliquer un peu plus haut...
Un signal rectangulaire dont tu fait varier le Ton en gardant la même période. Tu commande un MOS après et basta.
In finé tu fait varier la valeur moyenne de ta tension aux bornes du moteur.
Ton PIC (ou autre µC) te génère ton signal en fonction de ta commande de puissance moteur, tes gyros et ta commande d'AC. Ensuite une petite résistance bien dimensionner et tu attaque ton MOS (AMHA plus simple qu'un bipolaire).
Faut un schéma ?

Thor005
07/03/2008, 17h33
Salut @ tous!!!

Je vous avez promis une video du petit decolage, la voici : http://www.dailymotion.com/Thor005/video/7774570

sinon voici le montage choisit pour afiner la precision des moteurs pour avoir une parfaite stabilité au decolage :
http://www.cpemma.co.uk/555pwm.html

Voilà, @ bientot pour la mise en place des composants sur ordinateur, puis en réel.

Krook67
07/03/2008, 17h49
Vraiment bravo, extraordinaire, beautiful enfin tout ce que tu veut en n'importe quel langue ! ;)

Thor005
08/03/2008, 06h45
Merci pour vos commentaires!!!!
quel connseil je doit choisir, il me faut vraiment une reponse claire, et faut etudier le schema dans le detail.

Pour information, on va envoyer de la tension au moteur pour qui decole, ensuite on voie quel moteur pousse moin que les autres, alors grace au montage on va pouvoir regler la precision des moteurs, pour que l'appareil soit stable, comme ca on le pose une fois regler est au prochain decolage il sera de nouveau stable, & voilà, on pourra enfin etudier la hauteur de decolage de cette apareil, & combien de charge utile peut il transporter.

donc voilà, j'espere que je vous aurait aider sur ce point, et qu'on essaye de voir tous ensemble les problemes et les solutions pour voir enfin mon x-04 voler gracieusement.

@ trés bientot

modelvincent
08/03/2008, 10h50
Je ne suis pas sur que ton approche soit la bonne...

Normalement en alimentant tes moteurs en // donc avec la meme tension ton appareil devrai décoller droit car les moteurs ont grosso merdo les meme caractéristiques donc la destabilisation due aux écart des moteurs n'est pas tres importante, mais ca c'est dans la théorie parfaite...

Dans tout les cas meme avec 4 moteur parfait ayant strictement les meme caractéristiques ton appareil ne décollera jamais droit...

Ton appareil décolle en effet de sol hors l'air a ce niveau est ultra turbulent (a cause du 'vent' des hélices) du coup ton appareil va forcement se destabiliser...

Meme en l'air il y'a toujours des perturbations qui vont de le destabiliser, c'est pour cette raison que l'on installe des gyros qui eux vont detecter ces variations et donner les corrections au moteur pour rattraper cette instabilité...

@+

rey68
08/03/2008, 12h11
entierement d'accord avec modelvincent ;)
Sans gyro, tu risque de voir ton bébé se barrer au moindre petit coup de vent ! ca serait dommage.

Plus il y aura d'aide au pilotage, moins tu auras de modifs à faire.

Pour l'équilibrage des moteurs, je ne trouve pas trop judicieux de les regler manuellement (si un des 4 faiblit en cours de vol, tu es au tapis).
Le mieux serait un systeme capable de donner exactement le même nombre de tours/minutes à chaque moteur, quelle que soit la consommation (fini le pb des différences entre moteurs identiques sur le papier).

Le seul hic, c'est qu'il faut adapter un gyroscope qui puisse jouer sur les 4 moteurs (ou au moins sur 2) ca reglerait le phénomène de toupie, non abordé ici, mais plus que probable en réel ;)
C'est mon avis, à vous tous de débattre ;)

Thor005
08/03/2008, 18h25
Bonjour @ tous!!!!!

je suis d'accord que par la suite il faudra mettre des gyroscopes, mais pour le moment au decolage on evite de faire toutes turbulence autour de l'appareil.

sinon, d'aprés mon montage, faut il absolument avoir 12V à l'entrée, car quand je met une tension basse impossibiliter de le regler. alors peut etre qu'il faut absolument obliger de mettre du 12v pour pouvoir le faire varier.

