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Afficher la version complète : Tricopter léger 50 cm pour prise de vues aériennes et FPV



Jean30
13/05/2011, 21h11
Suite aux tests du tricopter de 60 cm de rayon, voici la construction d'une version orientée vers l'efficacité et la légèreté.

BANDE DE VEINARDS, je viens de faire un résumé à la fin de tous les réglages :
http://www.modelisme.com/forum/helico-multi-rotors-ufo/161081-tricopter-leger-50-cm-pour-prise-de-vues-aeriennes-et-fpv-4.html

et finalement, la forme sera en Y et non en T.

Options retenues (au début) : rayon 50cm, structure en T, tubes carbone 8X8 mm pour les essais mais finalement du 10X10mm pour résoudre les problèmes d'oscillation et de résistance, nacelle suspendue avec caméra et batterie (amortissement mousse dense).

Le concept majeur, c'est la recherche de légèreté sur ce qui concerne la propulsion et le contrôle (bras, moteur, hélice, gyros). Tout le reste (batterie, caméra) est sur amortissement, ce qui permet d'être isolé des variations rapides d'assiette mais d'être solidaire de l'ensemble et d'apporter de l'inertie et de la stabilité.

Pour ceux qui sont tentés par la construction, voici les schémas et photos au fur et mesure de la réalisation, tout le reste est très bien décrit sur RCExplorer.

Les supports moteurs sont collés à la super glue et sécurisés par un collier nylon. Les extrémités des tubes carbones sont renforcées sur 3 cm à l'intérieur avec du balsa. La pièce en T est collée et ses extrémités renforcées avec une bande fine de tissu de verre enduit de glue autour du tube. Idem au croisement des deux tiges carbone au centre. C'est ultra léger mais contrairement aux tubes carbone 10X10 mm, ça risque d'exploser en cas de crash.

Les perçages moteurs suivent les axes médians moteur/centre afin de pouvoir régler l'inclinaison des moteurs avants et de leur donner de l'anticouple, j'ai testé et c'est important car le tricopter vole mieux lorsque tout est symétrique. il faut compter une rondelle de 0.8 à 1 mm et la moitié pour les 2 rondelles intermédiaires. En stationnaire, le moteur arrière est alors légèrement penché (à droite s'il est monté vers le haut et à gauche s'il est monté vers le bas) avec le même angle que les deux moteurs avants.

Testée aussi, la divergence des moteurs vers le bas, façon fusée Apollo : très peu d'intérêt, perte de poussée, aucun gain sur le retour de l'assiette à plat (ça par en glissade lentement mais surement comme avant).

Jean30
21/05/2011, 18h41
Pas mal de temps pour gagner quelques grammes sur les moteurs et découverte de la cause d'un problème de soudure. Lisez bien la suite, j'ai vu à plusieurs reprises ce type de problème qui ont causé la perte de modèles, moteurs ou contrôleurs.

Symptômes : démarrages difficiles, brushless qui broute en vol, bruits de claquements, fusion du contrôleur ou du moteur.

Une des causes possibles (bien vicieuse) : une mauvaise soudure sur un des fils mutibrins du bobinage.

C'est ce que j'avais sur un des moteurs et c'est un coup de pot que le contrôleur ait tenu le coup. Je n'aime donc pas les bobinages multibrins, le raccord se fait au bout des fils torsadés (et isolés individuellement) par la soudure avec le connecteur. Si un des fils n'est pas connecté, le moteur marche mais avec un mauvais rendement, tout peut crâmer et si c'est un faux contact, il y a d'importantes surtensions.

Finalement, pas de rebobinage, je n'avais plus de stock de fil émaillé et 3 moteurs, c'est un peu long à faire d'autant que le remplissage est correct.

A priori, je devrais arriver à 680g au lieu de 777g, avec batterie et sans caméra. le gain se situe sur les tubes carbone et les fils d'alimentation plus fins car on ne travaille pas avec beaucoup de puissance.

Le rayon de 50 cm c'est quand même plus transportable, on verra si la stabilité est moins bonne. Avant, j'avais une structure totalement rigide alors qu'il y a actuellement une certaine souplesse. Encore quelques jours et ce sera fini.

io
22/05/2011, 13h50
Je suis avec intérêt tes expérimentations et attends patiemment la suite :p

A+, lionel

Jean30
23/05/2011, 14h45
Merci à toi Lionel maître Io-da.

J'ai mis les bouchées doubles pour les soudures.

Résultat, 650g au lieu de 776g à configuration rigoureusement équivalente, sans les pieds en polystyrène, c'est même 636g. Yahou !!!, joie intense !!!

En vol, c'est beaucoup plus réactif en lacet et c'est tant mieux, un peu plus vif pour la tendance naturelle à la glissade, sinon, la stabilité est excellente et sera surement meilleure avec la caméra qui me permettra de retrouver exactement la même masse qu'avec le 60cm sans caméra.

La sensibilité gyros moteurs est la même qu'avant (87%), par contre pour le gyro de lacet, je suis passé de normal 50% à 20% car la queue est beaucoup trop souple à cause du tube carbone et ça oscille sévèrement au dessus.

Il va donc falloir haubaner l'arrière avec du fil à pêche ou du kevlar pour éviter le twist à l'arrière. Je vais essayer aussi le mode verrouillage de cap, car avec 20% en mode normal, il y a une dérive, alors qu'avec 50%, c'était ultra stable.

J'ai diminué le diamètre des fils d'alimentation des contrôleurs, 1 mm² entre les 2 moteurs avant et pour l'arrière, 1.5 mm² pour le petit tronçon entre le T et la prise batterie (les 2 courants s'ajoutent). Le boîtier du récepteur a été remplacé par de la mousse (10g de gagnés) et on pourrait encore gagner avec un récepteur moins lourd (c'est un multiplex à synthèse double changement de fréquence 7 voies, 22g sans boîtier). l'avantage c'est qu'avec le 41 MHz, on n'a pas de soucis avec la future liaison vidéo, de plus ce récepteur est excellent, très réactif et très bonne résolution, c'est important dans la mesure ou l'on n'exploite que la moitié de la course pour les 3 voies gyros/moteurs.

Ca n'est pas encore fini, en fait les pieds vont disparaître (15g de gagnés). Sous la mousse grise, il va y avoir une nacelle rectangulaire suspendue aux 4 coins de la mousse avec des triangulations en jonc carbone, style pont suspendu. C'est la nacelle (rectangle allongé en balsa) qui va supporter la caméra, la batterie et en même temps servir de pied pour l'atterrissage.

A noter, que sans la batterie, le centre de gravité est déjà au bon endroit. Les moteurs avant ont 3 rondelles de calage (0.8mm et 2X0.4mm) et ça a l'air bon, le moteur arrière est légèrement incliné à droite, à peu près comme les moteurs avant.

Donc total succès, je pense que je rigolerai moins en cas de crash, et pour 30 ou 40g de plus, avec du tube carbone 10X10 mm c'est indestructible.

Ma batterie de 2100 mA/H 3S donnait 10 min d'autonomie pour 776g (1800mA/H efficaces seulement), avec une bonne batterie neuve de 2800 ou 3200 mA/H ça devrait être super.

io
23/05/2011, 16h57
Cool :p

Pourquoi ne pas avoir mis les gyros au CG, ils capteraient certainement mieux les mouvements !

A+, lionel

Jean30
23/05/2011, 20h14
Et non, aucune importance, seul l'angle compte et dans le cas de ce tricopter (trop souple à mon goût), c'est l'endroit qui a le moins de vibrations parasites (noeud de vibrations). Finalement, posé ou non sur une plaque dépron, aucune importance, juste 2 couches de mousse double face 1mm.

Je vais essayer avec les hélices 10X4.7 pour voir si on a les mêmes défauts et surtout voir si c'est plus stable avec la nacelle. Là, actuellement, il y a un souci de torsion de l'axe arrière, plus souplesse latérale. Pour la souplesse latérale, le haubanage sera très efficace (j'avais déjà triangulé sur le 60cm avec du balsa), mais pour la torsion, pas d'autre solution que de reprendre du tube carbone 10X10 à la place du 8X8. A propos de l'oscillation du servo de lacet, le souci vient du fait que le moteur est au dessus par rapport à l'axe de rotation, s'il s'incline sur la droite (pour faire tourner le tricopter à gauche), par réaction, la tige arrière est déviée à gauche, le gyro est dévié dans le sens des aiguilles d'une montre (sur la droite) ce qui amplifie encore l'action du gyro. Il faudra que j'essaie avec une rallonge de le positionner à l'avant, mais dans tous les cas, c'est trop souple.

Je vais surement reprendre le chassis précédent, le raccourcir et tout remonter dessus.

Conseil, tube carbone 10X10 partout, solidité en cas de crash et rigidité, tant pis pour le surpoids.

Autre info, avec 650g, autonomie 12min54 au lieu de 10min16 (780g), intéressant, de toutes façons, il faut une batterie plus grosse, le temps passe hyper vite quand on fait de la prise de vue.

Jean30
24/05/2011, 17h26
Retest avec les hélices 10X4.7 GWS, autonomie 13min37 au lieu de 12min54 avec les 9X4.7.
Le comportement est acceptable, mais c'est quand même mieux avec les 9X4.7, plus stable et surtout, les 10X4.7 rendent l'appareil plus sensible au vent, ce n'est pas leur taille en tant que telle qui rend l'asservissement plus délicat mais leur prise au vent. Il y a par exemple beaucoup plus d'effets de placage au sol ou d'ascendance involontaires, comme sur un hélico.

J'ai testé la nacelle ultra légère, on évite ainsi les pieds car tout repose dessus, un peu décevant, mais comme j'avais laissé les 10X4.7, c'était assez moyen, toujours cette trop grande souplesse à l'arrière et malgré une masse totale avec caméra de 820g, je n'ai pas retrouvé la sensation du 60cm qui me donnait l'impression d'être sur des rails.

