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Afficher la version complète : X-copter : quadricopter MultiWii Flyduino



Thyzoon
13/09/2011, 20h44
Salut,

Je me suis lancé dans la réalisation d'un quadricopter.

Voici le début des travaux :

Commençons par un peu de 3D :

http://www.thyzoon.fr/Aeromod/XCopter/img/chassis_cao_2.jpg

La base du chassis : Plaque Fluyduino avec sur 1 des 2 distributions alimentation

http://www.thyzoon.fr/Aeromod/XCopter/img/chassis_1.jpg

Pour les interconnexions :

http://www.thyzoon.fr/Aeromod/XCopter/img/Cartes_1.jpg

Cartes Arduino Pro Mini + WMP + BMA020 + BMP085 :

http://www.thyzoon.fr/Aeromod/XCopter/img/Cartes_2.jpg

http://www.thyzoon.fr/Aeromod/XCopter/img/Cartes_4.jpg

Autres détails sur mon site : Zone Aromodlisme (http://www.thyzoon.fr/Aeromod/Sommaire_aero.php)

Thyzoon
18/09/2011, 15h27
Quelques nouvelles images :

http://www.thyzoon.fr/Aeromod/XCopter/img/bras_moto.jpg

http://www.thyzoon.fr/Aeromod/XCopter/img/xcopter1.jpg

Bientôt prêt à voler, encore quelques détails ...

Masse : 565g, il ne manque que quelques liaisons entre le récepteur et la carte.

Thyzoon
25/09/2011, 08h28
J'ai fait quelques vols.

Je suis en version 1.8 patch 2

J'ai laissé les réglages PID par défaut.

http://www.thyzoon.fr/Aeromod/XCopter/Video/xcopter1.jpg

J'ai une petite vidéo sur mon site : www.thyzoon.fr (http://www.thyzoon.fr/)

La qualité est mauvaise, la vidéo est réalisée avec un vieil appareil photo ... Désolé

ça vol ! Mais le pilote n'est pas doué ... Je n'ai aucune expérience en hélico ....

Decyberheist
25/09/2011, 12h23
Pas mal du tout pour un début, te reste à bien gérer les gaz et l'inertie verticale.

Pour t'entrainer vu le station est pas mal, il va falloir faire pleins de translation sur un axe (avant, arrière et gauche droite, voire haut bas).
Ensuite il faut bien repérer la position de ton modèle dans l'espace et réussir à faire les mêmes translations quand il n'est dans le même axe que toi

Enfin tu pourra attaquer les translations sur deux axes et les virages :)

Mais très bon début.

Thyzoon
25/09/2011, 20h05
Merci pour les conseils.

Thyzoon
27/09/2011, 18h19
J'ai refait quelques vols, je progresse ....

Voici quelques suppléments :

Les plans des bras et 1 PDF 3D sont sur cette page : XCopter, Chassis (http://www.thyzoon.fr/Aeromod/XCopter/Xcopter2.php)

http://www.thyzoon.fr/Aeromod/XCopter/img/chassis_cao_3.jpg


Masse complet avec Lipo 3S 1800mAh (150g) : 575g

Autonomie env. 12min.

Thyzoon
28/09/2011, 20h51
La liste des courses :

http://www.thyzoon.fr/Aeromod/XCopter/img/liste.gif

+

- Vis nylon de 3mm x 20mm
- Divers broches à souder
- Câble, fiches "type servo"
- Récepteur radio

fr3d
03/10/2011, 09h28
alors la je dis bravo , la construction, le site, les explications,les "courses"
tres tres bien
je vois que tu as modelisé tout sur solidwork tu peux filer les fichiers (eventuellment en mp) solidworks ?
cdlt.

Thyzoon
03/10/2011, 17h47
Merci.
J'ai essayé de rassembler les infos importantes pour se lancer dans l'aventure ...


