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Afficher la version complète : conception d'un quadricoptère



madmax52
03/09/2010, 10h53
bonjour à tous. J'ai actuellement un lama v4.. Je suis réelement déçu de ce truc qui est trop jouet à mon gout.

J'aimerai me lancer dans la construction d'un quadricoptère de A à Z pour l'extérieur capable de porter des charges. J'ai cherché des infos sur la toile mais sans grands sucés.

J'ai toujours fait du modélisme, mais ça fait 15 ans que j'ai pas mis les pattes dans la conception de quelques choses. Le modélisme à beaucoup évoluer c'est temps si, je suis larguer, surtout niveau électronique. :*)

Je cherche des infos utiles pour la conception. Règles de bases, principes utiles, etc... Surtout des personnes avec de l'expérience dans ce domaine capable de m'aider à réalisé ce projet.

madmax52
03/09/2010, 14h17
http://www.modelisme.com/forum/attachment.php?attachmentid=8881&stc=1&d=1283519715
http://www.modelisme.com/forum/attachment.php?attachmentid=8882&stc=1&d=1283519707

Voila un peu l'idée du départ du modèle de coque. C'est completement fou :*) ou c'est réalisable ?

Ordinerf
04/09/2010, 09h38
réalisable mais par contre tu va t'enfoncer dans les sol mou si tu n'a pas plus de surface d'appuis au bout de tes bras "d'atterrissage" ;)

madmax52
04/09/2010, 11h00
Bonjour.

Ordinerf, c'est un premier jet, juste pour se donné une bonne idée. Je ferais un autre plan vraiment précis et à l'échelle, une fois que j'aurais tout définis.

(Les pieds) sont mal placé sur mon dessin. le bombé de de la petite partie reposera au sol. Un élastique relira les deux parties qui fera une sorte de petit amortisseur très léger. Je voudrais que les pieds et les bras soient démontables pour faciliter le transport.

Quelles sont les pièces électroniques obligatoires ?


- Li-po
- récepteur radio 4 voies
- 4 variateurs
- 4 moteurs brushless
- 4 hélices
- gyroscope 3 axes


Quoi d'autres ?

fredthefred
05/09/2010, 12h08
Tiens, il y a un post sur les cartes KK qui marche bien.
http://www.modelisme.com/forum/aero-vol-en-immersion/151377-quadricopter-base-de-carte-kk.html

Ordinerf
05/09/2010, 13h40
Madmax52> je suis de l'ancienne école donc les gyro et compagnie je m'en passe très bien, donc je ne pourrais pas te répondres sur ce qui est le mieux dans ce type de configuration :s

madmax52
05/09/2010, 13h45
ha bon on peut se passé de gyroscope sur un quadri ? :eek Je pensais que c'était obligatoire, je me coucherait moins bête...

Comment obtient tu la stabilité ?

Ordinerf
06/09/2010, 09h22
déjà la rotation des hélices en deux fois deux créer un effet gyroscope et devient stable si une paire d'hélice tourne en sens contraire de l'autre paire.
les gyro sont surtout la pour rattraper les erreurs de pilotage et pour stabilisé quand il y a d'éventuel remous à cause du vent.

madmax52
06/09/2010, 11h54
bonjour

C'est vrais ! Mon but c'est de pouvoir volé même par vent modéré. Je pense que je vais mettre un gyro quand même, pour évité le crash. De plus j'ai pas une grande expérience à par avec mon lama V4.

Je vais choisir des moteurs brushless pour avoir moins de frottements. Peut être 4 turbines

henrik04
24/01/2011, 20h20
ha bon on peut se passé de gyroscope sur un quadri ? :eek Je pensais que c'était obligatoire, je me coucherait moins bête...

Comment obtient tu la stabilité ?

Je ne pense pas qu'il soit possible de faire voler un Quad (quadri) sans aucun gyroscope.

J'ai réalisé un quadri aussi simplement que possible voir :
http://www.modelisme.com/forum/helico-multi-rotors-ufo/157566-un-quadri-sans-electronique-specialisee.html

La c'est en utilisant uniquement des gyros de bas de game donc peu onéreux..

Sans ces derniers, il faudrai s'appeler superman pour faire voler avec une certainne stabilité.

L'instabilité est crée par la difference de vitesse entre les 4 voies. ou encore par les remous parasites des hélices. Le moindre vent amplifie le tout...
Donc merci les gyros...


Mais qui sait..

Ordinerf
25/01/2011, 08h15
Je ne pense pas qu'il soit possible de faire voler un Quad (quadri) sans aucun gyroscope.
si justement c'est possible, jadis les hélico volait sans gyro et je sais que certain vont me dire que c'était plus technique et bla bla bla mais c'est faux, c'était juste différent et on touchait à la mécanique et non à brancher des cables.
certe l'électronique simplifie les choses et je n'irais pas contre l'électronique (vu que j'en fais...) mais pour autant le vol assisté n'a pas le même charme que le vol purement mécanique.
on va choisir le vol assisté surtout pour sa précision et pour simplifier les commandes lors de manoeuvre qui demande de la précision ou dans des environnement à risque mais dans un terrain vierge franchement le vol non assisté est bien plus agréable.
on pourrais presque dire que le vol assisté c'est comme faire de la voiture sur circuit alors que le vol non assisté c'est comme faire du tout terrain dans la nature :)

une chose qui me surprend toujours c'est que pour les hélico, tricoptère, quadcoptère, etc... on va trouver normal d'avoir des gyro à tout va alors que dans l'avion rare sont ceux qui ont un pilotage automatique !!!
si vraiment le gyro est si génial pourquoi ne pas en mettre dans les avions, voiture, bateau, etc...
je pense qu'il faut un peu se déconnecter de cette folie des gyro et quitter un peu le monde du pseudo jouet de grande surface pour se pencher sur le pilotage pur et dure et on comprendra vite que gyro n'est pas obligatoire.

je ne défend pas le modélisme de jadis plus que le modélisme de maintenant simplement je ne suis pas d'accord sur la tournure que prend le modélisme et qu'on se retrouve systématiquement avec une électronique embarquée digne d'un james bond des années 80 sans parler qu'on est anvahi du "tout monté" alors que justement le modélisme ça toujours été de faire tout soit même ou de monter un kit.

qui irait acheter une maquette plastique toute montée ???
ça n'a pas de sens et bien en modélisme il faut justement se remettre à concevoir et stopper cette manie du "tout monté".
de plus en plus la différence jouet/modélisme est fine et on se retrouve avec des personnes qui se disent modéliste alors qu'ils ne font que sortir un truc tout fait d'une boite, ils sont peut être bon pilote ou je ne sais pas quoi mais pas modéliste !!!
donc tout ça pour dire que tout est possible en modélisme même sans gyro ni rien d'autre qu'une radio et des servos :)

henrik04
25/01/2011, 10h38
Ordinef: Je respecte ton opinion et accepte ton point de vue.

