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    problem crius AOIP V2

    Bonjour, voici ma config , mon appareil et les problèmes rencontrés, si vous avez des conseils, je suis preneur , merci d’avance
    Evolution de mon quad sous CRIUS
    Carte Crius V2 all in one
    ESC Quattro 4x25A
    4 moteurs N2826-17 1000kV
    Lipo 4s 2600mA 35c ( vol également avec 3s 1800mA 25c pour des essais)

    Hélice 9x4.5
    Poids de l’engin en ordre de vol 1227 GR
    Entre axe moteurs 400MM
    logiciel
    Multiwii 2.3 indiqué par le vendeur ( ici Intermodel)

    calibrage du quattro 4x25A
    FREIN: NON
    BATTERIE: NIMH
    MODE DE COUPURE : CUT OFF a modifier car pp dangereux
    SEUIL DE COUPURE : FAIBLE
    MODE DE DEMARRAGE : NORMALE
    TIMING : MOYEN

    EMETTEUR
    FUTABA : T6EXP 6 VOIES 41MHZ
    Voies aux 5 et 6 : 2 positions seulement ( pas de position milieu)
    La 6 ne fonctionne pas en ce moment ( ?)
    Mode stick : 3 ( gaz a droite avec pitch )

    RECEPTEUR GRAUPNER C19 41MHZ 9 VOIES
    Pour les réglages de PID , Liaison bluetooth
    Sur tel portable android avec multiwii configurator

    Les directions prises pour la suite
    Mais non encore commandées, et en recherche de conseils pour éviter de réinventer le fil a couper le beurre
    Nacelle pour vidéo ( fab perso )
    Carte contrôleur 3 axes alexmos gimbal brushless ( avec moteur brushless)
    Emetteur récepteur 5gHZ
    Ecran sur télécommande

    Ci-dessous, les réglages que j’obtient ce jour avec les questions que je me pose en fonction de ces résultats que je considère pour l’instant comme incertains


    ça vol a peu pré correctement,
    pas de vibrations visibles
    garde le cap de bonne façon
    stabilité générale satisfaisante
    maintient de l’altitude, alors là, c’est très incertain,
    à ce jour, avec les différents réglages que je teste, plus ceux que je n’ose pas écrire……
    le maintien en altitude est aléatoire,
    il pompe toujours , avec une certaine tendance à aller vers le sol , mais à 50cm du sol il fait une ressource qui le ramène à la hauteur moins 1 mètre de la consigne
    et recommence toujours la même chose quel que soit le réglage
    j’ai mis la mousse à cellules ouvertes sur le capteur,
    la boite qui ferme le tout est sans import de lumière, ou de chaleur
    il m’est arrivé ce qui suit également
    en ayant commandé une ascension vers altitude de 20m , il y est allé, je l’ai descendu de 5 m tout cela à une vitesse douce, puis j’ai fait une ressource de 5 m vers le haut à vitesse plus élevée
    pas de vent significatif mais vers 20m possible qq brises par rafale
    et là, il s’est retourné 2 fois comme une crêpe, un fois dans un sens, une fois dans l’autre et bien sure il est tombé au sol ( sans dégâts) ( champ labouré) .
    je n’ai pas compris et n’ai pas d’explication, mais depuis, je remet en cause mes réglages et vous demande conseil et ce que vous en pensez





    Bonjour,
    J’ai donc monté l’appareil avec une CRIUS AIOP V2
    J’ai repris les valeurs qui marchaient a peu prés avec la Multiwii 2.2
    J’utilise le GUI multiwii 2.3
    Calibré les GYRO
    Calibré les ACC
    Calibré le MAG
    Les moteurs et les ESC n’ont pas été touché
    Test :
    1er test Avec mes valeurs issues de l’ancienne carte multiwii
    2em test avec les valeurs par défaut qui permettent logiquement de démarrer sans trop de problèmes
    dans les 2 cas, avec les ACC, BARO, MAG tous sélectionnés ou seulement avec les ACC
    pas de vibrations visibles
    stable du coté LEVEL ( reste toujours bien à plat)
    pompage perpétuel en altitude avec divers valeurs de BARO , mais ça, ça ne m’inquiète pas plus pour l’instant, ça se corrigera avec du temps passé
    il ne reste pas sur place, je dois tout le temps corriger aux sticks………………
    pourquoi pas………., mais ,……………
    de façon aléatoire dans le temps, l’appareil se met à osciller sur le ROLL PITCH de façon rapide et importante carrément 90°dans un sens 90 ° dans l’autre ( en 1 seconde) comme s’il y avait un trou dans la gestion des commandes automatiques de stabilité, et qu’il danse d’un moteur sur l’autre , et bien sur , ne demande qu’a tomber……….
    pour ces essais , je laisse l’appareil à maxi 2 à 3 mètres d’altitude en extérieur pour éviter l’effet de sol, et pas trop haut pour le récupérer dans ces cas de crise aigue, et pour l’instant , j’arrive à le récupérer sans trop de casse.
    Mais je ne sais plus par quel bout le prendre et quel est la variable que je ne sais pas régler pour éviter ce genre de réaction qui m’empêche d’aller plus loin dans les réglages et surtout en utilisation normale
    Sur ROLL PITCH les PID testés sont entre 2 et 6 pour le P
    0.015 à 0.060 pour le I en laissant le D à zéro
    merci de me donner une piste sur l’élément que je ne maitrise pas car j’ai l’impression que ces réactions sont connues des pilotes chevronnés




