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Afficher la version complète : Construction Quadricopter 100% perso. a base de PIC



Ilco
24/07/2011, 16h04
Bonjour,

Ça fait un bail que j'ai plus posté ici, et çà fait un bail (bientôt 1 an 1/2) que je travaille sur un quadri. quand j'ai le temps.

L'idée de base c’était de ne rien acheter tout cuit et de tout réaliser par soi-même. Les quelques entorses ont été : les contrôleurs brushless (achetés parce qu'a 10$, on peut pas faire moins cher) et le système radio 2,4Ghz (50$ chez HK, la encore dur de faire moins cher).

En bref j'ai un peu tenté de réinventer la roue, même si il y a 1 an 1/2 voir 2 ans, il n'existait pas encore beaucoup d'autres trucs qu'Aeroquad et Mikocopter... J'essaye avant tout de comprendre comment çà marche.

Voici quelques photos de la mécanique :

http://img30.imageshack.us/img30/3186/dsc01594bxn.th.jpg (http://imageshack.us/photo/my-images/30/dsc01594bxn.jpg/)

La plaque centrale est faite de 2 carrés de carbone 10x10 trouvés chez HK. Les bras sont en profilé alu 10x10 de chez casto. Il y a des bracelets scratch pour tenir la batterie dessous et des silenbloc M4 pour fixer une carte-électronique.

http://img215.imageshack.us/img215/6763/dsc01596qt.th.jpg (http://imageshack.us/photo/my-images/215/dsc01596qt.jpg/)

Vous voyez le montage complet avec le train bidouillé grâce à des petites pièces plastiques trouvées rayon cerf-volant chez Decathlon.

La carte :

http://img13.imageshack.us/img13/2717/img0129sp.th.jpg (http://imageshack.us/photo/my-images/13/img0129sp.jpg/)

C'est un microcontrolleur dsPIC33FJ128MC802 (Microchip), 16 bits. Le gyro est un ITG 3200 et l'accelero un BMA 180, ils ont été achetés soudés chez Sparkfun. Il y a une communication filaire (pour le moment) série pour la transmissions d'infos. en temps réel au PC. J'ai adapté un petit programme Labview pour afficher les courbes d'angle estimée, de régime moteur, puis aussi changer les valeurs du PID.

Cette carte doit être le 3ème modèle que je sort, j'espère la bonne! Pour le moment avec elle je n'ai rien de volable, le quadricopter reste sur sa balançoire avec son instabilité ou son manque de réactivité aux commandes...

Le programme est personnel aussi, il est tout de même inspiré d'Aeroquad (mais transcodé pour PIC) simplifié (ce n'est plus un filtre DCM, mais un Kalman "simplifié") grâce a un code de Starlino, et adapté aux nouveaux capteurs numériques (communication I2C) grâce au code de TheRaver (de RCGRoups). Le tout est assez propre et structuré pour permettre une relecture et des modifications faciles.

Ilco
24/07/2011, 16h06
Je suis preneur de toute aide concernant les réglages avant le vol, notamment le réglage du PID, la réactivité a donner aux commandes, les causes mécaniques qui pourraient empêcher une bonne stabilisation etc.

En effet je n'ai peut être pas une très bonne idée de ou partir, n'ayant pas ma carte programmée avec des valeurs initiales.

Pour info mon dernier essai a été de couper l'accelero. pour tester en "gyro only" et voir ce que çà donne, logiquement plus de réactivité mais...