Il y a un compromis difficile à trouver pour l'amortissement entre la caméra + batterie et le reste. Comme il n'y a que les sots qui ne changent pas d'avis, je vais surement revenir à la formule précédente et pourquoi pas une structure en Y.

Au final, je vais me retrouver avec une copie conforme du modèle RCExplorer Ah!, Ah, Ah :-D.

Je refais de nouveaux essais avec les 9X4.7, ça devrait aller beaucoup mieux.
En tous cas, pour la structure en T, à l'avant, on peut mettre un tube carbone carré 8X8, mais à l'arrière, 10X10 obligatoire.

Dernier détail important, pour la réactivité en lacet, ça dépend beaucoup du gyro, curieusement, plus il y a de gain et moins ça tourne vite, il faut que je teste en head lock.

NTP29
25/05/2011, 09h39
En tous cas, pour la structure en T, à l'avant, on peut mettre un tube carbone carré 8X8, mais à l'arrière, 10X10 obligatoire.


Contre la torsion du 12*10 serait encore mieux non ?
J'en ai acheté pour mon frame ici
STRUCTIL (http://www.structil.biz/index.php?saffichage=article&idb=178)

Jean30
25/05/2011, 12h13
Bonne épaisseur (1mm) , mon tube 8X8mm fait seulement 6/10 de mm d'épaisseur, c'est trop fragile. Le 10X10 fait 1mm d'épaisseur et c'est tout bon.

Ton tube 12X10 peut être intéressant pour le tube arrière en mettant la partie de 12 mm horizontale, inutile pour l'avant qui est très rigide en 10X10.

Même avec du 12X10 à l'arrière, il faudrait surement haubaner, c'est pour cela que je m'oriente vers la solution en Y et aussi pour la position de la caméra (voir le post suivant).

Jean30
25/05/2011, 12h15
Pour l'instant, je ne suis pas encore entièrement satisfait car les conditions de pilotages sont particulières. Vent léger au plus, il faut être très progressif sur les manches, privilégier les translations lentes, être très fin sur le stationnaire, on peut monter franchement mais les descentes doivent être très progressives.

Je suis dans le doute, mais mes premières conclusions sont les suivantes :
Dans tous les cas, tube carbone 10X10mm, en dessous, c'est trop souple ou trop fragile.
Mettre de l'anticouple sur les moteurs avant, montage classique, hélice au dessus.
Pour un tricopter simple non destiné à la prise de vue aérienne, la forme en T est plus facile à réaliser et très solide. De 40 à 50 cm de rayon.
Pour le prise de vue aérienne, je crois que le Y s'impose à cause du dégagement nécessaire sur l'avant, avec le T, cela oblige à faire une nacelle un peu longue, de plus, le centre de gravité est très bas, ce qui n'est pas forcément un plus. Même avec l'amortissement, l'électronique doit se battre avec le couple de rappel, donc pour éviter ça, la caméra et la batterie doivent être au niveau du châssis (qui est déjà un peu en dessous des moteurs et de la poussée). Sinon pour la taille, 55 cm de rayon ça m'a l'air très bien.

La solution RCExplorer est la bonne, la caméra et la batterie sont solidaires sur une plateforme suspendue. La caméra est sur le dessus et la batterie en dessous (pas le choix à cause de la poutre arrière), ce qui positionne le centre de gravité au point de fixation souple, excellent.
La seule modification, c'est l'amortissement, je pense qu'avec de la mousse, c'est mieux. Les vidéos RCExplorer sont au minimum avec du 135 mm d'objectif, c'est plus tolérant.

Je vous soumets deux petits schémas, si quelqu'un en a l'expérience, pour la réalisation de la partie centrale du Y. Je préfère le contreplaqué 2mm (2 plaques en sandwitch), tout collé et sécurisé avec des colliers nylon.

A votre avis, lequel est le plus solide ?

Jean30
25/05/2011, 15h35
Moins de vent et 30°C, 830g avec caméra et 9min37 d'autonomie, bizarre, mal chargé, batterie à l'agonie ou portance réduite due à la température ?

Test lacet gyro en mode head lock (le tricopter est haubané avec 2 grosses ficelles en attendant mieux, pour éviter les vibrations) : globalement, très peu de différence avec le mode normal, plus on augmente le gain et moins ça tourne vite, c'est plus lent à droite qu'à gauche et très stable.

J'ai enfin réglé la courbe PITCH CURVE (commande de pas collectif sur hélico), à ne pas confondre avec THROTTLE CURVE qui ajuste le gain des 3 gyros moteurs. Le but est d'avoir plus de résolution sur la partie centrale des gaz pour éviter de faire le yoyo, en gros, on fait un peu comme une courbe d'exponentielle et c'est effectivement plus précis.

Je vais tester sans la batterie et la caméra sur la nacelle et mettre un poids mort équivalent et la batterie au centre de gravité (au niveau du châssis). Si comme je le pense c'est plus stable, on démonte tout, je recycle l'ancien tricopter en T de 60cm vers un tricopter en Y avec 52.5 cm de rayon et basta, retour à la solution RCExplorer, bien fait pour moi.
:-D:*)

io
25/05/2011, 16h37
A votre avis, lequel est le plus solide ?

Je pencherais pour le premier des deux :)


retour à la solution RCExplorer, bien fait pour moi.
:-D:*)

Tes expérimentations ont été très intéressantes, merci à toi :p

A+

Jean30
25/05/2011, 18h10
Tu as surement raison, c'est plus facile aussi pour mettre des colliers.

Je viens d'avoir une idée super cool pour le lacet, j'ai fait un mix entre la voie 4 (Dérive) et la 5 (Sensibilité du gyro de lacet). Quand le stick de dérive s'éloigne du neutre, ça diminue la sensibilité du gyro, donc, au neutre, stabilisation maximale (en head lock) et plus on s'éloigne du neutre, moins c'est sensible, en route pour la toupie infernale et disparition des différences de réactivité entre la gauche et la droite.

J'essaie ça tout de suite et je te tiens au courant ! (en 3S bien sur)

Jean30
25/05/2011, 19h47
Alors là, les gars, c'est très net, je tiens le bon bout. Mon mixage lacet vers gyro/servo est super terrible génial. L'engin devient hyper maniable et très très stable en stationnaire.... A CONDITION de placer les masses au niveau du châssis. Exit la nacelle, pour l'instant elle fait office de pied, après, ça va faire un peut juste pour remplacer le pont de la rivière Kwaï.

Je suppose que la théorie du mouvement de la toupie vous échappe, rassurez-vous, à moi aussi. En tous cas, paradoxalement toute masse suspendue en dessous du centre de poussée accélère le mouvement de toupie, augmente la tendance à la glissade et nuit à la stabilité. Il n'y a aucun effet de rappel à l'horizontale.

Il me reste à tester la caméra+batterie légèrement au dessus pour voir si on n'atteindrait pas un point d'équilibre intéressant. J'avais essayé moteurs à l'envers, donc centre de gravité au dessus et ce n'était pas bon. L'idéal serait de ne plus avoir de mouvement de toupie.

Pour en revenir au lacet, je pense que ça doit pouvoir s'appliquer à l'hélico pour les toupies, j'ignore si c'est un truc connu mais sur le tricopter c'est carrément indispensable. Avant, c'était vraiment handicapant pour le pilotage et avec l'exponentiel sur les gaz autour du centre, le tricopter est ultra doux manches au centre et devient une bombe dès qu'on joue les énervés. Bien plus facile à rattraper en cas de cafouillage.

Si ça marche caméra au dessus, bon plan pour l'option en T sinon, ça sera en Y.

Promis, dès que je peux, 2 vidéos, une vue de dehors et une embarquée, vous allez craquer c'est sur, car on a la stabilité due à la taille et la manoeuvrabilité d'un petit quadricopter.

io
25/05/2011, 20h05
Bonne nouvelle :)

Le gain du gyro de lacet est donc asservi (inversement proportionnel) à l'ordre de lacet, c'est ça ?

La dissymétrie de réactivité a-t-elle disparue ?

Je pensais qu'elle était due à la position angulaire du neutre du moteur arrière. Un peu comme les petits hélicos donc l'anticouple est à pas fixe, ça tourne mieux d'un coté que de l'autre :(

A+

Jean30
26/05/2011, 09h43
Oui c'est asservi et la dissymétrie a disparu avec un petit réglage et non, ce n'est pas du à l'inclinaison du moteur arrière au neutre :

Le gyro arrière du lacet HobbyKing clone 401 n'est pas du même type que les 3 autres, surement depuis Fukushima, avant le capteur était japonais, là, c'est un autre sans marque. Le reste de l'électronique est idem.

J'avais pensé que c'était du à la rotation dans le même sens des hélices, mais non, car en toupie, le moteur est très peu incliné, même quand on met le manche de dérive à fond. En fait il s'incline à fond, puis revient très proche de la position verticale.

C'est donc ce gyro qui ne supporte pas une variation rapide d'angle, je vais essayer avec un ancien modèle (partiellement défectueux) pour voir.

Il reste une petite différence de vitesse de rotation, très facile à corriger en jouant sur les fins de courses sur la radio (END POINT). Le gyro multiplie par 2 les ordres, donc, au plus, ça va de 50% à gauche à 50% à droite.

Avec le mixage supplémentaire, le gain du gyro passe de 40% (head lock) au centre, à 0% manche à fond et c'est spectaculaire, les toupies sont nettes. Au retour au neutre, l'asservissement est parfait, le moteur se braque à fond et il n'y a aucune oscillation (le servo n'est pas numérique, c'est inutile).
Attention, il ne faut pas se tromper dans le sens du mixage, sinon, ça augmente l'asservissement d'un côté et le diminue de l'autre. Le programme doit permettre de choisir le sens du mixage pour chaque côté.

