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Afficher la version complète : stabilisation verticale



JG
07/06/2011, 14h18
Bonjour,
Quelles cartes permettent une stabilisation verticale (pour prise de vues)
Merci

Jean30
07/06/2011, 23h34
Je me ferais un support asservi par 2 gyros (et 2 servos) sur 3 voies de radio : 1 voie pour l'inclinaison vers le bas, une autre pour la rotation horizontale, et une 3ème voie pour contrôler les gains.

L'idée est la suivante : 2 modes de fonctionnement
1) inter OFF gains=0, servos au neutre, tu pointes ce que tu veux photographier en pilotant, quand c'est bon --->
2) inter ON gains=valeur à définir en mode head lock et paf, ton appareil reste fixé sur la direction initiale, ce n'est pas un vrai tracking mais l'axe visé ne change pas.

Pour la verticale, un seul servo+ gyro suffit, donc 2 voies de radio

JG
08/06/2011, 12h30
Bonjour,
Option intéressante mais en fait je me demande s'il faut partir sur du MK, de l'arducopter, ou du multiwii....

Jean30
08/06/2011, 18h23
J'ai fait un tri façon RCExplorer, très content, caméra et batterie au dessus, les bras en Y c'est bien pratique, mais sans une batterie de 4000mA/H pour amortir les vibrations, ce n'est pas bon, car tout est très léger.
Pour la prise de vue aérienne, il faut du lourd, j'ai choisi d'alourdir la batterie et d'alléger le reste, sinon, il faut directement passer à l'hexacopter.

Petite précision, ce n'est stable qu'avec la caméra au dessus, le centre de gravité doit être juste sous le plan des hélices. Apparemment ce n'est pas un problème sur les autres systèmes, mais sur le tricopter, c'est très important et c'est très très stable, même sans carte KK et même avec un vent de 40 Km/H.

je ne pense pas qu'un stabilisation de la caméra apporte quoique ce soit, un servo pour l'incliner peut être utile, mais il faut limiter les sources de vibration (hélices) et bien amortir la caméra et la batterie qui doivent être solidaires et isolées du reste du châssis (avec de la mousse, ça marche bien)

JG
08/06/2011, 21h26
Bonsoir,
Comment avoir un centre de gravité sous le plan des hélices avec tout ce qui est lourd au dessus?
J'ai un Tri en cours de réalisation (Jakub) qui sera probablement équipé d'une carte KK et ce montage m'intéresse. Sans carte comment vole-t'il? Deux contre rotatives et un gyro à conservateur de cap?

Jean30
09/06/2011, 10h02
J'ai tout mis ici :
http://www.modelisme.com/forum/helico-multi-rotors-ufo/161081-tricopter-leger-50-cm-pour-prise-de-vues-aeriennes-et-fpv.html

Pour te résumer, un gyro monté sur la tranche par moteur en mode normal chacun dans la direction du bras (headl lock impossible) et un gyro à plat en head lock sur le servo du lacet. (des HK401)
Hélices toutes dans le même sens avec un peu d'anticouple à l'avant pour diminuer l'inclinaison du moteur arrière et favoriser l'équilibre (poussées identiques).

Par nature, le centre de gravité est forcément en dessous du plan des hélices, sauf si on monte à l'envers, hélices vers le bas et moteur au dessus (j'ai essayé et ce n'est pas bon, instable). Plus le CG est bas, plus il y a un effet de toupie, ce sont les gyros qui tentent de contrer le couple de rappel, ça c'est avec le contrôle par 3 gyros (1 sur chaque bras), ce que j'ai observé n'est peut-être pas vrai avec un contrôle par carte car il n'y a que 2 gyros dans ce cas (+ celui du lacet), donc moins de risque de redondance et les paramètres de contrôles sont plus riches. Ca dépend de la carte et de la version du programme; C'est un peu ça qui me rasait à l'idée d'utiliser une carte. Avec les gyros indépendants, tout se fait de la radio. Je pense que ça ne marche pas bien pour des petits tricopters à cause du temps de réaction qui est trop lent par rapport aux cartes. Au dessus de 50 cm, il y a peu de différences.