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Sujet : Réglages PID

  1. #1
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    Réglages PID

    Bonjour tout le monde,

    J’essaie depuis 3 ou 4 jours maintenant de faire voler mon 1er quadri, sans réel succès.
    Le soucis majeur auquel je suis confronté est le réglage des PID. J’ai vu pas mal de vidéos et lu beaucoup de tutos sur le net mais ça coince, je m’explique :
    Pour régler les PID, il faut faire voler la machine, voir comment elle se comporte et ajuster au besoin les valeurs, le truc, c’est que le décollage est vraiment casse gueule, aussitôt qu’il prend un peu de hauteur (quand il veut bien… ) il part un peu dans toutes les directions, du coup je ne parviens pas à isoler la valeur à corriger. J’ai bien sur tenté de jouer uniquement avec P (I=0) sans réel succès.
    Ha oui, il prend rapidement de la hauteur et dès que je descends les gaz d’un cran, il retombe trop vite.
    En gros, je n’ai pas encore réussi à le tenir en l’air plus de 10 ou 15 secondes.

    Ma config (validée ecalc.ch) :
    Frame : SK450
    Batt. : Turnigy 5000mah 3S 40~50C
    Moteurs : 2830 1000kvm
    Esc : turnigy 30A
    hélices : 9x4.7
    FC : multiwii 328p
    Poids complet : 1210g

    Voilà, si quelqu’un est inspiré, je suis tout ouïe !

    A+ !

  2. # ADS
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  3. #2
    Membre Sénior Avatar de rollingwxe
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    Je ne suis pas un pro mais commence par baisser les gain et tu augmente jusqu'à ce que ça fasse de la tektonik
    Helicos:
    -Blade 450x
    -Blade 550x
    -Blade mcpx
    Drones:
    -dji phantom v1
    -Mini H FPV
    Avion:
    -Rare bear

  4. #3
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    As-tu bien calibré tes ESC?
    Joël
    @youtube . . Constructions: QuadH 470 . QuadH 310 . mini QuadH . .Site: eyesonsky.com

  5. #4
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    Hello,
    merci pour vos réponses.
    Les Esc sont calibrés, sur les graphs de l'interface, tous les moteurs démarrent en même temps et la montée en puissance est bien linéaire sur les 4 moteurs.
    J'ai trouvé un petit tuto qui me va bien (http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=PID) pour dégrossir les PID sans décoller. Je pense aussi aux vibrations générées par l'ensemble, je vais essayer d'équilibrer tout ça et de refaire un essai.
    Je sais que chaque modèle à ses propres PID, mais comparés aux autres, je trouve les miens excessivement bas (1.8, 0,005, 10) mais ceux sont les seuls qui m'ont permis de quitter le sol une poignée de secondes...

    Ha oui, encore un phénomène étrange, sans doute du à une mauvaise qualité, les hélices se font souvent a belle, j'ai beau serrer, y'en a toujours une pour partir vivre sa vie ailleurs... J'ai remarqué aussi que, vue de dessus lorsqu'elles tournent, les hélices ne sont pas toujours "dans l'axe", elles oscillent et je doit forcer un peu sur la pièce qui fait raccord entre l'axe du moteur et le reste de l'hélice. J'espère que je suis clair !

    Aller, j'y retourne !
    Dernière édition par norfolk_fr; 20/03/2014 à 17h50 Raison: orthographe

  6. #5
    Membre Sénior Avatar de Kilrah
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    Citation Envoyé par norfolk_fr Voir le message
    Ha oui, encore un phénomène étrange, sans doute du à une mauvaise qualité, les hélices se font souvent a belle, j'ai beau serrer, y'en a toujours une pour partir vivre sa vie ailleurs...
    Ca veut dire que ça se desserre, et qu'avant que ça se barre les hélices glissent probablement sur les moteurs, rendant tout réglage complètement inutile. Impossible de faire quoi que ce soit avec ça, va d'abord falloir régler ce problème avant d'essayer quoi que ce soit de plus. Des bonnes hélices, à bien équilibrer.
    Dernière édition par Kilrah; 20/03/2014 à 17h59

  7. #6
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    Des bonnes hélices, à bien équilibrer.
    Je pense aussi, j'ai pris des hélices bon marcher pour les traiter comme du consommable, j'en ai déjà cassé 2 ou 3.
    Je vais regarder dans les différentes marques celles qui pourraient coller à mon modèle, j'hésite à passer en 10x4.5 ou rester en 9x4.7

    Merci pour ta remarque !
    Dernière édition par norfolk_fr; 20/03/2014 à 18h11 Raison: orthographe

  8. #7
    Super Opossome Avatar de opossome64
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    Yop !