Je finis le test du centre de gravité, puis après je ferai une vidéo, j'ai vraiment été étonné par la manoeuvrabilité que donne l'asservissement variable, en tous cas les gyros moteurs assurent, car pendant la toupie et à l'arrêt, il y a une perte de poussée (le moteur est incliné à 40°) et on entend un gros coup de moteur arrière pour compenser, et le tricopter reste bien à plat, magique !!!

io
26/05/2011, 09h51
Le gyro multiplie par 2 les ordres

J'avais saisi (pendant mes expérimentations sur les gyros) qu'en restant à 100% de course (end point), on avait 100% de la course au servo mais seulement sur la moitié 'centrée) de la course du manche.

Alors qu'avec 50% sur la radio, on reste à 100% de la course du servo MAIS sur 100% de ma course du manche :)

Vraiment intéressant ton mixage qui asservi le gain :p

A+, lionel

Jean30
26/05/2011, 14h57
Dis moi donc, c'était aussi sur un gyro Hobby King 401 ?

Si oui, c'est exact, il ne faut envoyer que 50% du signal maximum. Encore que sur ma Futaba, il y a la possibilité de pousser à 140%, alors sur certaines voies et selon certains modes, 50% est bien le maximum admissible par le gyro, alors que sur certaines voies, c'est 70%. Pour les voies 1 à 4, 100%, c'est en fait 100/140 soit 71% du signal maximum, alors que pour les autres voies, 100% c'est bien le maximum que l'on peut envoyer.

L'idée de l'asservissement des gyros m'est venue grâce à freedom2000 et son post sur une nouvelle carte de contrôle qu'il est en train de mettre au point :
http://www.modelisme.com/forum/aero-autres-modeles/158474-jp-wii-multi-copter.html

Sur ces gyros, la sortie avec le potard de droite à fond donne le maximum (140%) ce qui veut dire qu'à l'entrée, il ne faut pas dépasser 70% du maximum. Le mieux, c'est d'essayer avec un servo et un carton gradué, c'est très parlant.

Test de centre de gravité sans équivoque : pas question d'accrocher la caméra en dessous, ou alors, il faudrait faire un bras en pente pour fixer la batterie au dessus, trop compliqué. Le CG doit absolument être juste au dessus du châssis, le maximum, c'est 1 ou 2 cm sous le plan des hélices et là le mouvement de toupie devient lent.

De même, ma nacelle avait tendance à se balancer de gauche à droite avec le vent et avec la forme en T, ça oblige a mettre la caméra très en avant.
Résultat :

BYE BYE mon joli T, retour au Y caméra et batterie dessus sur une plateforme (plus courte) posée sur la mousse magique (l'emballage du récepteur Corona de ma Funjet). Il ne faut bien sur aucun lien direct solide entre la plateforme et le châssis

io
26/05/2011, 15h15
Dis moi donc, c'était aussi sur un servo Hobby King 401 ?

Tu voulais dire gyro HK401 certainement :p

J'ai effectivement fait la manip avec un servo coincé dans une plaque de dépron.

Essais sans gyro ni mixage, graduation de la course normale, puis avec gyro.

J'ai trouvé la valeur exacte pour récupérer la course entière du manche en procédant comme ceci :

- Radio avec programme "travel adjust" ouvert,

- potar du gyro "limit" à 100% et delay à 0%

- manche voie 2 (aileron) en butée d'un coté,

- départ de la valeur 100% pour la voie concernée,

- diminution de la course au curseur de réglage du "end point" jusqu'à ce que le palonnier du servo commence à bouger.

Et voilà :)

Selon les gyros et le réglage du "limit" on est entre 52 et 54 %

Intéressant aussi tes essais de positionnement vertical du CG :p

A+, lionel

Jean30
26/05/2011, 16h08
Oui, gyro, je rectifie.

Le delay, c'est sur, personne n'en a besoin, donc c'est 0.

Par contre pour la butée, cela dépend des limites mécaniques du servo et c'est fait pour ça. Sur mon tricopter, pour le lacet, il doit être autour de 110% sinon ça touche, mais pour les commandes moteurs, c'est à fond, 140%, afin de pouvoir exploiter au maximum la résolution à l'entrée.

Si tu mets 100% de limite sur la sortie gyro, ça te fait 70% de la course exploitée donc 35% seulement sur la radio (n'oublie pas que sur les voies 1 à 4 en général 50%, c'est en fait 35% du maximum). Avec le 2.4GHz c'est assez précis pour que l'on ne sente pas la différence, par contre sur certains récepteurs en 41 MHz, la résolution est parfois trop faible, il y a un effet d'escalier entre deux positions.

Jean30
27/05/2011, 21h58
Hé oui, j'étais prêt pour tourner une sublime vidéo en HD et gloups, la poutre carbone arrière transformée en guimauve (8X8mm).

Surement un mauvais atterro la veille, châssis à la poubelle et horreur, découverte d'amorces de fissure sur mon châssis précédent en tubes 10X10mm. il faut dire qu'il avait pris un gros crash.

Moralité, le tube carbone, c'est un peu fragile, j'attaque le Y avec les restes et on verra bien, il fera 52 cm de rayon. Pour la partie centrale, un simple triangle en contreplaqué 3 plis 1mm, sur le dessus et le dessous, ça se découpe avec une paire de ciseaux et si ce n'est pas suffisant, je colle une seconde épaisseur.

Il faut voir les éléments du tricopter comme des consommables, en cas de crash, on refait un châssis et on remet tout en place.

Comparaison entre les gyros HK 401 ancienne et nouvelle version. Le modèle avec capteur non marqué (boîtier plastique, nouvelle version) semble plus réactif et moins bien isolé des vibrations parasites, après, je n'ai pas été plus loin, mais en tant que gyro pour le lacet, ça marche très bien. Pas certain qu'il en soit de même pour contrôler les moteurs.

Pause forcée donc, alors à très bientôt.

Jean30
29/05/2011, 19h37
Et voilà, c'est reparti !!

Finalement, en contreplaqué 1mm, le double triangle central paraît bien fragile (c'est très souple au départ) et une fois assemblé, c'est dur comme du béton. Dimensions : 7 cm de rayon (ou 10 cm de hauteur), pour plus de solidité, glaçage des surfaces externes à la super glue ou ajout d'un petit triangle au centre. Le sens du fil du bois ne doit pas être parallèle entre les deux grands triangles.

En cas de choc, ça va craquer comme un biscuit, mais j'ai étalé de la super glue des deux côtés à la fois pour renforcer et aussi pour mieux coller les gyros au double face. Les bras en tube carbone carré 10X10 mm sont très rigides, aucun problème de torsion de l'axe arrière, il y a 2 haubans en nylon entre l'arrière et les bras avant.

Premier vol sans caméra ultra impeccable, 670g avec la batterie 2100mA/H 3S, toujours le gain dynamique en lacet ultra efficace, sinon au neutre, c'est 30% en heading lock.

Le souci maintenant, c'est le système d'amortissement. Toute l'électronique est montée sous le triangle et le plateau caméra + batterie sera posé sur le dessus, je n'ai pas encore trouvé le bon système, d'autant que le centre de gravité à vide est trop en arrière à cause du servo de lacet.

Le rayon est de 52,3 cm suite à la récup de mon tricopter de 60 cm et ce n'est pas plus mal. L'idéal me semble être entre 52 et 55 cm pour le compromis masse, stabilité, encombrement. Le 50 cm était moins stable, peut-être trop de souplesse ou la taille plus petite.

Jean30
29/05/2011, 23h40
Enfin trouvé, deux points de contacts à l'avant avec une mousse dense exploitée en flexion et un point à l'arrière sur mousse très légère en compression.

Essais et vidéos pour très bientôt, je le sens bien, c'est super amorti mais pas trop, sans flottement et le récepteur est aussi solidaire de la plaque.

Jean30
30/05/2011, 18h12
Deux petites photos et le lien pour les vidéos sera posté bientôt, le temps de les charger sur youtube.

VOILA LA PREMIERE vue à bord :
http://www.youtube.com/watch?v=K36qaf9easA

ET LA MEME SEQUENCE vue côté pilote, caméra sur le casque de vélo, version la denrée :
http://www.youtube.com/watch?v=hcyJHNoUmxU

Résultat formidable, il y a une vidéo vue du sol et une autre à bord avec un peu de vent , quelques vibrations en manoeuvres rapides et descente, facile à améliorer en jouant sur la mousse et surtout, très peu gênant lorsque j'installerai la caméra grand angle (24mm au lieu de 38).

Le secret, c'est d'avoir le centre de gravité juste en dessous du centre de poussée, voire au même niveau. Instinctivement avec la culture avion, on pense que c'est mieux suspendu bien en dessous, mais c'est tout faux. Ce qui explique les mouvements de toupie des quadris et autres.

Jean30
03/06/2011, 11h51
Voici les données concernant les masses et autonomies correspondantes :

Masse à vide : 520 g
Charge utile : Caméra 160 g (soit un photoscope compact ou une GoPRo + émetteur 2.4GHz)

Autonomies estimées selon l'accu utilisé (en 3S et 20C, HobbyKing), en vol, il faut bien sur prendre une marge de sécurité.

Masse totale----Capacité----Masse accu--------Autonomie
en grammes-----en mA/H-----en grammes
---865---------- 2200-------- 185 -------------- 10' 51"
---905---------- 2650-------- 225--------------- 12' 24"
---940---------- 3000-------- 260 -------------- 13' 27"
---958---------- 3300-------- 278 -------------- 14' 28"
---979 --------- 3600-------- 299----------------15' 24"
--1017---------- 4000-------- 337--------------- 16' 24"
--1092---------- 5000-------- 412--------------- 18' 55"

J'ai testé une masse totale en vol de 1042 g sans aucun problème, la position des gaz au stationnaire est à peine plus haute et surtout, cela résout tous les problèmes de vibration de la caméra, la batterie étant solidaire de la caméra, elle absorbe les vibrations rapides qui posaient problème.