Ayant moi même commencé avec des radio 2 canaux (modulation amplitude) tout ou rien avec echapement gauche droite..,, De la prehistoire pour certains :-)
S'ensuivit une radio 4 canaux a filtres, et enfin 6 canaux proportionelle à transistors!
Donc comme cela tu auras une idée.. :-)

A un certain moment j'ai meme pensé à faire un gyro "rustique".. Style 1939 1940..

Un disque mecanique tournant à grande vitesse, un capteur fait de deux petits bobinages et un amplificateur à lampes (cathode froide) tel que les triodes utilisées dans les radio de la seconde guerre mondiale..

Et puis ayant trouvé les HK401 je me suis dit qu'il serai plus simple d'essayer de faire voler d'abord.. Et peut etre de faire du 'rustique' ensuite..

A bientot..

Ordinerf
25/01/2011, 11h55
je précise que je ne suis pas contre les gyro ni même contre l'évolution dans le modélisme, je suis juste déçu de voir que le tout monté et tout assisté soit "obligatoire" et non une option.
les kits se font rare et c'est d'autant plus dommage qu'ils coutent moins cher que les tout monté.
heureusement qu'il reste des passionnés du tout faire soit même mais je trouve que rien est fait pour valoriser cette version du modélisme et qu'on met trop en avant le côté consommation du "je met la batterie et zou c'est partie".
par contre le fait que tout soit plus performant et plus réduit en taille et poids c'est appréçiable et puis nous avons largement gagné en performance avec les LiPo et Brushless entre autre.

cocothebo
07/02/2011, 16h53
Bonjour,


si justement c'est possible, jadis les hélico volait sans gyro et je sais que certain vont me dire que c'était plus technique et bla bla bla mais c'est faux, c'était juste différent et on touchait à la mécanique et non à brancher des cables.
certe l'électronique simplifie les choses et je n'irais pas contre l'électronique (vu que j'en fais...) mais pour autant le vol assisté n'a pas le même charme que le vol purement mécanique.

Par contre, il me semble (faudrait rechercher un peu plus) qu'avant l'utilisation d'un gyroscope, le record de pilotage d'un hélicoptère RC était de l'ordre de quelques secondes (minutes???). Je parle bien d'un hélico sans rien du tout comme gyroscope.



une chose qui me surprend toujours c'est que pour les hélico, tricoptère, quadcoptère, etc... on va trouver normal d'avoir des gyro à tout va alors que dans l'avion rare sont ceux qui ont un pilotage automatique !!!
si vraiment le gyro est si génial pourquoi ne pas en mettre dans les avions, voiture, bateau, etc...

Ben peut-être parce que sur un avion un bateau ou une voiture ce n'est pas nécessaire??? Un avion (et encore plus voiture et bateau) est pratiquement stable tout seul, du moins (sauf avion vicieux) si tu lâches les manches, un avion se remet doucement à plat...
Dans le cas d'un hélicoptère, l'équilibre de celui-ci est beaucoup plus instable => plus dur à piloter.
Dans le cas d'un quadri il me semble que l'instabilité est encore accrue, et la sans un minimum d'aide, le pilotage devient (pratiquement) impossible...


Après je verrai suis en train de me monter un quadri depuis 0 avec base arduino + des capteurs, je pourrai faire des tests sans l'assistance pour confirmer/infirmer mes dires...


et donc pour rester dans le sujet, mon quadri devrait avoir :
un arduino (carte microcontrolleur)
une board comprenant un accelero 3axes et un gyro 3 axes
et bien sur la mécanique classique pour le reste.

henrik04
07/02/2011, 17h57
Oui c'est une bonne idée. {Essayer sans aide de vol}... Lors d'un tel essai, il est prudent d'essayer sur un sol mou pour casser le minimum d'éléments..

Ordinerf
08/02/2011, 12h01
Par contre, il me semble (faudrait rechercher un peu plus) qu'avant l'utilisation d'un gyroscope, le record de pilotage d'un hélicoptère RC était de l'ordre de quelques secondes (minutes???).
et bien alors le pilote est un nul et son hélico est une daube :-D
avant on volait tout un plein sans gyro ;)



Ben peut-être parce que sur un avion un bateau ou une voiture ce n'est pas nécessaire??? Un avion (et encore plus voiture et bateau) est pratiquement stable tout seul, du moins (sauf avion vicieux) si tu lâches les manches, un avion se remet doucement à plat...
tout à fait mais si ce n'est pas nécessaire c'est bien parce qu'on à tout fait pour s'en passer :)
un hélico c'est pareil, si tu le règle bien tu n'as besoin de rien hormis un pilote.
ce qui se passe de nos jours c'est que justement on vire les réglage et on laisse les gyro faire tout le boulot ;)
essaye sans rien et tu verras bien si tu n'y arrive pas, mais je doute que ton niveau de pilotage t'oblige à avoir des gyro, sans rien tu va forcément y arriver ;)

Cede
08/02/2011, 13h49
J'ai appris à piloter des hélicos à l'époque ou il n'y avait pas de gyro et je déconnecte le gyro des 'modernes' pour voir si ils sont bien réglés donc je vois un peu de quoi tu parles....

Mais un tri, quadri ou plus coptère sans aucun gyro, c'est même pas en rêve...

Déjà, il faudrait que tes propulsions (moteurs/controlleurs/hélices) aient exactement les mêmes performances ce qui est loin d'être le cas. De plus la programmation risque d'être une belle partie de plaisir. Pour gérer, les gaz/latéral/longitudinal, un mixage en H4 devrait pouvoir le faire mais comment gérer le lacet ensuite ???

Sur mon quadri, rien que d'essayer de décoller avec le trim décalé et il fait un flip d'emblée...

Enfin, c'est juste mon avis...