    ci-dessous, test réalisé avec des PID basses pour redémarrer le réglage de ces PID depuis le début


    le même problème se pose sans ACC
    voyez sur le fichier ci dessus les PID lors de ce dernier essaie
    j'avais enclenché les ACC seuls (en position low de l'inter)
    le stick gaz à environ 10% donc il reste au sol avec les moteurs au ralenti, puis, il saute sur lui même et fait des bonds de 10 à 20cm avec des variations de vitesses de moteurs incroyables sur chaque moteur et une fois un moteur une fois un autre ......, et d'un coup, il fait un bond de 5 mètres vers moi et de 1 mètre en hauteur
    heureusement que je garde toujours une distance de sécu pour moi, car en fait si j'avais été plus prés, je le recevais en pleine figure
    ????????????

    merci d’avance
    Roger
    Miniatures jointes Miniatures jointes problem crius AOIP V2-tab2.jpg   problem crius AOIP V2-tab1.jpg  

  2. # ADS
    Circuit advertisement problem crius AOIP V2
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  3. #2
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    Bonjour!

    Je débute aussi avec la même carte donc pour l'instant j'ai pas l'expertise des PID car pour moi le vol est stable avec les PID d'origine et j'attends le module bluetooth et du temps pour faire des tests plus poussés...(ouai on s'en fout...)

    Par contre j'ai vu 2 ou 3 trucs qui me gènent:

    - Timing moteur : MOYEN ==> je pencherais plutôt pour du LOW car rien qu'en cherchant "N2826 timing" sur gogole on tombe sur un test complet avec ce timing.
    En outre, c'est LOW par défaut généralement sauf particularité du moteur.

    - Tu alimentes son quadri par une Lipo mais ton ESC quatro est paramétré en NIMH (c'est pas la même tension par élément et ton ESC risque donc de couper trop tôt ou au pire trop tard).

    * Généralement les ESC de quadri sont flashés avec un firmware que l'on nomme Simonk qui a la particularité de réagir très rapidement et selon une courbe commande/gaz linéaire. (si tu cherches Simonk sur Youtube tu verra la différence de réaction entre un firmware d'origine et un Simonk mais ton quatro a peut-être d'origine une firmware équivalent...). Ce firmware ne gère pas de CUT OFF et la plupart des quadri volent donc avec une "alarme lipo" (intégrée ou non à la carte de vol).
    Aussi, le mode de démarrage doit être le plus rapide possible. Chez toi il est réglé "NORMALE" et il y a peut-être un mode "FAST".

    - le 41Mhz perso j'aime pas, j'ai crashé un avion sur problème de top radio... pour un quadri j'ose même pas y penser.
    * le coup de la voie 6 qui ne marche pas m'inquiète: c'est : ou ça marche et on vol en sécurité ou ça marche pas et on reste au sol pour comprendre. Dans le doute il faut faire un montage à blanc en testant chaque voie avec un servomoteur.

    Pour ton montage "mousse sur le baro" : on est d'accord c'est de la mousse aéré et ta boite "tupperplastoc" n'est pas complètement étanche. (Trop d’étanchéité fait perdre de la précision au baro)

    Pour ton soucis en ACC, en regardant ton screen shot, je ne vois pas ton ACC en vert, il reste rouge. Or comme ton inter est de type 2 positions c'est pas normal.
    Pour moi, ton ACC n'est pas enclenché. Et comme on voit des acquisitions de tes capteurs, c'est que tu as cliqué sur "START"... donc l'état des modes remontent... donc ACC pas activé).

    Une fois connecté à ta carte (sans hélices ou moteurs déconnectés), la démarche est de cocher tes cases, cliquer sur "WRITE" puis de faire "START" pour faire une acquisition continue de la CRIUS, puis de faire bouger tes voies. En manipulant ton inter, tu dois alors voir ton "ACC" et ton "BARO" devenir vert ou rouge en fonction de la position. (tu peux cocher toutes les cases pour que "ACC" soit toujours actif pour tes tests).