Les fichiers SW : http://www.thyzoon.fr/Aeromod/XCopter/Plan/XCopter.zip

fr3d
03/10/2011, 21h33
en effet tu as fait ca tres bien clair concis, pour le reglage du pid je te conseille le site d'alexinparis :


Appliqué à un multirotor, les coefficients de ces paramètres peuvent être traduits par leur comportement:
•le coefficient Proportionnel: à lui seul, il peut permettre d’obtenir une stabilisation. Ce coefficient détermine l’importance de l’action sur les moteurs en fonction des valeurs mesurées par les gyroscopes. Plus ce coefficient est élevé, plus le tricopter semblera plus « rigide » face à une déviation angulaire. S’il est trop faible, le tricopter paraitra mou et sera plus dur à maintenir en stationnaire (impression de savonnette). On peut « sentir » ce paramètre en maintenant à pleine main le tricopter et en asseyant de le bouger, plus le paramètre est élevé, plus l’opposition est importante. En pratique, il faut régler ce paramètre seul jusqu’à être à la limite d’obtention de petites oscillations de l’ensemble. S’il est trop élevé, le système devient instable en amplifiant les oscillations.
•le coefficient Intégral: ce coefficient permet d’augmenter la précision de la position angulaire. En pratique, lorsque le tricopter est perturbé et que son angle change, le terme Intégral « garde en mémoire » cette perturbation et applique une correction sur les moteurs jusqu’à obtenir le bon angle. On peut voir ce terme comme un conservateur de cap. Typiquement si on tient à pleine main de tricopter et qu’on le force dans une position, les moteurs vont continuer un certain temps à contrer l’action. Sans ce terme, l’opposition ne dure pas aussi longtemps. On peut ainsi avoir un maintien précis de l’assiette même en présence de bourrasques, ou pendant l’effet de sol. Par contre l’augmentation de ce coefficient implique souvent une diminition de la vitesse de réaction et du coefficient Proportionnel, on ne peut pas tout avoir.
Par rapport à l’algorithme classique du PID, j’ai choisi d’annuler ce terme en présence de fortes variations angulaires, ce qui permet entre autre d’avoir un comportement plus sain lors de loopings ou de virages serrés.
•le coefficient Dérivé: ce coefficient permet au tricopter d’arriver plus rapidement à l’attitude souhaitée. En pratique il va amplifier la vitesse de réaction du système, et permet dans certains cas de rehausser le terme Proportionnel. Par contre, plus ce terme sera élevé en valeur absolue (il est tout le temps négatif), plus on observera de parasites dans la stabilisation.
ou le topic de wareck

Cinquième partie : les réglages du PID
Voila, vôtre helico est monté, la puce programmée et la radio prête...
Il faut maintenant regler la bête....

A: initalisation des gyros
Avant de commencer il faut calibrer les gyroscopes.
Pour ce faire:
-Allumez la radio.
-Branchez l'helico et essayant de le laisser le plus à plat possible
-Attendez l'initalisation des gyros (lumiere verte de l'arduino qui clignote puis s'arrette)
-tous les trim à 0
-Gaz à 0
-Manche anticouple à fond à GAUCHE + Manche de piqué à fond en bas
-La lumiere verte clignote et indique la calibration.Une fois qu'elle à fini de clignoter les gyros sont calibrés.

B: les valeurs PID, et reglage initiaux
Branchez l'helico sur le pc avec la carte FTDI
pour l'instant mettez comme valeurs celles-ci:
ROLL : P=2 I=0.40 D=5 RATE=0.0
PITCH : P=2 I=0.40 D=5
YAW : P=8 I=0.00 D=20 RATE=0.0
RC RATE:0.90
RC EXPO: 0.65
Throttle PID attenuation:0.0

C: Le PID, explications super-simplifiées
Voila pour rester simple et essayer d'expliquer avec des mots simple comment marche le P.I.D...

-=P=-
Le "P" c'est la force ou puissance à laquelle la voie vas essayer de maintenir le cap. En gros c'est le GAIN sur un Gyro classique.
Si on monte la valeur de P, l'helico vas essayer de rattarper l'erreur plus rapidement
Si on baisse la valeur de P, l'helico autorisera un ecart plus grand.
En gros, si l'helico "vibre" ou "sautille" c'est que le gain est trop fort (comme sur l'a/c d'un helico classique)
Si l'helico derive ou "bascule" sur un axe c'est que le gain est trop bas (derive de l'a/c sur un helico classique)

-=I=-
le "I" c'est la durée du filtrage. c'est en gros le temps que vas mettre le gyro à corriger le cap.
Si I est trop fort, l'helico vas sur-compenser l'erreur, ceci donne un effet "yoyo".
on pousse à droite, l'helico par à droite, mais continue de tourner, on est obligé d'aller à gauche et ainsi de suite
Si I est top faible, l'helico vas deriver sur un axe, et on sera obligé de toujour corriger aux manches