Jean30
23/06/2011, 23h18
Désolé de contredire certaines affirmations, mais un hélicoptère modèle réduit ne vole pas sans gyroscope. La barre de Bell est un gyroscope mécanique; Au delà d'une certaine taille, on peut s'en passer car c'est le rotor lui-même qui assure en partie sa stabilité mais des effets parasites existent.

Sur un quadri avec 2 moteurs contrarotatifs et 2 en sens normal, les effets gyroscopiques s'annulent mutuellement à régime égal (hormis les torsions sur les bras s'ils sont trop souples). Toute variation de régime induit un effet sur le lacet. En régime transitoire (moteurs à vitesses différentes), il y a un effet gyroscopique résultant en cas de perturbation. Le quadri est par nature instable donc impilotable à moins d'avoir les réflexes de Steeve Austin.

Un avion "normal' bénéficie naturellement de couples de rappels à l'équilibre plus ou moins puissants selon le modèle.

Un avion en mode critique (les avions de ligne modernes à 10 000 mètres) doit avoir une assistance au pilotage, le centre de portance est proche du centre de gravité, voire devant et toute action parasite est amplifiée et doit être corrigée très rapidement.
http://fr.wikipedia.org/wiki/Centrage

Ordinerf
24/06/2011, 10h34
mais un hélicoptère modèle réduit ne vole pas sans gyroscope.
essaye avec un rotor de 3 pales et tu verras ;)

Jean30
24/06/2011, 13h55
Je n'ai pas l'expérience hélico 3 pales, je suppose que tu parles de modèles assez grands, j'ai vu que des grasses maquettes tripales volaient sans barre de Bell mais je pense qu'il y a une taille limite, à moins que le fait d'avoir 3 pales ou plus change quelque chose pour la stabilité ?

Sincèrement, as-tu déjà tenté le coup d'enlever les gyros sur un tricoptère ou un quadri. j'ai déjà essayé de baisser le gain en vol pour voir et j'ai eu bien du mal à sauver l'appareil. Je ne pense vraiment pas que ce soit équivalent à un hélicoptère, ou alors, il faudrait mettre des pales énormes, un truc à y laisser une tête ou deux !!! et dans tous les cas, ça ne demande déjà qu'à glisser en stationnaire, alors oui pour les gyros. Pour le lacet, j'ai aussi essayé d'enlever complètement le gain sur le servo, ça marche et c'est pilotable, mais quelle savonnette ou plutôt quelle toupie, il faut sans arrêt bosser au manche, en plus on n'a pas que ça à faire, là encore, merci le gyroscope.

modelvincent
24/06/2011, 14h17
LEs tripales existent également pour des Trex 450... :)

Pour ordinerf as tu essayé de piloter un tri ou un quadro sans gyro avant d'affirmer cela?

Pour avoir tester un décollage sans gyro d'a/c sur un quadro (ce dernier avait laché sans que je m'en rende compte) je peut t'assurer que le vol est tres scabreux...

Je ne dit pas que c'est impilotable, j'ai reussi un vol de 1 ou 2 minute avant de poser mais c'est terriblement inconfortable et vraiment trop aléatoire pour dire que l'on peut piloter comme ca...

Lors de la mise des gaz le modele part fortement en lacet (malgré les hélices contrarotatives) car il ne faut pas rever, aucun controleur/moteur n'ont la meme linéarité et la restabilisation est tres perilleuse...

Et pourtant mes gyro de tangage et roulis etaient toujours OK donc je n'avait a me soucier que de l'a/c alors je n'imagine meme pas un décollage sans gyro...

@+

Ordinerf
24/06/2011, 16h18
Jean30> ça change tout une 3 pales (voir plus), en faite seules les 2 pales (en mono rotor) son instable et de ce fait il faut une barre de bell quelque soit la taille de ton hélico, mais en tri, quadri voir plus tu n'as aucun soucis de stabilité.
de plus avec deux rotors bi pales ayant un décalage de 90° tu n'as plus besoin de barre de bell ni de gyro quelque soit l'emplacement des rotors.
pour t'en convaincre, prend l'exemple du tabouret, avec 2 pieds il tombe, avec 3 pieds il est parfaitement stable, avec 4 voir plus il est stable mais jamais bien en plan.
et bien avec une hélice c'est pareil, essaye de tenir bien droit un engin en le tenant par deux pâles, c'est mort d'avance alors qu'avec 3 pales de suite tu peux le tenir bien en place.
imagine si tu essayais de t'asseoir sur 4 tabourets n'ayant que deux pieds et un mec pour tenir chaque tabouret en équilibre, ce n'est pas top comme solution et bien c'est ce que tu fais subir à ton tri ou quad coptère et à tes gyro :)

ModelVincent> tout le monde sait bien que les tri et quadricoptère sont instable parce que vous utilisez des hélices bipales mais qu'en plus (sauf construction perso) souvent ce sont des truc montés à la va vite et c'est le ou les gyro qui font tout ;)
avant on faisait sans gyro et les tricoptères ou quadcoptères sans gyro ce n'est pas nouveau simplement comme il n'y avait pas internet personne ne montrait ce type d'engin.
dans les années 70-80 il y a eu un tas d'engin qui n'ont jamais été montré ou qui n'ont jamais donné suite et les multi-rotor étaient déjà connu, de mémoire le seul vendu en commerce était un birotor de Graupner mais je ne suis pas certain que ce ne soit pas Robbe qui le vendait, à vérifier :)

il y avait même de véritable usine à gaz avec un seul moteur thermique et tout un ensemble d'axe avec engrenage pour aller jusqu'aux rotors, le déplacement ce faisait surtout par volet ou parfois avec une petite hélice montée devant.

je ne dis pas que ça à marqué son temps mais en tout cas ça volait très bien sans gyro.
le gyro pour moi c'est comme l'ordinateur sur les voitures, ont en est tellement habitué qu'on ne pense même plus à rouler sans ;)

les tri et quadcoptère sont tous de nos jours basé sur un modèle incertain, chaque moteur indépendant, hélice bipale, centre de gravité assez proche de la surface portante, contrôle de la direction et du déplacement par les hélices et j'en oubli surement.
en gros tout pour bien faire un crash sans gyro :-D

si déjà toutes les hélices étaient synchro avec un décalage de 90°, vous veriez la grande différence de stabilité :)

la grosse erreur que je vois trop souvent c'est le non respect des forces qui agissent sur une hélice !!!
contrairement à ce qu'on voit trop souvent, on ne dirige jamais une hélice, c'est l'hélice qui dirige ce qui veut dire que faire pivoter une hélice qui a des pales fixes c'est comme contraindre une roue de vélo à se pencher, ça crée des forces sur l'axe de rotation, de ce fait si on veut orienter une hélice il faut faire incliner les pâles comme sur un hélico.
hors sur vos tri et quadri, ont va jouer sur les gazs pour pencher l'engin et l'amener dans une position pour avancer par exemple, hors ce penchement va créer les mêmes effets que sur la roue de vélo mais multiplié par 3 ou 4 suivant le nombre d'hélice.
donc les gyro se cassent le popotin à rattraper cette erreur et du coup on y voit que du feu par contre les axes d'hélices ne doivent pas être heureux...