sinon, voici le montage, comparer le au montage que je donne sur ce lien : http://www.cpemma.co.uk/555pwm.html
pour voir si tout est correct est que je n'ai peut etre pas oublier un truc.

http://img373.imageshack.us/img373/4084/montageaz9.th.jpg (http://img373.imageshack.us/my.php?image=montageaz9.jpg)

Thor005
08/03/2008, 21h39
Toujour en attente!!!!!
Je n'arrive pas a varier la tension.
Avez vous une idée d'ou sa pourrais venir, bon je ne suis pas a 12v, mais c'est le principe l'idee est de rien changer à l'energie envoyer au moteur mais juste de trouver le moyen d'equilibre les puissance des moteurs pour un decolage casiment parfait.

modelvincent
08/03/2008, 21h59
Le probleme c'est que ce que tu cherche a faire n'est pas possible, de cette maniere, un 4 rotor ne peut pas etre stable, et les réglages que tu appliquera ne seront pas répétitif d'une fois sur l'autre, un moteur qui demarre un peu plus tot qu'un autre, un mouvement d'air qui ne se produit pas de la meme maniere fera que de tte maniere ton systeme se destabilisera...

Pour ton montage le NE555 peut supporter une tension d'alim de 4.5V a 16V donc meme en dessous de 12V il doit osciller sans soucis...

Ce que je ne comprends pas sur ton schéma c'est que logiquement un NE555 c'est un 8 broches hors ton montage comporte un DIP14 ???

@+

Thor005
08/03/2008, 22h07
c'est normal c'est un 556, ca contient deux 555.
mais je ne m'en sert que d'un seul

puis quels choix me reste t'il???? mon objectif actuelle est de le stabiliser le mieux possible sans pour le moment utiliser de gyroscope.

modelvincent
08/03/2008, 22h28
Peut etre qu'en mettant de l'angle au moteur pour donner une certaine conicité a tes moteurs cela favorisera l'autostabilité mais je suis pas persuadé...

Si le but est simplement de tester ce que tu peut soulever le mieux est de le poser sur une balance, mettre un plomb genre 2kg dessus, mesurer le poids moteur arreter, mettre plein pot, mesurer la différence de poids et ca te donne la traction maxi de ton quadrirotor...
De cette maniere pas besoin de mettre en place une stabilisation dessus vu qu'il ne décollera pas...

@+

Thor005
09/03/2008, 10h30
Bonjour à tous!!!!!!

voilà si je fait se montage c'est pour deja voir a quel point je peux le stabiliser & pour plutard quand je voudrais le controler grace a un pic j'enverrais un signal pwm comme il fait le 555 pour pouvoir le diriger facilement, mais pour cela il faut voir si mon principe fonctionne, mais voilà, je n'arrive toujour pas a faire varier la tension avec le potentiometre, je solicite votre aide pour m'aider a trouver la solution sur mon schema ( voir plus haut ).

Thor005
09/03/2008, 12h45
Help me!!!!
des suggestions, des idées.
??????

F-BTSD
09/03/2008, 13h32
Est ce que tu as un oscilloscope pour voir les signaux ?
Ton 555 oscille t il ?
Ton montage est sur quoi, une plaque de test, une veroboard ou tu as déjà fait ton PCB ???

Thor005
09/03/2008, 13h45
non, dsl je n'ai pas d'oscilloscope, j'ai juste un multimetre.
d'aprés les montage trouver sur internet il devrait osciller.
une plaque test

F-BTSD
09/03/2008, 14h07
Premier point, CI retiré, plaquette alimentée, est ce que tu as les bonnes tensions à différents points comme par exemple Vcc au 555 et aux autres composants...
Qu'a tu utilisé comme téchnologie pour les capa ?
Envois une photo de ton montage (bonne qualitée la photo) histoire de voir si tu n'a pas fait une bourde.
Aussi le PDF de ton 556 (temps qu'a faire, celui du fabriquant).