Je pensais mettre une 3000 mA/H et finalement, j'hésite avec une 4000 qui permettra un meilleur amortissement et surtout 15 minutes d'autonomie réelle.

J'ai aussi envie de tenter la construction d'un 2ème tricopter avec contrôle du lacet effectué par un volet sous le moteur arrière, on pourrait gagner de la masse en mettant un servo de 10g et en supprimant le mécanisme d'articulation du moteur. Avec un anticouple sur tous les moteurs, le volet sera en position verticale à l'équilibre, c'est sur qu'on perdra de l'agilité dans cet axe, mais en prise de vue, ce n'est pas un problème.

Pour donner un ordre d'idée, ma caméra de test fait 38mm soit environ 40° d'angle, en 24mm on est à 72° et avec la GoPro, 125° ou 170°, autant dire qu'il y aura encore moins de problèmes.

Jean30
05/06/2011, 13h26
Pour ceux que ça intéresse, une évolution possible vers le quadri :

http://www.modelisme.com/forum/helico-multi-rotors-ufo/161711-quadricopter-sans-carte-kk-sans-helices-contra-rotatives-sans-moteur-articule.html#post1756541

Jean30
06/06/2011, 18h24
ET VOILA LA PREMIERE : http://www.youtube.com/watch?v=OyWYo2mNoV4

ET LA DEUXIEME : http://www.youtube.com/watch?v=SWw-7inVHIo

J'ai osé couper les gaz à 20-25m, sympa, c'est récupérable, sauf que ça s'est fini un peu près du sol à mon goût.
La position du centre de gravité est très importante à ce niveau, car lorsqu'on met les gaz à fond, il n'y a plus de contrôle par les gyros, idem si un moteur ou une hélice a un peu moins de rendement, donc en fait, il faut éviter d'être à fond, c'est toujours chaud à rattraper.

Autre vidéo sans les mains (quelques secondes seulement, ça glisse assez rapidement) et toupies rapides avec mon gain en lacet variable, très efficace.
On voit nettement l'arrière qui s'effondre lors de la reprise d'axe, le moteur passe d'une position extrême à l'autre et la poussée est plus faible. Ca va beaucoup mieux avec un peu de douceur sur le joystick.
Des translations "rapides", ce n'est pas une funjet mais il faudra que je mette mon traceur GPS pour mesurer la vitesse en translation et la vitesses ascensionnelle.

Globalement, très content, pilotage très facile et précis, peut-être l'autonomie un peu légère, j'ai vu mieux question rendement, je vais voir ça pour le futur quadricopter avec surement d'autres moteurs. Pour l'instant, j'ai 10min30sec pour 692g et 1800mAH réellement consommés en 3S.

io
06/06/2011, 19h13
J'aime bien tes méthodes d'investigation et tes compte-rendus :)

C'est ainsi que je conçois le modélisme, des idées, des recherches, des expériences, des analyses, des exploitations, etc . . .

Un grand bravo à toi ! ! !

A+

Jean30
06/06/2011, 20h04
Ah,, ce Lionel, grand flatteur. Non, je blague, c'est l'un des aspects du modélisme, la préparation et la recherche, puis le vol pur et la sensation.

Pour la funjet et la micro, je me suis forcé à rebobiner des moteurs et ça apprend plein de trucs et surtout qu'à part 2 ou trois bonnes marques, ce n'est pas top.

J'aime bien l'esprit de RCExplorer, lui il va loin et est tellement clair dans ses présentations, curiosité, rigueur, perfectionnisme, remises en question.

SI on appliquait ça dans pleins de domaines, il y a beaucoup de choses qui marcheraient mieux.

io
06/06/2011, 20h34
SI on appliquait ça dans pleins de domaines, il y a beaucoup de choses qui marcheraient mieux.

T'as bien raison, c'est pour ça que je suis incapable d'utiliser quelque chose sans le modifier à mon gout :-D

A+

Jean30
07/06/2011, 20h07
Et voilà, c'est fait, test avec un volet pour contrôler le lacet.
Masse totale 6g, peut-être 10g avec un volet plus grand car celui du test était un peu petit.
Efficacité correcte, mais pas aussi bien que le moteur articulé.
Testé en mode heading lock avec 30% de gain.

Globalement, j'ai été surpris par le résultat, en bien, surtout vue la taille réduite du volet; C'est plus souple, l'arrêt est moins précis mais avec un volet plus grand, ça serait assez comparable.

Point négatif : l'effet de girouette en cas de vent et la prise au vent supplémentaire. La fragilité car très exposé en cas de choc, ceci dit, un servo de 4g suffit en prise directe et les éventuelles réparations, très simple contrairement au moteur articulé.

Intéressant pour les adeptes de la simplicité et la légèreté, utilisable pour la photo et vidéo aérienne mais source de dissymétrie.

ET VOICI LA VIDEO du test :
http://www.youtube.com/watch?v=GkGOATj9Rrc

Jean30
08/06/2011, 18h43
Bon, comme je vous aime bien, voici quelques photos des réglages et quelques subtilités.

Tout d'abord pour le câblage au cas ou vous n'auriez pas suivi, la source est ici : Tricopter Build (http://www.rcexplorer.se/projects/tricopter/tricopter.html)
et là : Tricopter setup guide (http://www.rcexplorer.se/page14/triguide/triguide.html)

Rappel : voie 1 vers gyro A puis moteur avant droit
voie 2 vers gyro B puis moteur arrière
voie 6 vers gyro C puis moteur avant gauche
voie 4 vers gyro D puis servo de commande rotation moteur arrière
voie 3 vers gains des gyros A B C
voie 5 vers gain du gyro D
en options :
voie 7 vers déclenchement appareil photo
voie 8 vers inclinaison appareil photo
voie 9 vers fonction d'autodestruction explosive en cas de chute. NAN je blague !!!!!:-D

Tout d'abord, bien régler les sens d'action des commandes, sur la Futaba FF9, c'est toujours inversé pour les gaz, donc 1 2 et 6 inversé. Pour la 4, ça dépend du servo et de son sens de montage. Pour 3 et 5 qui sont les gains des servos, non inversé, sinon, il y aurait inversion entre le mode normal et le mode verrouillage de cap, ça dépend aussi des radios.

Le lacet est limité à 50% de signal de commande car le récepteur attaque le gyro de lacet qui amplifie le signal par 2, si on ne fait pas ça, on dépasse les capacités du gyro et la moitié de la course du manche serait 'dans le vide"

Jean30
08/06/2011, 19h46
Mode héli 3, 120° pas collectif, la voie 3 est détournée de sa fonction originale et sert à controler le gain des gyros moteurs.

La vraie courbe de gaz correspond au pas collectif (Pitch), le mélange aiileron, profondeur, puissance (pitch) se fait dans le menu Swash AFR
Pas plus de 50% pour le pitch, car les gyros multiplient le signal par 2 et il faut laisser de la marge car s'ajoutent aussi les valeurs d'aileron et profondeur (à hauteur de 35%).

Ensuite, les valeurs d'expo (50%) pour aileron et profondeur, pas besoin de dual rate, c'est précis et efficace quand il y a besoin.

Pour le lacet, avec l'astuce du gain dynamique que je montrerai plus loin, cela revient à mettre de l'expo et surtout accélérer le lacet en bout de manche, sinon, c'est de la guimauve. Donc ça reste linéaire pour la radio.

Jean30
08/06/2011, 20h02
Throttle curve voie 3, c'est le gain des gyros, de 87% (conditions de vent) à 95% (air calme) dans mon cas, ça dépend des autres réglages, des hélices, de la longueur des bras, donc chacun trouvera sa valeur.
Une bête courbe plate, rien n'empêche d'affecter le gain des gyros moteurs à une autre voie.

Ah oui, gros oubli, les réglages sur les gyros moteurs (voies 1-2-6) sortie numérique, collé double face sur la tranche, le sens (inversion) dépend du montage (dessus ou dessous) mais ce sont tous dans le même sens à 120° bien sur, delay zéro et limites à fond (140%, potard à fond à droite).

Pour le gyro de lacet, sortie pour servo analogique éventuellement numérique si le servo suit (totalement inutile), limite à définir pour éviter que ça touche, j'ai 110%.

Quelques astuces pour la courbe de pitch qui est la puissance envoyée au moteur. La courbe est 'dilatée' autour du milieu, ce qui permet un meilleur contrôle de la vitesse ascensionnelle surtout la position stationnaire. Pour la dernière valeur, il faut régler à 100% lors de l'étalonnage des variateurs (on amorce les gyros, manche à fond, branchement de la batterie, deux bip, on n'attend pas et on baisse le manche, 3 bip suivit d'un bip, c'est bon). C'est bien aussi de mettre le gain à 50 pour la voie 3 lors de l'étalonnage afin d'éviter tout signal parasite venant du gyro.
Ne plus revenir sur l'étalonnage, par contre en limitant la puissance (finalement, il faut limiter à 85%), on permet aux gyros de garder le contrôle même à fond, sinon, ça part d'un côté et en relachant, l'inclinaison non voulue redevient verrouillée et ça se termine mal car il faut contrer très vite.

Jean30
08/06/2011, 20h19
Plus simple, le réglage du gain du gyro de lacet en Heading lock 30%, sur certaines radios, ça peut correspondre à 35%, car dans ce cas 50% c'est aucun effet, au dessus, mode normal, en dessous head lock

Jean30
08/06/2011, 20h26
Maintenant, le mixage servant à contrôler le gain en lacet selon la position du manche. But : rendre le lacet plus tonique tout en gardant la précision autour du neutre. TRES EFFICACE, sinon, le tricopter met au moins 3 ou 4 secondes par tour, là, c'est entre 1 et 2 secondes; Après, il faut parfois y aller mollo car la perte de portance induite peut générer un déséquilibre en tangage. En tous cas, on a le choix et c'est très utile pour sauver la machine si on fait une inversion on en cas de problème de visualisation.

