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Afficher la version complète : construire un robot se déplacant d'une piece a l'autre



tork2200
26/03/2009, 13h59
bonjour je suis completement débutant en robotique,je ne connais quasiment rien en electronique et rien du tout en programation, part contre coté mécanique je me debrouille. j'aimerais me construire et programmer un robot pouvant se déplacer d'une piece a l'autre de la maison en evitant bien sur les obstacles et eventuellement qu'il puisse monter et descendre un escalier (mais c'est facultatif) quelqu'un pourait t-il me renseigner sur les elements electronique qu'il faudrait.Pour la base du robot je pensais a une plateforme a chenilles du style le robot "chaos" d'autonome solution en simplifier bien sur (les videos de ce robot sont impressionantes). merci d'avance pour votre aide

kanda
27/03/2009, 21h15
Quel est ton budget ? et quelle serait la taille / poids de ton robot environ ?

tork2200
27/03/2009, 21h56
coté budjet je sais pas trop mais sans doute pas plus que 500 euros coté taille/poids entre 40 et 60 centimetres de long pour 30/40 en largeur et 20 a 30 en longueur je pense et 4 a 6 kg mais je vais essayé de le modeliser sur un logiciel de DAO (dessin assisté par ordinateur) pour avoir une idée plus précise du potentiel du chassis (si j'arrive a le faire marché sous vista)

kanda
28/03/2009, 15h04
500 euros c'est un bon budget deja pour faire un tru sympa. Par contre oublie les escaliers :-)

Je te conseille les phidgets, ca te simplifiera pratiquement toute la problématique de l'electronique. Niveau cerveau tu veux utiliser un mini pc ou un laptop ou plutot un vrai microcontrolleur ?

Tu veux qu'il fasse quoi exactement ? Je veux dire qu'il se deplace dans quel but ? juste comme ca au hasard, ou dans un but precis ? (pour savoir si tu as besoin de la vision ou juste de capteur de distances...)


a+++

tork2200
28/03/2009, 20h47
Oui pour les escaliers je m'en doutais. j'ai vu les phidjets et ça m'a convaincu . pour le cerveau je me demandais si un ordi fixe pouvait faire l'affaire en le reliant au robot par wifi? pour les deplacements j'aimerais qu'il puisse se diriger tous seul comme un grand du bureau a la cuisine par exemple apres qu'on lui en ait donné l'ordre. ce qui serait sympa c'est qu'il puisse retransmettre en direct sur mon ordi les videos qu'il prend.pour le moteur je pensais prendre celui d'un rotostar cassé(le probleme c'est que c'est du tout ou rien) sinon j'ai un moteur de vielle voiture rc nikko relativement puissant. et pour lers chenilles je pense que je vais abandonner et passer aux roues (le prix m'a un peu refroidis et je préfere le mettre dans de l'electronique)
merci de ton aide a++

psykokwaky
29/03/2009, 00h36
Par rapport à ton budget et à ton niveau (débutant), Ca risque d'être très limite pour faire de la navigation.

Faire un robot capable de se déplacer d'un point A à un point B tout seul en calculant sa trajectoire et évitant les obstacles nécessite un ensemble de capteurs lui permettant de se repérer dans l'espace avec un niveau de précision suffisant ainsi qu'un "cerveau" suffisamment puissant pour exécuter des algorithmes complexe en temps réel.

La qualité et la précision de ton robot va dépendre de ses caractéristiques mécanique, électronique et informatique. Il faut absolument que tu étudie les solutions existantes pour te faire ton idée. (Par exemple, un robot à chenille aura une très mauvaise précision dans ses déplacements).

Je t'invite à consulter ce site http://ze.bot.free.fr/ qui montre comment réaliser un petit robot capable d'évoluer dans son environnement.

Tu as aussi mon site : http://www.robotbuilder.org/ sur lequel tu verra mes différentes réalisations (dont mon premier robot fabriqué sur une base de voiture télécommandé Nikko à chenilles), dont "Arobot V3" qui est un robot tout terrains capable de faire de la navigation simple avec une précision acceptable (en regard de son budget et de ses contraintes mécaniques).

Il peut être plus judicieux, pour débuter, de faire un robot plus simple afin d'apprendre et de comprendre comment ca marche. Par exemple faire un robot équipé d'une camera que tu pourrai piloter depuis un ordinateur comme : Arobot V1 (http://www.psykokwak.com/blog/index.php/2007/08/03/29-arobot-software-developpement-foxboard-wifi-bluetooth-sv203) ou Arobot V2 (http://www.psykokwak.com/blog/index.php/2008/10/25/53-arobot-robot-wifi-version-2-foxboard-robotbuilder)).