ça me fait rire quand je vois des maquettes du V22 Osprey avec hélices à pâles fixe (en plus souvent ce sont des bipales), si vous imaginiez les forces qui agissent lors du passage hélico/avion et avion/hélico, je pense que beaucoup arrêterait d'utiliser ce principe et ferait des hélices avec pâles inclinable grace à un plateau cyclique :)

pour prouver l'utilité des gyro, un ami m'a vendu le sien il y a quelques années et à ce jour je ne m'en suis jamais servi, je vol sans rien, j'adore ce côté technique sans une armada d'électronique.

comme je dis souvent, en 1900 il n'y avait rien et pourtant l'homme à volé... ;)

Jean30
24/06/2011, 20h14
Là, il y a un tas d'amalgames; Le TRex 450 tripale apparemment c'est pour être commandé avec un module Flybarless !!!

La démo du tabouret ne me convainc pas, une surface en rotation n'est pas assimilable à un tabouret. La théorie du gyroscope, nutation et tout le bazar, c'est un peu loin pour moi, mais ça ne marche pas comme tu le dis.

Si j'ai pu piloter mon tricoptère sans gyro sur le lacet, c'est parce qu'il est assez grand et surtout parce que j'avais incliné légèrement les 3 moteurs (anticouple), donc peu d'effets dus aux variations de régime.

J'affirme très clairement qu'à moins d'avoir un tricoptère d'une envergure démesurée, le temps de réaction humain est trop lent pour contrôler quoique ce soit sans gyros sur les moteurs, en plus vouloir piloter un système instable est masochiste. C'est le principe de montage des moteurs en prise directe qui veut cela. J'ai vu une vidéo d'un tricoptère énorme et le type a fini par mettre 3 mécaniques d'hélico à chaque bout, toutes stabilisées par barre de Bell. En plus, ça volait de façon totalement minable.

Alors mon gars, tu nous fabriques un engin genre tricoptère sans aucun système de stabilisation gyroscopique mécanique ou autre et tu nous fais une belle vidéo, là, je te dis bravo et mea culpa. Sinon, le mien marche très bien, je fais des vidéos et des photos aériennes et je m'éclate.

Ordinerf
25/06/2011, 09h55
Alors mon gars, tu nous fabriques un engin genre tricoptère sans aucun système de stabilisation gyroscopique mécanique ou autre et tu nous fais une belle vidéo, là, je te dis bravo et mea culpa.
bah tu n'as pas de pot parce que je ne montre jamais rien vu que ce sont des prototypes :-D
donc si tu ne me crois pas c'est toi que ça regarde, après tout le modélisme c'est avant tout un plaisir quelque soit la méthode utilisée pour faire voler ses engins ;)
un jour si tu as le temps, essaye un hélico bipale sans barre de bell et un tripale, tu verras la différence et je pense que tu comprendras mieux mon histoire de tabouret.

si on dit barre de Bell c'est bien parce que la compagnie Bell est connue pour ses hélicos bipales et qu'ils ont trouver ce moyen pour corriger le tir alors que les autres ont surtout minimum des tripales voir même plus.
hors Bell, les bipales sont souvent limité à des petits appareils.
si tu prend le très connu Hugues 500 il est en 5 pales et c'est un appareil qui a été hyper vendu malgré sa taille.

maintenant chacun fait comme il veut ;)

modelvincent
25/06/2011, 10h34
hors Bell, les bipales sont souvent limité à des petits appareils.
si tu prend le très connu Hugues 500 il est en 5 pales et c'est un appareil qui a été hyper vendu malgré sa taille.


C'est vrai que c'est connu que le BELL UH-1 est un petit hélico, le BELL 212 aussi, le JET ranger n'est "que" le concurrent du dauphin ce qui le classe dans la catégorie des hélicos moyens et non des hélicos legers...

Et je trouve un peu facile de s'abriter derriere "c'est un proto je ne montre pas"...

C'est bien d'avancer des affirmations avec des explications pseudos scientifiques, mais toujours est t'il que pour le moment les retours d'experience tendent plutot vers le fait que nos machines sans assistances electronique ne sont pas exploitables...

Je ne dit pas que tu ne tiendras pas un stationnaire de quelques minutes pourquoi pas, mais lance un minimum de translation ou vole avec du vent en bourrasques et la je demande a voir le comportement de ton engin miraculeux...

@+

Ordinerf
25/06/2011, 10h55
j'ai dit HORS Bell ce qui veut dire qu'hormis chez Bell sinon les bipales sont SOUVENT limité aux petits hélicos ;)

je sais très bien que Bell fabrique des monstres en bipales, j'ai été mécanicien hélico à une époque et j'en ai vu des Bell passé ;)

comme je dis souvent, qui serait assez bête pour montrer sur internet ses protos si après il dépose des brevets pour en vivre ???
pas moi :-D

oui tu as raison, VOS machines sont instable sans gyro ce qui ne veut pas dire que les tri et quadricoptère ont forcément besoin d'un ou plusieur gyro, nuance...
c'est justement le soucis sur internet, si l'un fait un truc tout le monde fait pareil mais personne n'ira voir les défaults et encore moins les corriger, donc si à la base le truc est mal foutu tout le monde fabrique ou achète du mal foutu :-D

on ne va pas polimiquer 107 ans, le modélisme c'est avant tout de partager ses connaissances et de prendre du plaisir dans son loisir donc si tu vole très bien avec gyro il n'y a aucun soucis, en ce qui me concerne je n'ai fais que dire qu'on peut voler sans mais chacun fait et pense comme il veut, le principal est d'arriver à voler ;)

pattdm
25/06/2011, 12h31
Salut,

c'est surtout qu'au-dela de 2 pales, ce n'est pas possible d'avoir une barre de Bell.
Et un hélico bipale sans barre de Bell se pilote très bien sans gyro 3 axes ;) (j'en pilote un).
Quand à l'histoire des tabourets ..... ce que tu dis est vrai sur une surface solide, mais là on évolue dans un gaz !!! En plus, les points d'appui tournent !
Le fait de rajouter des pales (sur les grandeurs), c'est surtout pour pouvoir emporter plus de poids, et éventuellement aller plus vite. Rien à voir avec la stabilité.

a+
Pat.