Ca dépend des radios, mais le principe : manche au neutre, gain max, manche aux extrémités, gain nul.

Jean30
08/06/2011, 20h47
Pas le choix en général pour la prise de vue aérienne, il faut du lourd, hexacopter ou plus, là grosse batterie, tout est multiplié et on termine à 2 Kg ou plus.

Autre choix possible, faire de l'ultra léger SAUF pour l'ensemble caméra+batterie, c'est là qu'est le secret de l'amortissement (avec de la mousse). Une caméra légère s'impose car on reste dans des puissances limitées, autant mettre du lourd pour la batterie. je pense prendre 4000 mA/H 3S en 20C (plus que 20C = plus lourd et inutile). On termine autour de 1 Kg (limite légale pour un survol en ville) et 15 minutes d'autonomie avec de la marge.

Je viens de faire un essai avec une caméra HD 720p et évidemment, plus de définition ça veut dire aussi qu'on voit mieux les vibrations, même si l'angle était plus grand, ce n'était pas parfait, les seuls résultats parfaits ont été obtenus avec 200 g de charge en plus fixée à la platine suspendue. Ce qui correspond à 524g dont 154g de caméra) soit la moitié de la masse totale !!

J'en reste au tricopter, contrôle du lacet par articulation (avec volet, ça ne demande qu'à se casser en se posant). Je vais en tester un deuxième plus tard avec les tubes carbone 6X6 plus souples et plus léger, il y aura surement moins de vibrations et peut être des moteurs plus petits :
HobbyKing Online R/C Hobby Store : 2210N 1000Kv Brushless Motor (http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idProduct=8621)

Achetez votre moteur dualsky xm2826ca-18t - 44g (150w - kv980) sur Flash RC spécialiste du modélisme RC (http://www.flashrc.com/dualsky/198-moteur_dualsky_xm2826ca_18t_44g_150w_kv980.html)

Le Dualsky est plus cher, mais par expérience : pas d'aimants qui s'envolent, pas de supports hélice qui partent en vacances en vol, roulements japonais inusables, bon rendement, toujours froid, il faut juste acheter des écrous nylstop pour fixer l'hélice, supports d'hélice fournis à visser sur la cloche.

Jean30
11/06/2011, 18h34
AAch les zélices GWS grosse caca, za part en sucette et crash le tricopter dans la garrigue. Neine !!!

Arf:-D, et oui, je me suis viandé comme un ballot avec caméra à bord d'une hauteur d'au moins 50 mètres, peut-être 80, résultat des courses à la fin du message pour vous tenir en haleine, tout se mérite.

LA VIDEO DU CRASH VUE A BORD ; http://www.youtube.com/watch?v=omIrmLrfMDQ

De très bonnes nouvelles en premier et encore des tests :
La double suspension amortie, c'est excellent, il faut bien choisir la surface des plots en mousse et l'adapter selon les masses en jeu, mais le résultat est extra, surtout avec juste une batterie 3s 2100 mA/H au premier étage (170g seulement).

Je ferai une photo, mais en gros, sur la première plateforme, il y a la batterie et la seconde plateforme est au dessus sur des cales et des plots en mousse avec la caméra au dessus. Les plots du dessous font le double de surface des plots du second étage qui n'a que la caméra à supporter.

J'ai testé avec un vent de 50 à 60 Km/H, impeccable, aucune vibration rapide, ça balance un peut de gauche à droite, là il faut jouer sur la largeur de la plateforme pour diminuer l'effet. De toutes façons, le vent oblige le tricopter à s'incliner et dans certains cas, la prise de vue est de travers, il est de toutes façons préférable de filmer sans vent, mais qui peut le plus peut le moins. Je suis revenu à 87% de gain, car au dessus, ça va bien s'il n'y a pas de vent mais dans tous les cas, ça pose problème en descente (oscillations) alors qu'à 87% c'est tout bon.

Avec une batterie de 3000mA/H comme prévu, il faudra augmenter la surface des plots en mousse du premier étage et là, l'amortissement sera total.

Je vais mettre deux vidéos en ligne, le premier vol s'est bien passé, sauf qu'il y avait trop de gain et quelques oscillations. j'ai surtout testé, la mise des gaz à fond avec la limitation de course à 90% (rappel, pour étalonner, il faut mettre à 100%). REVELATION, le problème est du aux contrôleurs Plush et c'est surement vrai sur d'autres marques : IL Y A UNE COURSE MORTE VERS LA FIN. C'est à dire qu'à 90% de gaz, on est déjà à fond. Ce n'est pas gênant pour un avion mais très dangereux pour un tricopter car dans ce cas il n'y a plus aucun contrôle gyroscopique entre 90% et 100%. Avec la limite, tout se passe bien, ça monte tout droit et surtout en cas de ressource brutale, l'assiette reste parfaite. Donc, retour au sol pour une diminution du gain et .....

Deuxième vol, je teste la montée gaz à fond avec la caméra à
bord (en fait un Ixus 200 IS) le plus haut possible et soudain ARGHHHH, une hélice qui se casse en vol à bien 50 m ou plus (vous verrez ça sur la vidéo, ça fait peur). Chute, parfaitement à plat, je mets un peu de gaz et là ça part à gauche, terminé, mayday, mayday, mayday.

La chute finale tient du miracle, une touchette sur le bord d'un arbre et un atterrissage sur la tranche totalement amorti par un buisson, caméra éjectée, une cloche de moteur perdue et retrouvée 2H après dans l'arbre, 2 hélices cassées.

Ca fait déjà 2 fois que je perds une pale en vol, chaque fois après des essais de mise en puissance rapide. Il y a peut-être aussi une usure des GWS avec les vibrations, mais il faut absolument que j'essaie des APC sinon, il faut voler en douceur.

Autre erreur, j'avais enlevé les bagues d'arrêt arrière des moteurs pour pouvoir démonter plus facilement les hélices, mauvaise idée.

cameo59
11/06/2011, 22h39
oui, sur des multis qui " poussent", les pales des gws se cambrent lors des mises de pas, ce qui les fatigue au niveau de la jonction avec l'oeillet central.

A ce niveau, on voit un léger blanchissement qui aboutit immanquablement à une casse.

apc, gaui ou celles de fpv4ever en 10*4.5 tiennent le coup.

Jean30
12/06/2011, 10h36
Je prends note, merci de tes conseils, c'est toujours dommage de casser sur panne mécanique.

Je me demande si les GWS noires de HobbyKing sont différentes des oranges.
C'était des 9X4.7 et par rapport aux 10X4.7, l'attache au centre est trop fine.

J'ai essayé les 10X4.7 mais à chaque fois le contrôle est moins efficace, je suis obligé de réduire le gain pour éviter des oscillations, par contre l'autonomie est meilleure et c'est plus solide.

Je crains aussi que les APC ne soient trop lourdes, même en 9X4.7.

J'essaierai au fur à mesure et je vous tiens au courant.

Le tricoptère subit aussi des vibrations particulières, malheureusement ça ne se voit pas sur l'hélice.

Je mee demande aussi si la rigidité n'amplifie pas ces vibrations, le tricopter de RCExplorer est en bois assez souple (10X10 c'est peu) et ça doit aider.

Etonné aussi par la résistance de ma platine centrale en CTP de 1mm, elle a résisté au crash.

cameo59
12/06/2011, 17h33
c'est vrai qu'en multi, on demande l'impossible aux hélices: être légères, mais ne pas ployer sous l'effort....

les noires de chez HK sont plus rigides et épaisses que les gws. Elles sont vendues avec rondelles d'adaptation. A tester.

si ça vibre avec des 10*4.7, c'est qu'il n'y a peut etre pas assez de tours: avec 9*4.7, ça doit rentrer dans l'ordre.

Jean30
12/06/2011, 20h57
Il parait que les hélices HK ne sont pas terribles question rendement et équilibrage. Finalement, j'ai remis des GWS 10X4.7, avec un gain entre 82 et 85%, aucun problème sans vent mais on dirait que le temps de réaction des gyros est trop rapide pour les hélices et c'est un paramètre que l'on ne peut pas ajuster, ... à moins que j'essaie en sortie analogique sur les gyros au lieu de numérique.

Gros avantage, 1min de plus d'autonomie et c'est costaud, aucune casse de pale en vol, ça tourne plus lentement et la base des pales est plus large.

Quand je parle de vibrations, c'est surtout un phénomène de résonance mécanique entre 2 moteurs et hélices, surement du à la rigidité du châssis. Lorsque les moteurs ont des régimes voisins, il y a un phénomène d'interférence bien audible sur la caméra à bord. En stationnaire, les moteurs sont parfaitement synchrones mais en turbulences, ça interfère méchamment autour de 20 Hz et là , les hélices doivent trinquer, cela correspont à une vibration rapide sur l''axe de roulis, j'ai toujours cassé une hélice avant. je suis certain que c'est du au fait que la masse des deux bras est parfaitement identique, pas le bras arrière à cause du servo. Ca le fait aussi avec les 10X4.7 mais moins intense.

Avec l'amortissement à deux étages, ça encaisse tout, évidemment avec un mistral à 80, inutile de faire de la vidéo, les 10X4.7 ont un peu plus de prise au vent, finalement, la solution 9X4.7 et châssis rigide implique une maîtrise parfaite de la mécanique, aucune carte ne peut compenser ce genre de phénomène. Ca pourrait aussi être généré par le passage des pales au dessus des bras, il faut que je mette un profil sur le bras pour voir.

Quelques photos du montage, j'ai essayé diverses solutions et celle là est la plus efficace.