J'espère ne pas t'avoir trop démoralisé et si tu a des questions, n'hésite pas ;)

tork2200
29/03/2009, 17h52
Non tu ne m'a pas démoraliser! Et d'ailleur, ton projet de AROBOT V2 est très interessent. Je me demandais si on peut faire le meme projet avec la nouvelle camera FLYCAMone co3, et combien d'heures de travail la construction et programation d'un robot prend environ et le prix de ce robot. merci de tes conseils, je vais continuer a réflechir sur la construction d'un robot comme le AROBOT V2
a+++

psykokwaky
29/03/2009, 18h07
Si aujourd'hui je devais refaire "Arobot V2", sous entendu avec les mêmes fonctionnalités et les même caractéristiques, en optimisant les couts, on devrait pouvoir s'en sortir pour 500€ environ (le châssis coute très chère).
Je n'utiliserai pas la foxboard ni l'SV203 mais plutôt d'autres équipements moins chère...
Quant a la fabrication et au développement, difficile de donner un chiffre, ca dépend de ton niveau et du robot.

tork2200
29/03/2009, 18h22
Ok merci. et tu sais si la flycamone c03 pourait faire l'affaire, les nouvelles fonctionalités ont l'air interessante? Et sur le vsite de robotbuilder il y a un truc que je n'ai pas compris: a quoi servent les capteurs infrarouge? si on peut voir les images filmés par le robot en direct on n' a pas besoin de capteur puisque les obstacles on les voit en principe?

psykokwaky
29/03/2009, 18h38
Connais pas la flycamone.
Les capteurs infrarouges permettent au robot de s'arrêter avant d'entrer dans un mur ce qui n'est pas complètement inutile même si on a l'image.

kanda
29/03/2009, 18h54
Les capteurs infrarouge te permettent de recuperer une information de distance, ce qui est difficilement faisable avec une seule camera, sinon faut passer en stereovision. De plus, à moins d'avoir une camera grand angle, si sans etre trop proche d'un mur (dans le sens tu peux encore rouler vers lui) il peut malgré tout remplir tout ton champ de vue et il est difficile d'evaluer si tu en es encore vraiment loin, il faudrait une reconnaissance d'image trés performante pour ça.

tork2200
29/03/2009, 19h08
Ah ok j'ai compris pouur les capteurs.Une flycamone est une caméra utilisé en modelisme, aéromodelisme etc... Pour faire des vidéo de son vol. mais la nouvelle(FCO3) peut renvoyer des images en direct sur un écran TFT 2 pouces reliés a un récepteur elle peut recevoir beaucoup d' options comme GPS, altimetre, vitesse etc... je te conseille d'aller voir sur le site d'ACME (la marque de la camera) je pense que ça peut t'interesser pour tes robots.

kanda
29/03/2009, 19h33
j'utilise une flycam pour mes prise de vue embarquée aussi :-)
C'est vrai que la nouvelle a l'air super. reste a voir d'un point de vue programmation si on peut gerer ca facilement, ce serait cool !

psykokwaky
29/03/2009, 20h25
Ce sont des cameras analogique.
En general on utilise des cameras numérique en robotique.

kanda
29/03/2009, 21h39
Ce qui compte c'est ce que tu recupéres non ? Je recupére un AVi (donc une video numerique) et donc qu'elle soit analogique ou numerique ca m'importe peu (dans le cas de la video embarquée). Si on peut recuperer l'image sous cette forme c'est parfait je pense.

tork2200
30/03/2009, 19h20
l'idéal serait de pouvoir envoyer les images filmés directement sur un pc ou un portable si on veut piloter un un robot par wifi ou bluetooth(pour un portable) Mais je sais pas si c'est possible. et si ça l'est je ne sais pas comment.

kanda
30/03/2009, 20h37
Tu vas devoir te mettre a programmer :-)
Sinon si sur pc tu peux recevoir l'image en wifi de facon transparente comme si c'etait une webcam, tu peux utiliser la librairie Roborealm pour faire tes tests deja...Sans avoir besoin de programmer tu pourrais deja bricoler un peu.

kanda
31/03/2009, 09h42
Une autre option interessante pour toi si tu ne veux pas te mettre a programmer tout de suite ce serait d'utiliser la technologie POB :

http://pob-technology.com/web/index.php?option=com_virtuemart&Itemid=41&vmcchk=1&Itemid=41

Tu peux programmer leurs cartes de façon classique, mais egalement utiliser leur logiciel qui ne necessite aucune ligne de code (RISBEE). Le POB te permet d'interfacer un peu tout et n'importe quoi (c'est pas pejoratif, au contraire !) en capteurs, et surtout la carte de base embaque une camera qui intégre les traitement de base de gestion d'image, reconnaissance de formes simples et tracking de blobs.

Ils ont egalement un module Wifi et un module Blue-tooth. Et en bonus c'est français, donc pas trop de soucis pour le support !

a+++

Ps: ya un robot POB en vente sur ebay en ce moment

Ps : Excellent ton blog psykokwaky ! Bravo !