-=Interaction entre P et I =-
Les deux valeurs agissent ensembles.
En effet comme I permet de corriger un ecart, le calculateur vas essayer pendant un certain temps de compenser une erreur.
Seulement cette erreur vas etre corrigée à la vitesse de "P"...
Donc il est necessaire d'ajuster à la fois P et I...
En general si on monte I, on baisse P et inversement, mais cela depend de votre config (helico, moteur, helices,taille des bras, puissance, poid)

-=D=-
La valeur D est la plus simple à regler, c'est simplement l'ecart d'angle maximum admissible...
C'est simplement la vitesse de rotation de l'angle maximale sur l'axe...
Si on baisse D l'helico sera docile et souple sur l'axe
Si on monte D, l'helico sera vif sur l'axe...

En rêgle générale:
-P fort (3 à 4), I moyen (0.30 à 0.35) et un P eleve (15) donne un helico destiné à la voltige/fun fly
-P faible (1 à 2), I fort (0.35 à 0.50) et un P intermediaire (3 a 10) donne un helico stable et précis

une vrai mine d'or avec ca ton site sera complet.

Thyzoon
05/10/2011, 20h16
Merci.
Pour l'instant je vole avec les PID par défaut. Mais il faut que je fasse quelques essais.

D'ailleurs, une question :
Lorsque je donne une "petite" commande de lacet , il tourne normalement sur lui même. Normal ....
Si je donne une commande lacet "forte", il tourne sur lui même en montant ...
ça vient de quoi ?

ulix
06/10/2011, 12h56
Salut

j ai reçu ma carte . jolie carte et sa carte de distribution. de quoi avancé dans le Multiwwi sans etre a cour de mémoire.


je sasi pas encore ou je vais la mettre, masi sasn doute dans un Hexa.

a++

titeuf007
06/10/2011, 13h44
Salut

j ai reçu ma carte . jolie carte et sa carte de distribution. de quoi avancé dans le Multiwwi sans etre a cour de mémoire.


je sasi pas encore ou je vais la mettre, masi sasn doute dans un Hexa.

a++



oui pas mal leurs carte mais apporte rien de plus qu une seeduino mega et coute moins cher(juste la taillec est tous)
par contre c est cool de voire de plus en plus de imu 9dof sur le maché a de tres bon tarifs!ça devrait encore plus boosté le multiwii

ulix
06/10/2011, 13h53
je vois de plus en plus de Quad...... qui sont prevu pour des carte 45*45
a++



oui pas mal leurs carte mais apporte rien de plus qu une seeduino mega et coute moins cher(juste la taillec est tous)
par contre c est cool de voire de plus en plus de imu 9dof sur le maché a de tres bon tarifs!ça devrait encore plus boosté le multiwii

fr3d
07/10/2011, 14h51
Merci.
Pour l'instant je vole avec les PID par défaut. Mais il faut que je fasse quelques essais.

D'ailleurs, une question :
Lorsque je donne une "petite" commande de lacet , il tourne normalement sur lui même. Normal ....
Si je donne une commande lacet "forte", il tourne sur lui même en montant ...
ça vient de quoi ?
augment le "p" yaw, petit a petit....

Thyzoon
07/10/2011, 17h32
OK, j'essaierais .

Thyzoon
16/10/2011, 16h31
J'ai trouvé un truc...

J'ai une radio Graupner MX16 V2. J'utilise un récepteur GR-12.

En mettant la radio en mode "SUMO", les 6 voies sortent sur une seule sortie du récepteur (le plus grand N°) . Donc il n'y a plus besoin que d'un seul câble entre récepteur et carte MultiWii.
Il faut quand même modifier le code MultiWii : "SERIAL_SUM_PPM"

Thyzoon
29/10/2011, 20h28
Au soleil

http://www.thyzoon.fr/Aeromod/XCopter/img/xcopter2.jpg

Thyzoon
30/10/2011, 08h46
Petite mise à jour sur mon site coté réglages ....

Thyzoon
13/11/2011, 11h32
J'ai essayé la version multiwii 1.9 (la 2ieme, il y a maintenant une 3ieme 1.9)

Impossible de voler correctement.
- Très violent soubresauts.
- Changements d'assiette violents

Même en asseyant les coef que j'utilise en 1.8p2 ...
Puis en baissant le P.

Rien à faire retour en V1.8p2

Thyzoon
01/01/2012, 09h23
Bonne Année 2012