Ordinerf
25/06/2011, 13h02
la puissance rotor et la vitesse ne sont pas les critères systématique qui fait qu'on prend un rotor multi pales.
si c'était une question de vitesse alors on aurait rajouté depuis longtemps des hélices comme c'est le cas sur certain combiné ou comme l'hélico X3 (ce prononce X cube, sous entendu X puissance 3) d'Eurocopter présent en ce moment au Bourget ;)
info et image sur cet appareil qui à mon avis va vite devenir un modèle RC :)
Le X3 d'Eurocopter va faire sa première présentation publiqu : Hélicoptère (http://www.az-aviation.com/forum/le-x3-d-eurocopter-va-faire-sa-premiere-presentation-publiqu-t1125.html)

excellente vidéo qui explore le projet depuis le début ;)
vous noterez au passage l'absence de rotor anti couple remplacé par les hélices et lors du vol (vers la fin de la vidéo) les vibrations dans les bras support d'hélice et dans le plan fixe, tout bouge de façon visible.
http://www.youtube.com/watch?v=eA7oqWXxGz0

modelvincent
25/06/2011, 14h10
Désolé pour ma réponse de tout a l'heure, j'avais compris la phrase a l'envers pour les BELL's.


Pour le X3 les problemes de souplesses sont corrigés.
Et pour l'avoir vu au bourget jeudi, je peut vous le garantir, ca marche fort !

@+

Ordinerf
25/06/2011, 16h07
pas de soucis ;)

c'est bien si ils l'ont corrigé parce que sur la vidéo ça saute aux yeux et je trouve que ça ne fait pas très sérieux.

Jean30
03/07/2011, 18h27
Je viens de lire un article sur un tripale dans un magasine RC, il n'y avait effectivement pas de gyros mais la taille du modèle était assez importante et ça ne marchait qu'avec des pales souples, enfin c'est relatif, disons, pas en carbone. Le principe du tripale ou plus n'est pas une évidence en soi, l'amortissement des pales et les phénomène gyroscopiques sont des choses très complexes.

Le but N°1 des multi rotors, c'est la simplicité mécanique. Ce que j'ai vu comme réalisations diverses, ce n'est pas du tout du travail bâclé et utiliser des gyros avec une machine de bricolo, c'est la casse assurée. Avec des moteurs fixes et des hélices simples montées en direct, le concept ne peut marcher qu'avec des gyros. Il y a eu toutes sortes de réalisations avec des volets, des articulations, des caches, etc.. C'était très bien essayé, mais maintenant qu'il y a des gyros, c'est du passé.

ET SURTOUT, malgré les gyros, ce n'est pas toujours de la tarte à piloter. C'est hyper intéressant par rapport au vent parce la compensation est efficace et cela met à la portée du plus grand nombre des machines qui se comportent comme si elles étaient plus grandes.

Je n'aurais surement pas le même plaisir de pilotage avec tout contrôlé par GPS et plus, mais on en est encore loin et quand bien même, les asservissements, ça peut se déconnecter.

En tous cas, on s'éloigne du sujet de départ : "conception d'un quadricoptère".

Ordinerf
04/07/2011, 10h16
la souplesse des pâles agit comme les amortisseurs de voiture mais ça peut être un handicap dans la précision de vol vu qu'il y a un effet "coussin d'air" avec donc un temps de réaction pas top si on veut faire des manoeuvres précises et rapides.
on peut même perdre de la portance si la souplesse est trop importante.
la rigidité des pâles offre une grande précisions dans les commandes par contre elles n'amortissent casiment rien et on se prend aussi les erreurs de pilotages de façon plus forte.

non, maintenant qu'il y a les gyros ce n'est pas du passé.
les phénomènes ne changeront jamais, si les pâles d'hélico sont libre de mouvement dans plusieur directions ce n'est pas pour rien, avec les hélices des tri et quadcoptère vous bridez les phénomènes et vu que la nature sera toujours la plus forte forcément les résultantes sont envoyés entre autre dans le chassis et du coup les gyro doivent travailler, si à la place des hélices à pâles fixe ont met des pâles libre alors les gyro ne servent plus à rien.

je ne trouve pas qu'on s'éloigne du sujet, au contraire on renforce un point technique ;)

Jean30
04/07/2011, 15h57
Tu proposes des pales sur amortisseur, voire rotor tripale ou plus, pourquoi pas, mais fais nous en la démonstration en vol, parce que les suppositions en modélisme ne valent que par l'expérience. Je te signales aussi, que sur un avion, on ne s'amuse pas à suspendre et amortir les pales.

Je ne pense pas que l'on puisse parler de coussin d'air entre une pale souple ou rigide ou alors, il y a un coussin d'air quelque soit le type de pale, je pense que le coussin d'air dont tu parles c'est plutôt proche de l'effet de sol. Il y a effectivement une aspiration et éventuellement une recirculation de l'air en stationnaire, mais pas en translation et pas ou très peu en altitude.

Si tu affirmes que ce système marche, tu dois avoir confronté ce concept avec la réalité, sinon on est dans le domaine des suppositions et des affirmations péremptoires.

Un truc que j'ai constaté sur mon tricoptère par exemple contre toute prévision, c'est que ça marche mieux avec le centre de gravité sur le plan des hélices et ça c'est expérimenté. Avec un CG bas, on génère un effet de toupie lente et une instabilité. Ca, c'est vrai avec 3 hélices dans le même sens, moins vrai avec une hélice contra rotative et mes futurs tests sur un quadri avec du contra rotatif ou non me diront ce qu'il en est.

C'est important si je veux suspendre une caméra sous le châssis.

Pour la souplesse des pales, j'ai aussi essayé sans le vouloir avec des GWS 9X4.7 bipales trop souples. Et bien, à part le fait que ça se termine toujours tôt ou tard par un crash (pale cassée en vol, bien dangereux en plus), je n'ai pas vu de différences à part d'énormes vibrations et des interférences entre les moteurs pendant les transitions de vol.