Jean30
13/06/2011, 12h08
Essai avec les sorties en mode analogique des gyros :

Ca marche, mais la sensation de pilotage est différente, on peut mettre encore plus de gain (jusqu'à 100%), mais tout est plus mou, en cas de perturbation, les oscillations sont plus lentes qu'avec la sortie gyro en mode numérique. il y a besoin de plus de pilotage, le stationnaire va glisser plus lentement mais le rattrapage demande une légère anticipation.

Avec moins de gain (entre 80 et 92%), on retrouve un comportement plus sain et la réaction aux rafales de vent est moins abrupte qu'en mode numérique, cependant, c'est moins réactif et moins agréable à piloter et là, ça met du temps à partir en glissade mais il faut aussi anticiper le rattrapage.

Globalement bof, mais à essayer car c'est vraiment une question de goût pour le pilote.

Pour la prise de vue, l'amortissement sauve tout, mais c'est sur que pour l'instant, les translations et descentes rapides sont un peu perturbées. Même en 9X4.7, il y a ce problème, peut-être qu'avec de plus petites hélices et plus de moteurs, c'est mieux.

Question autonomie, c'est bien agréable d'avoir une minute de plus, je finis avec 11 minutes 23 secondes pour 1800mA/H sans caméra, pas question de remettre les 9X4.7, trop peur de casser en vol.

Pour mon futur quadri, on aura moins de charge sur chaque moteur (ils seront plus petits), là, les 9X4.7 seront adaptées. C'est bien la raison des multi rotors, plein de petits moteurs et petites hélices, même si ce n'est pas la meilleure solution pour le rendement.

Jean30
13/06/2011, 16h59
Pour la partie vidéo, prise de photos et visualisation, aller à ce nouveau post ICI :
http://www.modelisme.com/forum/aero-vol-en-immersion/161936-visualisation-sur-ecran-pour-prise-de-vue-aerienne.html#post1760935

Jean30
16/06/2011, 23h28
Je viens de tester des APC 11X4.7, on gagne encore de l'autonomie par rapport aux 10X4.7 mais ce n'est pas significatif 11min42 au lieu de 11min23.

C'est très lourd et le pilotage est différent, encore plus d'anticipation.
très content de mon double amortissement qui contre tous les mouvements parasites, curieusement c'est le tangage qui demande le plus de finesse au pilotage, il mérite un peu plus d'exponentiel.

J'ai essayé d'alléger la première plateforme avec la batterie mais ce n'est pas une bonne idée car ça devient souple alors que c'est là que se fait la plus grande part d'amortissement, donc retour à la plaque balsa rigide de 4mm d'épaisseur renforcée au scotch. La plaque supérieure fait seulement 2mm et ça suffit.

Je passe à l'Ixus 120IS modifié avec le logiciel CHDK (voir ici : http://www.modelisme.com/forum/aero-vol-en-immersion/161936-visualisation-sur-ecran-pour-prise-de-vue-aerienne-2.html)
140 grammes tout compris et très belle qualité d'image en 28mm d'angle.

Après j'essaye toutes sortes d'hélices, je pense que les APC 9X4.7 vont bien aller même si je perds du rendement par rapport aux 10 pouces. Les GWS 9X4.7 me font trop peur vue la finesse de l'attache, j'avais pensé mettre une couche de tissu de verre sur 1.5 cm avec de la super glue, mais à mon avis ça va se couper juste à la jonction. Curieusement, même avec les 10X4.7, c'est calme en vol et tout à coup, il y a de une sollicitation et ça interfère brièvement mais ça vibre méchamment.

Jean30
19/06/2011, 09h45
Testé en vol : Achetez votre hlice epp1045 (la paire) - axe 5mm sur Flash RC spécialiste du modélisme RC (http://www.flashrc.com/mikrokopter/6162-helice_epp1045_la_paire_axe_5mm.html)
EPP1045 (normal+contrarotatif)
Bof, très comparable à la GWS 10X4.7, meilleure qualité de fabrication, à peine plus léger mais résultat très proche en vol et même autonomie. intéressant pour les quadris qui nécessitent du contra rotatif. Ca semble un peu plus mou en vol que les GWS
Je n'ai pas essayé la version renforcée fibre qui doit être plus rigide (et surement mieux comme on verra plus loin)

Testé : APC slowFly 9X4.7 http://www.modelisme.com/forum/newreply.php?do=newreply&noquote=1&p=1763025
Tout simplement EXCELLENT. Contrairement à toute attente, 10% de durée de vol en plus par rapport aux 9X4.7 GWS, c'est à dire la même durée de vol qu'avec les GWS 10X4.7 sans les inconvénients.

Aucun problème du à la masse plus lourde. La rigidité des pales n'apporte que des avantages, beaucoup moins de vibrations sur le tricopter surtout en mode turbulent et en descente. Apparemment, le profil de pale a un meilleur rendement. Les pales des GWS en 9 pouces se mettent à osciller de haut en bas, pas seulement en accélération mais en turbulences, ce qui mène à la rupture. Sur les APC, aucun risque.

Les APC ne sont pas toujours faciles à serrer sur le moteur, j'ai ajouté des rondelles en caoutchouc découpées sur une vieille chambre à air, idem pour le petit anneau central qu'il faut parfois amincir, mais ça vaut la peine et change radicalement le comportement du tricopter.

Le gain des gyros a été poussé à 100% sans vent sans aucune oscillation, pour être raisonnable, à 90%, c'est adapté à toutes les conditions et ça vole comme sur des rails.

Il me reste à essayer les APC 10X4.7, je m'attends à un meilleur rendement, mais avec la prise au vent supplémentaire, ce n'est pas sur que cela ait de l'intérêt sauf pour une configuration plus lourde à partir de 1 Kg.

Jean30
19/06/2011, 17h41
Allez jeter un petit coup d'oeil ici, ça valait bien un nouveau sujet :

http://www.modelisme.com/forum/helico-multi-rotors-ufo/162105-test-helices-pour-tricoptere-et-quadricoptere.html#post1764290

pifou88
04/01/2012, 15h26
bonjour a tous

jean 30, j'ai posée ma question sur un autre post si tu a repondu la bas ne le fais pas ici
tu a tester plein de chose, ce qui super interressant et donne plein d'info, c'est genial et te remerci
cependant je ne trouve nul part d'info sur la rotation de l'anticouple sur un tricoptere, je recherche la valeur max a prevoir pour la construction

mercia toi

pifou88

Jean30
05/01/2012, 16h33
Merci l'ami, ça fait plaisir, en fait, c'est un vrai plaisir d"échanger et puis, je tape comme une vrai dactylo (il parait que je suis bavard également !!!).

pour l'anticouple qui n'est pas un vrai anticouple dédié mais qu'il faut voir comme un vecteur de poussée, tu dois simplement t'arranger pour que la déviation du servo soit au moins + ou - 45° de la verticale, après, tu peux mettre plus, mais de toutes façons, à un moment, ça bloque mécaniquement.

le réglage de limite sur le gyro d'anticouple sert à éviter ce blocage, il doit y avoir la même chose à programmer ou régler sur les cartes dédiées.

le sens d'action du gyro pour contrer les dérives est à régler sur le gyro (inv ou norm). il faut réfléchir et tester avec l'appareil tenu à la main, gaz au quart de puissance pour voir si ça contre dans le bon sens.

le sens d'action sur l'anticouple est à régler sur la radio, tu peux avoir un bon sens de réaction du gyro et des commandes inversées, là ça devient compliquer à gérer en vol.

Le gain du gyro (voie supplémentaire) est à régler sur la radio, en général, une valeur fixe, mais je lui ait mis un mixage pour faire varier le gain en fonction de l'action du joystick car sans ça, c'est très très mou. le but du jeu, c'est de s'arranger pour diminuer le gain au fur et à mesure que le joystick d'anticouple (voie 4) s'éloigne du centre; là, ça devient, très stable et verrouillé au neutre et super réactif au delà de 50% d'excursion. La valeur maximale de rotation du gyro n'intervient plus et ça peut tourner comme une toupie.

ATTENTION, il ne faut pas oublier que la poussée verticale diminue lorsque le moteur s'incline, donc, c'est normal si ça s'enfonce un peu sur un grand coup de dérive, les deux gyros avants n'ont pas le temps de compenser totalement. A part une action désespérée, il vaut mieux agir en douceur sur cet axe (et sur les autres aussi).

Solution pour un tricoptère: il faut déjà donner un peu d'anticouple sur les 2 moteurs avants, de façon à ce que la position d'équilibre corresponde à la verticale (ou légèrement incliné) pour le moteur arrière.
Si les 2 moteurs avants tournent en sens contraires, il ne faut pas donner d'anticouple.

Normalement, ce n'est pas très bon que le servo aille au delà de 45°, il y a déjà une perte de poussée importante (30% en moins) et quoique tu fasses à moins de faire exprès, ça ira très bien dès l'instant qu'il n'y a pas de jeu (roulements) et que c'est assez solide.

