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Afficher la version complète : Quadri - réglages



ynojal
30/06/2011, 07h14
Bonjour à tous,

Je cherche à cerner mon problème.

J'ai monté un quadricopter :

moteur EMAX CF2822 1200KV Outrunner
FLYING 30A BEC ESC
Gyro ITG3200
ACC BMA180
Arduino Nano v3.0 + soft MultiWii 1.7
Radio Eurgle 9x (firmware ER9X) + recepteur

config en QuadX

bras Alu de 50 cm à partir du centre
test helices 8 et 10 en tripales

ESC calibré individuellement et collectivement

1) dans le GUI du MultiWii tous est OK je vois mon gyro et ACC qui repondent, j'arme les moteurs, nickel, dès que je mets les gaz, j'ai un déséquilibre dans les moteurs ... ARG en retard (au max lui est à - 150 tour) et AVD aussi mais moins

je fais le test en Quad+ ... idem 2 moteurs desequilibrés ....

2) dans le GUI, je ne vois pas non plus la fléche dans un rond noir tournée, est-ce normal ?

merci de vos réponses et retour d'expérience ...

PS : test en vol ... il se barre au décollage vers l'arrière gauche ... logique ...

rodea
30/06/2011, 21h56
salut

je ne connais pas ces contrôleurs, ont ils bien le taux de rafraîchissement nécessaire ?
euhh 10khz je crois

pour le vol, a tu l'acc branché sur on ou off ? essaye de décoller sur off, j'ai eu un soucis avec l'acc, car pas très bien calibré, donc au décollage il partait un peu de travers

sur mes quad, la flèche ne tourne que quand j'ai l'acc dessus, sinon elle bouge pas.

fr3d
30/06/2011, 22h04
ton/tes gyro sont til bien orienté ?

ynojal
01/07/2011, 11h28
Pour fr3d :

Mon gyro un itg 3200, bien orienté ?... je me pose la question aussi ...
sur la photo, il est à droite, et je n'arrive pas à déterminer si je dois modifier l'orientation dans le code ...
Comment savoir ?
quelle référence prendre ?
le X,Y,Z imprimé dessus ? comparé au ACC à coté ?
le comportement dans l'interface graphique sur le PC (GUI) ? il a l'air bon, ça bouge dans le bon sens ....

Faut-il relié le clock du CI de l'ITG3200 à la masse (soudure) ???



pour l'ACC (BMA180) imprimé AU DESSUS on a
Z
YL X

Pour le GYRO ITG3200 imprimé EN DESSOUS on a aussi
Z
YL X
mais par le fait retourné puisque en dessous du CI donc
Z
X Y

Donc ???

http://wbb.multiwii.com/download/file.php?id=197&t=1

Pour rodea:

Les controleurs ont l'air de bien réagir donc la frequence devrait être bonne, de plus je les ai deja vu sur d'autres Quad,
mais dans le GUI, l’ARrière Gauche accéléré comme les autres, puis en vitesse constante, la vitesse de rotation diminue progressivement
Je les ai calibré individuellement avec la procédure classique, puis collectivement avec un cable en Y

Les tests que j'ai fait son toujours avec le ACC OFF en vol
En static devant le GUI, quand j'active le ACC (switch aux1), les moteurs ARRIERES augmente leur vitesse de rotation(mais toujours avec le décalage ARG), les AVANTS reste constant

je n'utilise pas les pattes + et - des ESC (BEC), j'ai un UBEC séparé ...

http://www.dealextreme.com/productimages/sku_11981_2.jpg

Merci de vous intéressé à mon cas

fr3d
04/07/2011, 01h49
Pour fr3d :

Mon gyro un itg 3200, bien orienté ?... je me pose la question aussi ...
bon tu enleve tou ce qui sert a rien garde que les gyros.

avec une deuxieme personne, tu fais demarrer les moteurs jusque migaz le multi au dessus de la tete en le tenant a deux mains par ses bras. tu le penches en avant tu doit sentir qu'il veut revenir en arriere... pareil a droite ,il veut revenir a gauche.

si il veut pas, changer l'orientation, voir retourner les gyros....

une fois fait tu decolleras certainement et on passera aux accelerometres...

bonne nuit.

ynojal
04/07/2011, 11h33
Merci de ta réponse,

J'ai déjà fais le test ... juste le gyro ... le quad (sans helices) a bout de bras ...

Tout réagis "bien", les moteurs varient bien avant/arriere et gauche/droite ...

J'ai même changé l'orientation dans le code du gyro avec des + et des -, en X et Y ---> je vois bien le changement dans le GUI qui s'inversent avant/arriere et gauche/droite



Les investigations du week-end m'ont menées sur la piste des réglages PID ...:*)
Et la pas sortis de l'auberge ... dur de comprendre "facilement" l'interaction des paramètres ... Mais j'ai réussis à faire que le moteur ARG augmente ses tours pour être plus proche des autres ... mais il ya toujours un décallage entre les quatres ...

Test en vol, c'est pire ... :*) il décolle puis se mets a osciller de tous les cotés ...

Et je viens de réfléchir en écrivant ce post que dans le code je n'ai pas désactive l' ACC (BMA180), mais je l'ai retiré physiquement ... et dans le GUI il apparaît actif, sans être physiquement monté ...

Je cherche .... Je cherche ....

fr3d
04/07/2011, 12h21
P.i.D =
Puissance,
Intervalle(temps pdt lequel ladite puissance est utilisé),
Degré(amplitude du multi sur l'axe en ...degré)

bon si les acc sont actives regarde a decocher les aux...:) sous mwconf

nb tu as bien definis le 3200 sous arduino ide ?
/* I2C gyroscope */
//#define ITG3200
//#define L3G4200D


/* I2C gyroscope */
#define ITG3200
//#define L3G4200D

tu as des pullsup sur ton montage llc non ?

ynojal
04/07/2011, 12h46
/* I2C gyroscope */
#define ITG3200
//#define L3G4200D

Les pullsup sont desactivés dans le logiciel, pas besoin puisque j'ai un LLC 3,3V/5V (a gauche sur la photo)
:-)

fr3d
04/07/2011, 13h41
et tes 3.3v viennent de ou ?
d'un regulateur 3.3v ?
d'ou prends t'il sa source +5v ou d12.....
?

ynojal
04/07/2011, 17h54
Le 3,3 V vient de mon Arduino NANO v3.0 qui contient un régulateur 3,3 (2 eme pate en bas à droite)

Le 5V sur le NANO pate 5V (3 eme pate en haut à droite)

http://arduino.cc/en/uploads/Main/ArduinoNanoTop.jpg

fr3d
04/07/2011, 18h46
sauf erreur de ma part mais je crois me souvenir que sur le schema original d'alexinparis la wmp etait alimenter par la broche D12, cela permettait de la reinitialiser, voir de reinitialiser l'i2c.
maintenant avec itg3200.... j'en sais trop rien


quel sont tes PiD ?

as tu equilibrer tes helices? comment sont elles fixes aux moteurs ?

ynojal
05/07/2011, 20h15
je suis parti des PID par défaut ... et je tâtonne ...

niveau hélices non rien d'équilibré ... tripales ...

J'attends des bipales pour tester ...

fixer avec des fixations coniques que tu serres pour les bloquer sur l'axe moteur pas des elastoks

de toute manière ce n'est pas les hélices le problème puisque même dans le GUI (conf sur PC) les moteurs sont déséquilibrés ... il faut que je fasse une video ...

Pour le D12 ce n'est que dans le cas du WMP qui part en vrac, cela permet de réinitialiser le bus I2C ... dans mon cas avec un ITG3200 pas de soucis