Thor005
09/03/2008, 14h21
Photo du montage, tu va pas voir grand chose :

http://img329.imageshack.us/img329/5241/img5813ud6.th.jpg (http://img329.imageshack.us/my.php?image=img5813ud6.jpg)

http://img172.imageshack.us/img172/7209/pwmmotormo5.png


sinon, pour le 555 j'envoie du 5 v avec une petite batterie a part, je me suis dit que c'est peut etre la que ca bloquer, le fait que les composant demande beaucoup de tension, c'est a dire 12V, et que je n'envoie que 8Volts au montage, c'est peut etre le faire que ca ne marche pas.
Mais voilà le ic, le but de mon montage est de faire decoler l'appareil jusqu'a 8V, puis avec les potentiometre jouer sur les moteurs pour avoir plus de precision au decolage, peut etre que ce n'est pas le bon montage qui me faut que me conseiller vous????

Thor005
09/03/2008, 16h57
Voici une toute petite video de mon probleme, de variation de vitesse du moteur :
http://www.dailymotion.com/Thor005/video/7815229

Si avec ca vous pouvez me proposer un schema de votre propre creation, ou que vous connaissez qui marcherais bien, ou me trouver la petite erreur sur mes schama, ca me serait trés utile, car je vous le rappel, les autres test c'est pour mardi, et si je n'ai rien mardi est ben je ne pourais pas avancer.

Voici les caracteristiques de mon variateur, je met n'importe quel tension a l'entrer du montage, et je peux faire varier les moteurs avec un potentiometre.

merci d'avance de votre aide.

F-BTSD
09/03/2008, 20h33
A première vue, ça oscille, mais tu ne peut modifier le rapport cyclique (si tu a un petit HP, met le en sortie de ton CI pour voir si tu as un son, ce qui te confirmeras si le 556 oscille ou non).
Envois une photo plus grande de ton montage STP, kk1 pourras peut être desceller une erreur, qui sait.
AMHA, ne change pas de montage tout les 4 matins, garde celui ci pour le moment et on essayeras de t'aider à trouver le pb.
Tes en formations d'électronique, ba bon exercice pour le futur tient. Trouver d'où viens le problème.

Thor005
09/03/2008, 21h40
Pour la photo, j'ai juste celle ci pour le moment, en plus grande : http://img225.imageshack.us/img225/6627/img5813aq9.jpg

sinon, on remarque bien au bruit du moteur que ca oscille, mais je pense qu'il n'y a pas de probleme dans ce montage, mais a mon avis les valeurs des composants ne sont pas les bonnes.

Je suis en geii (genie electrique & informatique industrielle), on est pas encore arriver sur les sujets des 555, ni des interfaces de puissances.
C'est pour ca que j'ai besoin de votre aide, mon projet doit avancé, si vous voulez ca complemente mes connaissances sur ce qu'on va apprendre.
ca 2 utilités mon projet.

Et puis, pour faire plus simple, dite moi ce qui faudrait rajouter sur mon projet, comme ca je pourrais savoir ce qui faut faire, et je mis pancherais dessus.

modelvincent
09/03/2008, 21h57
un bon vieux pic, un programme pour generer la PWM, un potar sur l'entrée CAN est zou, t'as facilement 4 voies pilotable en pwl, toute la partie pilotage des moteurs implémenté dans le pic, il restera plus qu'a modifier la partie gestion de consigne dans le programme pour piloter les moteurs soit avec des potars (reliés sur le CAN du pic), soit avec les gyros...

Si tu es en GEII tu dois avec quelques notions de programmations en C ?

@+

Thor005
08/04/2008, 14h44
Bonjour à tous!!!!!!

Pour le moment, le projet avance tout doucement, mais surement.
J'ai realiser des modules de puissance ou sont placés un transistor avec sont dissipateurs trés leger, puis une diode de roue libre et un condensateur.
Tous cela sera controlés par un pic qui envera une mli sur chaque module.

Pour info, j'ai realiser un petit site en plein construction, qui illustre mon appareil, si ca vous dit de m'aider un peu pour les informations, merci de me le faire savoir.

http://x-04.1s.fr/

rey68
08/04/2008, 17h51
Pas mal le site ;)
En tout cas tu as raison de perseverer ;)

Si les dissipateurs sont ceux des photos, tente de les alleger un peu, tu n'est pas obligé de tout laisser, ca ne va pas bouillir ;)

Le poids va commencer à devenir ton ennemi, fais gaffe ;)
Bon courage pour ta superbe construction, thor