Il n'est pas très bon pour le servo, ni pour l'équilibre général de déporter l'axe de rotation du plateau moteur. L'idéal sur le plan de la poussée est de se situer au niveau de l'hélice (trop compliqué). par contre sur le plan de l'inertie et des effets secondaires, il faudrait se situer en équilibre par rapport au moteur+hélice, donc en général, on est à côté (trop bas) car l'axe de rotation se trouve en dessous du moteur, mais ça a peut d'influence, donc, globalement, on s'en fiche et il vaut mieux privilégier la légèreté et la précision.

pifou88
05/01/2012, 17h42
salut jean

merci pour toute ces infos, tu est peut bavard pour certain mais tu detaille suffisement bien l'ensemble de tes essais pour s'en sortir sans probleme

merci pour les infos donné supplementaire, je vais pouvoir aborder cette bete sereinement
il vrais que l'echange est agreable je te tiens au jus la construction

a+
pifou

pifou88
08/01/2012, 12h25
salut jean

pourais je profiter de ton coté bavard ;) pour te demander si tu peut nous ecrire un tuto pour les phases et les petites astuces a ne pas oublier lors du réglge d'un tricoptere avec gyro

bon je sais j'abuse mais ce serait vraiment cool de ta par

a+
pifou

Jean30
08/01/2012, 17h02
Là, c'est trop de boulot pour vraiment bien faire, à la limite, c'est plus un problème de traduction par rapport aux explications de RC explorer qui est ultra clair sur le sujet (sauf pour ceux que l'anglais déroute un peu). No shame on you, c'est sur qu'en français on serait plus à l'aise. c'est ici :
Tricopter V1 and V1.5 Builds (http://rcexplorer.se/projects/tricopter/tricopter.html)
je suis sur que vous connaissez déjà mais c'est au cas où, sinon, Google traduction est ton ami Arf Arf !!! :-D... et te fera des traductions fantaisistes et des contresens bien sympatiques pour te faire crasher ton joli tricoptère. Non, ça va pas trop mal et ça aide bien !!!

Le seul truc que j'ai (re)trouvé tout seul, c'est la variation de gain du lacet en fonction de la position du joystick de lacet, après, le mieux, c'est de se lancer.

Bon courage pour vos futures constructions, je ne vous dirai pas bonne chance, car dans notre domaine, il faut laisser la chance aux maladroits.

Jean30
09/11/2013, 20h15
Nouvel équipement pour le tricoptère, même base mécanique, sauf que les moteurs sont positionnés vers le bas (meilleure efficacité de l'hélice), hélices DJI 10X3.8 renforcées et carte de contrôle KK2.

Evidemment, question stabilité, rien à dire, c'est nickel, tout à fait comparable au Naza de mon quadricoptère sauf qu'il n'y a pas de GPS. Sans vent, ça finit par glisser et encore plus avec vent.

Ce n'est donc pas l'outil idéal pour la photo aérienne car il faut avoir un oeil en permanence sur la machine, mais en vidéo, c'est absolument parfait. Vue la taille de l'engin, il y a une grande inertie et les mouvements de lacet sont plus précis que sur le quadricoptère, sans aucun effets secondaires.

Pour l'instant, je n'ai pas encore fixé l'amortisseur pour la LiPo et la caméra, il y a des chances que ça soit en dessous du plateau car la carte KK ne peut pas être montée à l'envers sur le dessous. Je pourrais aussi la monter en dessous avec des entretoises (écran vers le haut), mais l'écran serait alors difficile à voir.

Caractéristiques :
masse à vide : 502 grammes
LiPo 3S 3000 mAH Turnigy 20-30C masse 256g
masse en ordre de vol 758 grammes
Premier vol sans vent et stationnaire : 13'35", consommation 1576mAH
Durée max théorique : 25'51"
Courant moyen : 6.96A
Tension moyenne (évaluation approximative) : 11.5V
Puissance moyenne estimée : 80W
Efficacité de l'hélice : 9.47g/W
Ce qui correspond assez bien à mes mesures :
http://www.modelisme.com/forum/helico-drone-multi-rotors-ufo/186137-nouveaux-tests-helices-et-moteurs-pour-quadri-et-tricoptere.html

Dans les tests, il n'y a pas la consommation de la carte de contrôle, c'est donc normal d'avoir en vol une efficacité totale plus faible, de plus, il y a eu aussi des phases de montée et d'accélération alors que le test est réalisé à vitesse stable.

Jean30
13/11/2013, 00h18
Finalement, il va y avoir une frite de piscine au centre en dessous avec le même type d'amortissement pour la caméra que sur mon quadri et pour les pieds, j'ai mis au point de l'ultra léger comme d'habitude :
http://www.modelisme.com/forum/helico-drone-multi-rotors-ufo/186388-pieds-ultra-legers-pour-quadricoptere-et-multirotor.html#post2214779

Jean30
13/11/2013, 23h17
Résultat final 530 grammes à vide, 784 grammes avec la LiPo3S 3000mAH

Compter 15 grammes pour la liaison LiPo amortissement caméra et 142g pour l'APN, + la vidéo, 32g. 973 grammes en tout. La mousse orange, c'est pour sauver la KK2 en cas de choc et sans le vouloir, la diode d'armement se diffuse dans tout le bloc, bien pratique pour la voir sur les côtés, je vais faire pareil sur la diode du Naza qui est carrément dangereuse.

Jean30
15/11/2013, 11h39
Dernier vol avec pas mal de réglages et du vent :
16'08" pour 2099mAH (batterie un peu fatiguée), 786 grammes
86.6W, 9.07g/W, 23' max sans sécurité

BoubouCo
15/11/2013, 19h13
Ho oh.. C'est pas mal comme autonomie quand même...
Bon boulot. En plus les pieds ne sont pas moche.

Jean30
15/11/2013, 21h03
Un vol de plus avec la mini caméra et l'émetteur vidéo, chaque gramme coûte en autonomie :
826g en tout, 11'04" de vol, 1485mAH consommés
8.05A, 89.37W (surement un peu plus car c'est la moitié de la décharge)
autonomie max : 22'21"
efficacité : 9.24g/W, on aurait du trouver un peu moins que le test précédent, mais il n'y a eu que 2 ou 3 décollages pour réglages, et moins de vent.

J'ai découvert la fonction Servo Filter dans Miscaleneous qui permet d'éviter des réactions trop vives du servo, et c'est très utile pour éviter des oscillations. La valeur est à 50 et c'est parfait.

Après, je testerai des 10X4.7 APC avec du contra et ensuite tout dans le même sens. Si c'est bon, j'ai des 11X4.7 APC, mais toutes en sens horaires. La 10X4.7 n'apportera surement pas grand chose par rapport aux DJI 10X3.8 renforcées et les 11X4.7 risquent d'être un peu trop grandes pour la prise au vent.

Avec les DJI, c'est très stable dans le vent, il y a des rattrapages automatiques très rapides, sans oscillations. Pour faire mieux, à part tout plus lourd, ça paraît difficile.

En tous cas, le tri a été plus facile à régler que le quadri, peut-être l'habitude.

Merci pour les pieds, je vais peindre les 2 devant en rouge fluo (ainsi que le dessous des bras) et pour l'arrière, j'hésite entre blanc et vert fluo. Le blanc c'est pas mal, car le rouge et le vert me fait penser un peu aux normes avion/bateau (gauche, droite), alors que rouge et blanc, ça fait boussole.

Jean30
17/11/2013, 20h01
Une fois peint, 12 grammes de plus, mais c'est mieux que de le crasher bêtement. La couleur avant est rose fluo (pas très bien rendue sur la photo) et blanc à l'arrière. Tout simplement un voile de peinture sur du papier, j'avais tenté directement sur la mousse, mais il fallait deux couches de blanc d'abord, ce n'était pas très joli et surement plus lourd.

542g à vide
798g avec LiPo
838g avec LiPo + mini caméra + émetteur 2.4GHz
984g avec LiPo + amortisseur + appareil compact + émetteur 2.4GHz

BoubouCo
17/11/2013, 20h23
C'est très bien au moins ca aide beaucoup pour voir la position du multi.
J'avais pas mal chercher pour le ratio poids peinture/ m² par couche je sais que pour le Blanc, en général c'est 1 donc en gros 100gr/m², le blanc est souvent le moins lourd, d'où ce choix en Aéronautique pour la plupart des constructeurs d'avion et ULM...

En gros cela vari donc entre 100 et 120gr / m² ... ;)
(renseignement pris pour mon planeur de 2,40m tu sais bien celui pour lequel j'avais grasse à toi, Zero Zen, Franc Aguere (désolé Franc si j'écorche ton Nom)et plusieurs autre pris un max de renseignement pour affiner un max le choix de motorisation.)

Jean30
17/11/2013, 20h41
Je ne voulais pas tout saloper avec la peinture, sans compter le travail pour protéger les moteurs et le reste. En plus, je me suis rendu compte que ce n'était pas terrible de mettre de la couleur sur le bras, entre le pied et le centre.
J'ai pris du papier 80g/m², et pour l'avant, j'en avais qui était déjà rose pastel, ça aide un peu, car avec une seule couche, il y aurait eu une légère transparence et avec le bras noir, ça atténue la perception.

Autre avantage, c'est scotché et facile à remplacer.

Voilà, le truc..optère machin bidule, vole très bien, ça ne vaut pas le contrôle du naza, mais le rendement global est très bon et avec un modèle avec un volet à la place de l'axe de rotation classique, on peut encore gagner de la masse. Pour info, à ce niveau, je pense avoir fait assez fort, car l'axe est récupéré sur un hélico birotor, c'est ultra léger car le tube est creux en acier de super qualité.

Bons vols à toi, ici, c'est un peu frisquet et grisounet + vent et parfois pluie, donc, pas la saison top pour nous.

BoubouCo
17/11/2013, 20h51
Ben pareil, toujours pas pu voler, temps pourrie, froid humide et venteux, j'peux même pas foutre mon jouet dehors pour les testes d'hélices tellement le temps change, ca tien pas 1/4 d'heure pareil...

Pour ton tri, si j'me goure pas, tu as mis les 3 moteur fixe et sous celui arrière, un volet pour guider le flux d'air ? c'est pas bête du tout...

Jean30
18/11/2013, 10h33
Actuellement, il fonctionne de façon classique avec une articulation et un servo pour incliner le moteur, mais j'avais essayé de mettre un volet sous le moteur tout en débranchant le servo, et ça marchait très bien.
Les réactions en lacet étaient beaucoup moins vives, mais c'était correct.
le seul petit problème venait de l'effet de girouette créé par la surface du volet, facile à régler en mettant à l'arrière un pied fin genre tige en carbone et en gardant les deux pieds en mousse à l'avant qui ont une prise au vent supérieure.