Là, tu vas me dire que c'est parce qu'il y avait un contrôle par des gyros. Il ne faut pas tout mélanger. Le constat, c'est qu'il y a risque de phénomènes vibratoires et qu'à plus grande échelle, un tricoptère conçu de cette manière aurait peut-être du mal à supporter les contraintes. Mais en fait, on s'en contre fiche. Les multi rotors sont là pour leur simplicité, pas de rotor à 30 euros à changer à chaque touchette, pas de réglages mécaniques et ce n'est pas une question de flemme, c'est un autre concept, plus novateur et plus efficace.

Je vais te citer un pro : Laurent Lombard, que je connais bien, il a fait de la prise de vue aérienne hélico moteur méthanol avec des grosses machines. la seule solution, c'était de mettre au moins 1 ou 2 Kg de matos à bord pour éviter les vibrations. Sur mon tricopter de moins de 1Kg tout compris, j'embarque une caméra de 100 à 160g et pas la moindre vibration pour 15 minutes d'autonomie.

Là, ce n'était pas encore parfait, mais c'est pour te donner une idée :
YouTube - ‪Chaîne de Jean30modelisme‬‏ (http://www.youtube.com/user/Jean30modelisme#p/u/5/K36qaf9easA)

Ici, c'est quand la GWS 9X4.7 a lâché à 60m de haut :
YouTube - ‪Chaîne de Jean30modelisme‬‏ (http://www.youtube.com/user/Jean30modelisme#p/u/0/omIrmLrfMDQ)

En plus, il y avait du mistral.

Alors, vive le progrès (pas pour tout bien sur) et demain, un jouet comme le parrot iphone aura des caractéristiques super pro pour 100g en vol ou moins.

Ordinerf
05/07/2011, 10h21
pour faire cour, comme je dis souvent, chacun son expérience et chacun sa façon de faire.
pour autant il me semble difficile de parler technique sans avoir essayé et je suis d'accord sur le fait que la pratique c'est plus parlant que la théorie.
pour autant il y a des bases et on aura beau avancer dans le temps, les bases ne changeront pas.
donc c'est à chacun d'aller vers la méthode qui lui semble la plus simple et la plus efficace.
les gyros sont un peu des caches problêmes et si on ne peut pas voler sans, alors c'est que l'engin n'est pas fiable.
ça fait comme les avions de type B17 ou l'ancien Phantom qui ne peuvent voler sans ordi de bord, pourtant on a fait voler des maquettes sans ordi donc après chacun comprend et y vois ce qu'il veut.

ton histoire de mettre du poids est une preuve de contrainte non maîtrisé, il est certain que si on charge en masse on réduit les effets mais en même temps on réduit aussi la vitalité de l'engin, c'est comme dans le temps quand ils chargeaient les bateaux avec du plombs pour abaisser le CG, en même temps ils augmentaient la masse d'eau à déplacer pour avancer et les mâts souffrait un peu plus.
de nos jours on voit bien qu'un simple catamaran est bien plus performant et pourtant on ne le charge pas en plombs autant qu'avant et une vague ne le fait pas basculer.
conclusion on peut toujours cacher les problêmes mais on ne pourra jamais les supprimer si on ne fait rien pour les résoudre ;)

Jean30
05/07/2011, 21h41
J'évite toute masse inutile, sur mon tricoptère, j'ai essayé différentes charges "mortes" avant de mettre la caméra afin de tester le comportement et l'autonomie.

On ne peut pas éviter totalement les vibrations, donc effectivement on les diminue à la source et on filtre ce qui reste. Je viens de faire une série de photos au couchant avec un compact ixus 200 IS, résultat absolument parfait.

Je te parlais de mon pote Lombard qui à l'époque n'avait que l'hélico pour faire des photos et vidéos, donc c'était du lourd, 24X36 et vidéo pro argentique idem, rien en dessous du kilo. Il mettait une boule remplie de mousse sous l'appareil avec les accus de réception solidaires pour mieux absorber les vibrations. Pas de masse inutile non plus, mais pour avoir essayé des appareils photos plus légers, c'était impossible parce que là, excuse moi, mais avec son hélico sans gyros avec des pales comme il faut et en grand format, Lombard ou pas, c'était un marteau piqueur, parce que l'hélico, ça vibre.

Le tricoptère vibre aussi mais bien moins avec des hélices rigides que souples, je suis prêt à parier qu'avec plusieurs rotors style hélico ce n'est pas la bonne solution. Les russes ont fait l'essai en vraie grandeur d'emporter une structure rigide accrochée à plusieurs hélicos lourds, et bien ils se sont tous crashés et ce que j'ai vu en tricoptère avec 3 rotors avec pas collectifs sur chacun pour contrôler la poussée, c'était pitoyable. Si je te retrouves la vidéo, je mettrai le lien, dommage car le type s'était vraiment donné du mal.

Tout ça pour te dire qu'un grand tricoptère (j'ai essayé en 60 cm de rayon, mais retour à 52cm pour passer entre les obstacles), c'est top pour la prise de vue vidéo, sans gyros, même pas la peine et ce n'est pas parce que la machine est pourrie, c'est parce que le concept inclus l'utilisation des gyros. Ce n'est pas une machine autostable et c'est tout.

Petit rappel, entre tes doigts et les volets de tes appareils, tu as un nombre impressionnant d'éléments électroniques et ce n'est pas un gyro qui va te donner des allergies.

Sur mes avions, je ne mettrai jamais un gyro, ça serait effectivement l'aveu d'une construction hasardeuse, je passe du temps à tout régler, anticouple, piqueur, test d'hélices, etc... Jamais de mixage foireux, mais là, le multi rotor, c'est tout simplement un autre univers qui rejoint par son pilotage le monde de l'hélico, d'ailleurs, si tu en pilotes un, tu verras les différences et les ressemblances

Jean30
05/07/2011, 22h21
Petite variation sur le sujet concernant le nombre de moteurs, je m'étais demandé pourquoi tant de moteurs et pourquoi pas augmenter la taille des hélices.

Réponse : le moment d'inertie, ça augmente avec le carré du rayon, donc très vite, le gyro ou la carte de contrôle et le moteur n'ont plus assez de ressource pour augmenter rapidement la poussée. La diminution de poussée se fait par l'inertie propre de l'hélice (pas de frein), donc c'est plutôt par augmentation de poussée que le contrôle opère. Les hélices doivent être légères et rigides.