    A++
    Dernière édition par laflaf3d; 27/03/2014 à 09h46 Raison: orthographe...et politesse...
    Twinstar 2, Quadricopter "white sheep" sous Naza... et Taranis Plus.

  4. #3
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    Bonjour,
    et merci pour tes remarques,
    les ACC et BARO sont bien en vert et actionné ( après verif)
    d’ailleurs, la photo que j'ai joint est bien en vert ( mais je suis aussi daltonien!!)
    pour le saut du drone, j'ai trouvé la cause, je crois, un contact défectueux sur les pins du quartz du récepteur ( peu être du à des chutes multiples).
    je m'occupe du reste demain ( voie 6 etc...)
    a+
    Roger

  5. #4
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    J'ai un quad 320mm avec clone HK de la crius 1, donc quasi la meme carte que toi, meme capteurs, meme baro MS5611, etc, sous multiwii 2.3.
    Et en effet le maintien d'altitude est très delicat à regler.

    Sur ton quad je dirais qu'il faut remettre tous les PID par defaut, la sur ton multiwiiconf ça part dans tous les sens, ça peut pas voler comme ça. Surtout le LEVEL, il n'y a quasi aucune raison de le modifier, et si malgré tout on le fait, c'est en relation avec les PID du roll et pitch.

    Par defaut ça doit etre ça :
    https://dl.dropboxusercontent.com/u/...m1/mwc23_1.png

    En premier il faut avoir le quad qui vole bien sans le baro et sans le mag, en mode angle ou horizon.
    Qu'il vienne bien à plat tout seul.
    Sans le controle d'altitude, mais il faut qu'il soit sain sur les gaz.
    Les PID d'origine sont bien pour un quad entre 300 et 500mm.
    Eventuellement reduire les P du roll et pitch un peu si il oscille rapidement.

    Et un quad qui oscille de façon lente et "en retard", c'est le signe d'un parametre "I" trop haut. En regle generale, les I on a plus tendance à les baisser que les monter.
    Et dans le doute les I faut pas changer.

    Et ensuite, tout à la fin, essayer de faire marcher le maintien d'altitude
    Dernière édition par Olivier C.; 27/03/2014 à 22h46

  6. #5
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    Bonjour Olivier
    et merci pour ta réponse,
    je vais ce matin repartir sur tes conseils et je reviendrai donner les résultats
    au fait, j'ai vu sur ta photo que tu as erreur 4 ! quel impact, voles tu avec ça et pourquoi, pas de problème sur la config Arduino,
    a+
    Roger

  7. #6
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    Citation Envoyé par rogerz Voir le message
    ...au fait, j'ai vu sur ta photo que tu as erreur 4 ! quel impact, voles tu avec ça et pourquoi, pas de problème sur la config Arduino,
    a+
    Roger
    C'est le nombre d'erreurs qui sont apparues sur le bus I2C qui est le bus utilisé par certains capteurs externes et par ceux présents sur la carte pour échanger des données avec le processeur.

    4 erreurs n'est pas significatif, ça peut arriver au démarrage de la carte par exemple.

    Ca deviendrait significatif si ce nombre ne cessait pas d'augmenter. Par exemple si tu connecte un compas ou un GPS ou un sonar et que ce nombre augmente tout le temps, c'est que la liaison ou l'alim du capteur ou le capteur lui-même est à vérifier.

    A++
    Twinstar 2, Quadricopter "white sheep" sous Naza... et Taranis Plus.

  8. #7
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    ah oui en effet je n'avais jamais fait attention à ce I2C error.
    Peut-etre que j'avais coché GPS ou quelque chose comme ça.
    Sans avoir de GPS branché.

    J'ai regardé sur une autre capture d'ecran plus récente et c'est zero.
    https://dl.dropboxusercontent.com/u/...m1/mwc23_2.png

    Attention celle la faut pas recopier les valeurs telles quelles, ça fait 3 flips par seconde à cause des "RATE"
    Dernière édition par Olivier C.; 28/03/2014 à 14h41

  9. #8
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    je viens de faire l'essaie avec tes PID et les RAT a zero
    l'appareil à fait 30cm à la verticale, et il s'est retourné comma une crepe
    a suivre..............

  10. #9
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    je refait un essaie avec nouvelles valeurs plus douces suivant photo jointe
    il se retourne comme une crêpe, mais en beauté....
    si qq y voit une paille, qu'il se gène pas, je suis preneur de toutes les valeurs, toutes les remarques, même celles qui ne sont pas marrante du tout
    a+
    Miniatures jointes Miniatures jointes problem crius AOIP V2-tab3.jpg  

  11. #10
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    l'image est peu etre difficile a lire, je la refait ci joint
    Miniatures jointes Miniatures jointes problem crius AOIP V2-tab3b.jpg  

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