Comme c'était fait d'origine, j'ai donc laissé le servo et la rotation du moteur, mais en partant d'un nouveau tricoptère, je mettrais sans aucun doute un volet. Avec le servo, ça fait une masse supplémentaire à l'arrière et la frite centrale est décalée vers l'avant pour avoir le CG au centre.

Avec le volet, ça oblige à avoir le moteur vers le haut, ce qui est bien pour la visualisation, mais en cas de choc, le volet est très exposé, c'est pour ça qu'il est en dépron afin de plier. Le servo de commande du volet est un modèle très léger de 5 ou 6 grammes en prise directe.

Tiens, regarde ce que ça donnait avec le volet

BoubouCo
18/11/2013, 13h47
Pas mal oui.
Tu as déjà essayer en inclinant classiquement le moteur mais aussi le volet?
Tout sur le même axe en somme...
Après, c'est sur c'est plus le system "Avrocar" mais c'est tout de même sympa.

Jean30
19/11/2013, 11h42
Pas essayé, mais sans intérêt à cause de la trainée du volet, pourquoi faire compliqué quand on peut faire simple ?

BoubouCo
19/11/2013, 13h17
Disons que si ma logique est bonne, cela démultiplierait l'effet directif de l'inclinaison du moteur... Tourner autant, pour une inclinaison moindre...

Faire compliqué, oui, c'est le but le plaisir d'innover avec le "concept expérimentale" ;).

Jean30
19/11/2013, 18h58
Oui, on pourrait faire ceci avec un seul servo qui commanderait le volet avec une tige et un bras de levier différent, non, je te redis l'idée top, une grosse hélice au centre et une autre au bout d'un bras pour contrer le couple, je suis sur que personne n'y a pensé !!!:*)

Jean30
04/12/2013, 22h21
Deux mesures de consommation en vol :
Hélices DJI 10X3.8 renforcées, 3000mAH 3S Turnigy 20C, 800g en tout
1877mAH en 15'05" T=8°C, efficacité 9.65g/W

Hélices APC 10X4.7 SF, 3000mAH 3S Turnigy 20C, 800g en tout
1922mAH en 15'10" T=10.5°C, efficacité 9.48g/W

Autonomie tout à fait comparable, mais l'APC nécessite moins de gain sur la KK2 sinon, il y a des débuts d'oscillation, c'est donc moins stable et avec plus de prise au vent. L'APC est plus bruyante, donc , tout bon pour la DJI.

Les APC ont étés montées comme les DJI, avec une des hélices en contra rotatif. Je vais tester avec 3 APC 10X4.7 dans le même sens pour voir si l'effet gyroscopique est intéressant, puis avec des APC 11X4.7.

Jean30
07/12/2013, 00h22
Deux tests, mais avec les 3 hélices dans le même sens

Hélices APC 10X4.7 SF, 3000mAH 3S Turnigy 20C, 798g en tout
1901mAH en 15'06" T=8°C, efficacité 9.52g/W

Hélices APC 11X4.7 SF, 3000mAH 3S Turnigy 20C, 806g en tout
1886mAH en 15'21" T=9°C, efficacité 9.85g/W

Tout d'abord, confirmation de la supériorité des DJI 10X3.8 sur les APC, alors que des tests en statique donnaient un léger avantage aux APC.
Aucune hésitation pour le comportement en vol des DJI qui ont vraiment une très faible inertie, ça tourne comme une horloge.

Les 11X4.7 ont une meilleure efficacité, mais elles pèsent plus lourd et ce n'est pas négligeable, ce qui réduit l'avantage qui n'est plus que de 1% environ par rapport aux DJI.

Par exemple, les DJI donnent une autonomie max de 24'06" et pour les APC 11X4.7, 24' 25".

Il y a bien aussi une différence de comportement en vol selon que les 3 hélices sont dans le même sens ou pas.

En mode gyros seuls, il y a une tendance à un mouvement de toupie plus rapide, mais des rafales brusques seront naturellement contrées par l'inertie due à l'effet gyroscopique. C'est plus sensible et plus intéressant avec les 11X4.7, mais tout l'intérêt en est dégradé par la prise au vent trop importante des 11X4.7.

Résultat, les DJI et rien d'autre. Pour des machines plus lourdes, le seul moyen consiste donc à multiplier les moteurs ou augmenter le couple avec des KV faibles. C'est clair qu'avec 820KV, on ne peut pas dépasser les 10 pouces, d'ailleurs avant de trouver les DJI 10X3.8 renforcées, j'en était resté à des APC 9X4.7 SF.

Très satisfait aussi des moteurs Dualsky de 55g 820 Kv qui parmi tous mes tests, se sont révélés les meilleurs, avec un compromis masse, couple, puissance, qualité de fabrication, excellent.
http://www.flashrc.com/dualsky/11930-moteur_dualsky_xm2830ca_14t_55g_200w_kv820.html
(c'est une nouvelle version que je n'ai pas testée, la fixation d'hélice change)

Pour mon quadri, j'ai opté pour le modèle de 44g 980KV, très bien aussi, mais la puissance est plus limitée et même avec 4 moteurs, c'est un peu le minimum à avoir, 1.5Kg est la masse à ne pas trop dépasser, mais avec 1.2Kg, ça marche très bien. A l'avenir, je prendrai plutôt des 55g pour un quadri et 60 à 65g pour un tricoptère.

polhomarkho
09/12/2013, 19h01
Et la lipo, tu la fixes où sur le trico ? le long d'un bras ?

Jean30
09/12/2013, 23h33
Surtout pas, ça voudrait dire que la caméra est elle aussi fixée sur un bras, rien de pire pour les vibrations. En configuration vol simple, on peut la mettre sous la partie centrale mais un peu devant car avec le servo à l'arrière, il faut équilibrer.

Voilà le dispositif que j'utilise aussi sur un quadri pour les prises de vue photo et vidéo (voir photos). Sur mon quadri, l'appareil photo est sur la droite et la LiPo à gauche. Sur le tricocptère, la caméra est devant et la LiPo derrière.
Sur les photos, ce n'est pas la version définitive et finalement, la LiPo est à la place du bloc de polystyrène, sans le tube en carbone.

Le principe est l'amortissement double et même triple. La frite filtre une partie des fréquences, en plus, placée au centre les vibrations sont minimales.
La LiPo est solidaire au support caméra par l'intermédiaire d'un bras rigide en balsa, celui-ci est entouré d'une mousse à l'intérieur du trou aménage dans la frite. La masse étant LiPo + caméra, ce sont les fréquences les plus basses qui sont filtrées. Puis, dernier filtrage pour les fréquences moyennes avec le support de la caméra posé sur 4 petits plots en mousse plus souple.

Avec la stabilisation interne de l'appareil photo, on filtre des vibrations très rapides dans le sens lacet (pas utile) et profondeur. Seules, les variations en roulis ne sont pas très bien filtrées en cas de vent moyen et fort.

Je vais refaire quelques vidéos, mais tu peux en voir ici : https://www.youtube.com/my_videos?o=U

polhomarkho
10/12/2013, 08h10
Ok, merci ! effectivement ça doit être assez léger et ça à l'air de plutôt bien marcher, pas de jello sur tes vidéos :-) La longueur de la frite est calculée au pifomètre ou tu as fait des essais ? Je vais ptet essayer ça sur le mien pour voir :-)

Jean30
10/12/2013, 12h24
Pour le tricoptère, la longueur n'est pas critique, comme tu as peut-être vu sur la 2ème photo, je monte maintenant tous mes moteurs vers le bas, le rendement est augmenté de 1 à 2%, bien plus avec des bras type châssis standard.

Il faut donc un peu de marge par rapport au sol pour éviter d'abimer les hélices. La frite sur mon tricoptère doit faire 20cm, et 25cm sur le quadri.

Sur le tricoptère, c'est dégagé devant, donc pas de souci, sur le quadri, avec la caméra un peu plus bas, les hélices sont hors champ, même en fpv où on s'oriente quasiment à l'horizontale.

A l'endroit du creux pour laisser passer la batterie, il y a un point de faiblesse. Maintenant, la voute supérieure est renforcée avec du balsa (mouillé puis déformé) et collé à la colle à bois. Ca permet de passer les 2 élastiques qui soutiennent la frite. Sous le plateau central, la frite est collée avec du double face, c'est plus pour la positionner qu'autre chose.

La mousse antichoc grise vient de Mr Bricolage, une face est autocollante. Tous les caoutchoucs sont taillées depuis des chambres à air de VTT.

Je fais des photos, ça parle plus, la LiPo est un peu trop loin sur la tige en balsa, elle doit rentrer complètement dans l'espace avec la mousse.

Jean30
10/12/2013, 19h01
Trois petits vols avec 3 vidéos bientôt en ligne, stabilité parfaite (pas de vent, ça aide).
988 grammes avec l'APN Canon Ixus 220 HS et retour vidéo en 2.4GHz 100mW (je n'ai pas regardé l'écran).
329.3g par moteur et 17'52" max avec une 3S 3000mAH pour une efficacité de 8.68g/W
Ca me va, l'efficacité réelle des hélices est supérieure, car la consommation inclut aussi la vidéo, le récepteur et la KK2.

Ce que j'ai apprécié, c'est la précision de pilotage, tant que l'appareil est à vue, pas de souci, avec le Self Level, jamais de panique. L'ajout de masse avec l'APN augmente la stabilité et la visualisation d'un tricoptère, c'est vraiment plus facile que le quadri.

Jean30
11/12/2013, 08h59
Trois vidéos avec des conditions de lumière défavorables en 1920X1080 24 im/sec. J'ai aussi oublié de mettre la balance des blancs en manuel, on voit ici les limites de ce que peut faire un APN comparé à une vraie caméra.
http://youtu.be/nVBHtzEiWjE
http://youtu.be/oVZDxAATnaM
http://youtu.be/ahKuwrU1BiA