Le choix est d'avoir plus de moteurs et hélices au lieu de mettre 4 batteuses de la mort qui transformeraient un quadricoptère XXL en grosse tronçonneuse volante. Rien à voir avec l'hélico dont les pales subissent essentiellement une contrainte en tension vers l'extérieur. Une hélice, c'est du lourd et quand ça tape, ça fait très mal.

titisurali47
06/07/2011, 19h41
c'est un sacré débat ici !! lol

je trouve la réflexion intéressante.

perso j'aimerais bien me construire un quadri sans électronique ou truc complexe à programmer, mais finalement je suis un peu entre les deux camps.

les hélicoptéres sont difficielement comparable aux multi-rotor à mon avis.

moi aussi je n'aime pas trop le pilotage assisté...je n'ai que 2 petits hélicos en taille 450 et je n'utilise que trés peu de gains sur mes hélicos, j'évite même le verrouillage de cap.

mais bon tout dépends l'utilisation que l'on compte faire, pour de la prise de vue et cadrage de photos évidement un verrouillage de cap sur le lacet ça aide !
j'y suis aussi venu malgré moi.

par contre pour du vol maquette "tranquille" je me fais plus plaisir avec un gyro minimal, c'est vrai qu'on a pas le temps de réaction d'un gyro électronique, mais le cerveau humain a cette faculté d'anticiper et d'assimiler les réactions...et au final on peut trés bien piloter un hélico sans gyro j'en suis convaincu également.
même sur d'autre forum et pour des petites tailles style 450 il est possible de monter des quadri pâle sans systéme flybarless trés couteux... en choisissant des pales assez souples et le tout bien réglé celà foncitonne honorablement.

maintenant pour les multirotors c'est une autre histoire, la vitesse de rotation n'est pas du tout la même, la portance doit être trés minimal aussi...bref je suis pas expert mais mon instinct me dit que ça doit être quasi impossible à gérer sans électronique !

à moins de faire un hybride entre voilure tournante et pans fixes avec des systéme de volets...mais bon pourquoi pas ?

Ordinerf
07/07/2011, 10h19
ou tout simplement de concenvoir des tri et quadcopter mieux étudié... ;)

le soucis ne vient pas du concept tri ou quad mais de ceux qu'on voit partout, nuance... :-)

Jean30
07/07/2011, 11h12
On compte bien sur toi pour nous en faire la démo !!!
Tiens, regarde là si mon tricoptère n'est pas trop pourri :
YouTube - ‪Chaîne de Jean30modelisme‬‏ (http://www.youtube.com/user/Jean30modelisme#p/u/2/SWw-7inVHIo)

Ceux qu'on voit partout comme tu dis, peuvent avoir divers défauts :
- les patins sous le moteurs, ce n'est pas bon (frein sur le flux d'air)
- modèle très petit = réglages plus délicats
- châssis trop lourds
- problème de choix des hélices
- position du centre de gravité par rapport à la hauteur (à mon avis, ça devrait être sur le plan des hélices et pas en dessous)

Il y a surtout pas mal de problèmes de réglages sur les cartes et malheureusement, la programmation se fait par PC interposé, même si maintenant certains paramètres deviennent contrôlés en temps réel par la radio.

J'ai choisi la solution discrète des gyros indépendants pour son accès et sa simplicité, pour une machine de 50 cm, je suis sur au moins que ça marche car d'autres l'ont fait. Les 2 seuls réglages sont les gains moteurs et anticouple (lacet). c'est surement un sorte de coup de bol que le temps de réaction de l'ensemble et l'amortissement interne des gyros soit adapté à ce type d'engin. D'ailleurs, pour le lacet, ça se rapproche de l'hélico et c'est absolument parfait en conservateur de cap. J'ai utilisé une petite astuce sinon c'est trop mou, le gain est à 30% au neutre (ou autre), mais avec un mixage spécial, il passe à 0% aux extrémités du manche de lacet.

Pour le contrôle des moteurs, c'est sans verrouillage de cap (impossible sans mixeurs supplémentaires avec ce concept) et c'est quand-même plus délicat, mais, en fait, le gain est tellement élevé (entre 87 et 100% selon les hélices) que c'est très stable.

Sinon, je vais faire un quadri avec 4 hélices dans le même sens, 4+1 gyros, 1 moteur articulé, donc sans carte spéciale.

L'effet gyroscopique sera à mon avis un avantage si je positionne la charge (ou son appui) au niveau du plan des hélices. Si je suis obligé de mettre tout en dessous, je verrai si c'est mieux avec du contra rotatif 1 hélice sur 2, ce qui devrait annuler presque tout les effets gyroscopiques.

fr3d
07/07/2011, 14h02
On compte bien sur toi pour nous en faire la démo !!!
waouh y'a du challenge dans l'air,
ca va plus remuer sec dans les meninges que dans les stick radio.
je suis impatient de "voir" la reponse. j'adore ce post tres tres instructif pour un neophyte comme moi.

Ordinerf
07/07/2011, 14h55
de toute façon c'est un débat sans fin parce qu'on défend deux type d'engin différent mais ayant le même aspect, je ne suis pas contre les gyro simplement je dis qu'on peux s'en passer, après chacun fait comme il veut mais qu'on ne vienne pas me dire que les gyro sont indispensable parce que c'est faux.
il le sont peut être sur vos appareils mais pas sur tous les engins en tri et quad, après chacun conçoit ou achète ce qu'il veut ;)

c'est comme pour les hélicos, je suis désolé mais un hélico à toujours bien volé sans gyro, maintenant si certain préfère que l'électronique rattrape les défaults de leur hélico ou leur manque de réglage personnellement je m'en moque, simplement un hélico n'a pas besoin de gyro :-)

les gyros ont été mis en masse pour relancer l'hélico qui devenait trop limité à des pros et surtout pour lancer sur le marché ce paquet de moucheron à hélice qui permettent à des débutants de voler dans leur salon et de se croire pilote.

je ne veux pas que l'idée du radio modélisme assisté par électronique devienne une obligation, c'est une option mais on peut tout faire voler sans rien d'autre qu'un recepteur, des servos et un ou des moteurs sans pour autant perdre en précision de vol :-)