    Question en plus , c'est les quels tes ESC30A TGY ?

    Si des AE-30 , mettre le paramètre Throttle response speed sur HIGH , sinon réglage PID pas top .

    Dans le sketch multiwii , fichier config.h , modifier :

    Code:
     //#define ITG3200_LPF_256HZ     // This is the default setting, no need to uncomment, just for reference
          //#define ITG3200_LPF_188HZ
          #define ITG3200_LPF_98HZ
          //#define ITG3200_LPF_42HZ
          //#define ITG3200_LPF_20HZ
          //#define ITG3200_LPF_10HZ      // Use this only in extreme cases, rather change motors and/or props
    Cette carte est pas mal pour le prix , si t'a d'autres question j'en ai fait un peu le tour ...

    ++
    - Reptile 500 - x2212 930Kv SunnySky - TGY AE-20 BlHeli 11.0 - MWC HK328p 2.3
    - ZMR250 - BE1806 - Fire red 10A BLHeli 14.4 - Flip32 Betaflight
    - X4 FPV mod
    - Hitec Optic6 2.4Ghz FRSky
    - Fat Shark BaseSD + FR632 + PredatorV2 + SPW Fusuno
    Chaine Youtube

  9. #8
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    Si des AE-30
    Effectivement, ceux sont des AE, je vais pousser une nouvelle conf dans la carte, je te fais un retour.
    Quel changement de comportement cela va t-il apporter ?

    Merci du tuyau ! je n'ai pas vu d'autres paramètres succeptibles d'être pris en compte, tu connais peut-être d'autres points qui pourraient être intéressants sur ce type de FC ?

  10. #9
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    Effectivement, ceux sont des AE, je vais pousser une nouvelle conf dans la carte, je te fais un retour.
    Alors, je ne sais pas trop quoi penser de cette modification, j'ai d'ailleurs fait un retour arrière car 2 des moteurs ne tournaient plus ou plutôt aléatoirement, j'ai pris soins de calibrer à nouveau les ESC (je ne sais pas si c'était nécessaire)

    Retour au valeurs par défaut, j'ai maintenant autre chose d'étrange : les moteurs montent en régime tous en même temps mais 2 d'entre eux, toujours ceux opposés, perdent du régime jusqu'à arriver à s'arrêter comme ci dessous :



    J'ai loupé quelque chose ?

  11. #10
    Super Opossome Avatar de opossome64
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    Re

    Me suis mal fait comprendre pi etre :

    Le Throttle response speed sur HIGH c'est sur les 4 ESC qu'il faut le paramétrer (1 par 1 via la manip avec le manches des gaz après la calibration --> Doc AE series
    Les réglages multirotor sont brake off , timming médium , batterie médium cut (pas de off .. sauf si flashé en BLHeli ...) , plane mode fixed wing et Throttle response en high .


    Pour le soucis de vitesse de rotation des moteurs , si ta batterie n'est pas bien chargée , la sécurité des ESC (batterie protection) peu te faire des surprises (perso 1 crash suite a une détection un peu basse de la tension --> 1 moteur tout mou --> paf ...--> flashage en BLHeli plus de pb ) .
    Ou alors un calibrage des accéléromètres à refaire .

    Si ça persiste , EEPROM clear , re-injection du code et re-calibration acc et magnéto .

    La modif du config.h , c'est pour filtrer les vibrations , le ITG3200 de la carte est plutôt sensible .


    LA vidéo de référence pour le réglage des PID Multiwii :



    Bon courage !
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