ça me fait penser au débat sur l'ABS, l'anti patinage, etc...
on croierait que c'est une obligation mais pas du tout, on peut freiner tout aussi bien sans ABS simplement il faut savoir maîtriser sa conduite et surtout ne pas écraser la pédale de frein comme un crétin, le soucis c'est que si on a inventé ce type de technique c'est parce que certain ne savent pas freiner et panique pour un rien.
qu'on est l'ABS ou pas, on ne freinera pas mieux si on est coller au cul de celui de devant donc déjà en gardant ses distances on à plus besoin d'ABS.
donc après chacun fait comme il veut et rajoute les options de son choix mais qu'on ne vienne pas dire que c'est une obligation parce que c'est faux ;)

Jean30
07/07/2011, 20h10
Mon cher Ordinerf, comme je ne suis pas Alain Prost, je suis bien content d'avoir un ABS et même un antipatinage qui m'a sauvé d'un fossé dans un virage plein de gravillons et pourtant, comme 95% des conducteurs, je me croyais plus fort que les autres. Bon j'ai fait un peu de karting, 0 accident en 33 ans de conduite, il y a pire, mais quand je freine, je n'ai plus les réflexes que j'avais sur ma 504 survireuse et même si j'ai du baisser d'un cran, ça peut aussi sauver un piéton ou autre que j'aurai bien écrabouillé en écrasant la pédale de frein comme un dératé.

Les petits hélicos flybarless ne sont pas faciles à piloter, ça reste nerveux et c'est quand-même moins délicat et coûteux à entretenir qu'un modèle 2 fois plus gros.

L'hélico à l'ancienne bien réglé, ça vaut le coup, mais il y a un sacré boulot de mixage au niveau de la radio (qui est préprogrammée pour ça). Avant, rien de tout cela sur les radios. Tout le monde volait sur du gros parce le même en plus petit, il aurait fallu les réflexes de Steeve Austin.

Ne dis pas qu'on peut se passer des gyros sur les multirotors, c'est faux, je te parle des multirotors avec hélice rigides. Le chinook est un espèce de multirotor à 2 rotors mais c'est un hélico, on pourrait faire le même avec 3 rotors. Bonjour la complexité et le coût. Ca n'a pas trop d'intérêt à part si on voulait faire une maquette. Je n'ai pas retrouvé la vidéo du grand tricoptère avec 3 mécaniques d'hélico mais il y en a un tas avec des grosses hélices et en général, c'est la catastrophe, mouvements de toupie, contrôleurs qui fument, sans compter le pilote qui a peur de se prendre une batteuse dans les lunettes.

Alors partons du fait qu'un multirotor n'est pas un hélico et que sa particularité c'est d'avoir des hélices classiques, dans ce cas, gyros indispensable, c'est comme ça.

D'autre part, je suis en train de tester plusieurs hélices et il y a des différences intéressantes
http://www.modelisme.com/forum/helico-multi-rotors-ufo/162105-test-helices-pour-tricoptere-et-quadricoptere.html#post1764435

En résumé, l'hélice doit être la plus rigide et la plus légère possible, dès qu'il y a souplesse, ce sont des vibrations et une lenteur à la réaction car la pale se plie et l'augmentation de portance arrive en retard. Comme sur un hélico, plus ça tourne vite et plus ça réagit vite, mais ça veut dire aussi que l'hélice est petite et que le rendement est moins bon. Comme toujours, il faut trouver un compromis. Une hélice rigide agit tout de suite, malheureusement, comme elle est plus lourde, le moment d'inertie est plus fort et elle monte aussi moins vite en régime qu'elle ne devrait, dans ce cas, ça dépend de la chaîne accus-contrôleur-moteur qui doit pouvoir balancer du courant le plus rapidement possible. Globalement pour la prise de vue aérienne et la stabilité maximum, je préfère actuellement l'APC 9X4.7 car il y a du monde à bord, pour du vol simple, les GWS 9X4.7 et EPP1045 font merveille, après, pour une même masse utile, avec 4 moteurs au lieu de 3, j'en viendrai peut-être à des hélices légères en diminuant de ce fait la poussée de chaque moteur. C'est vrai que les hélices ne sont pas faites dans l'absolu pour travailler en stationnaire, c'est pour ça que les hélices 1/2 carrées (pas=1/2 du diamètre) sont adaptées.

Ordinerf
08/07/2011, 10h26
Mon cher Jean :-D
chacun ses avis, chacun ses expèriences et chacun ses conclusions ;)

fr3d
10/07/2011, 19h02
Les russes ont fait l'essai en vraie grandeur d'emporter une structure rigide accrochée à plusieurs hélicos lourds

posté par franckh sur not 'forum: YouTube - ‪Piasecki PA97 Helistat Accident Crash - helicopter helium blimp hybrid air vehicle heavy lift‬‏ (http://www.youtube.com/watch?v=_7jENWKgMPY&feature=player_embedded)

Ordinerf
11/07/2011, 09h44
comment peut-on comparé le principe du quadcopter avec une telle daube volante, sérieusement il faut relativiser les choses, ce n'est pas parce qu'un hélico ou un avion tombe qu'on doit dire que l'hélico et l'avion c'est dangereux ou une technologie pas fiable !!!

la preuve avec notre concorde, les notres ont toujours bien volé mais pas ceux des autres, donc preuve que le concept était bon mais que pour autant tout le monde ne savait pas le mettre au point.

il y a eu des vols en tri et quadcopter qui se sont très bien passé simplement ils n'ont pas été retenu faute de moyen financier à l'époque ou pour raisons politique ou pour raison commerciale mais pas pour raison technique ;)

le bi rotor a été gardé parce qu'il a eu la chance d'avoir les moyens nécessaire au bon moment mais pour autant c'est surtout le mono rotor qui domine le plus.

en ce moment on voit des combinés (notament avec le nouveau hélico vu au Bourget) mais pour autant ce n'est pas nouveau, ça date de très longtemps et les girocoptères ont été produit trop tard juste à la fin de la guerre et du coup mis au rebus mais pour autant c'est une technologie qui revient et qui est très fiable.

quand on voit que le V22 Osprey à galérer pour être mis au point c'est assez risible sachant que le principe de l'avion/hélico à déjà été développé bien avant notamment par la firme Canadair :)

il ne faut pas penser que si on ne le voit pas c'est que ce n'est pas bien, au contraire c'est souvent que c'était trop bien voir en avance sur son temps, la politique à fait stopper plein d'excellent projet, tout ça parce que l'argent était plus facile avec des projets d'apparence plus simple mais qui parfois ont couter bien plus cher...