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Sujet : [Participatif] NAZE32

  1. #1
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    [Participatif] NAZE32

    Remaniement de topics :

    Pour le Hard
    Pour la naze32 avec BaseFlight
    Pour la naze32 avec CleanFlight


    [INTRO]

    Ce tuto a été réalisé avec l'aide de différents membres de ce forum.(Merci les gars)
    Il se veut évolutif et constructif n'hésitez donc pas à apporter vos contributions, remarques ...

    En lisant la totalité du post vous allez pouvoir faire voler votre aeronef équipé d'une FC Naze32.

    Les membres répondrons à vos questions si toutes fois vous rencontrez des problèmes mais ce post n'est pas une hotline non plus.

    Pour finir avec l'intro j’espère que ce post sera l'occasion d'avoir de beaux échanges entre utilisateurs de Naze32.

    Bonne lecture.


    [PRESENTATION DE LA NAZE32]

    La Naze32 se decline en 3 versions :

    Acro Naze32 , Full Naze32, Mini Naze 32



    Compliqué pourquoi ?

    C'est complique car il faut soit mettre un baro ou compas externe ou alors souder les composants manquants sur la carte.

    Pour la version Acro , elle n'est pas vraiment prévue pour le GPS et il faut la version Full pour bénéficier des fonctionnalités RTH , position hold , baro ,compas et autre.

    Dans la version Acro il n'y a pas de compas ni baro , sans compas et référence magnétique les fonctionnalités liées au GPS ne vont pas fonctionner correctement.

    Peut on mettre un GPS sur une naze32 accro ?

    La réponse est oui mais il faut un GPS couplé à un magnétomètre . On en trouve .
    Pourquoi un magnétométre ??? Le GPS donne une position , des coordonnées GPS. Mais pour se déplacer , il faut avoir un second point et c'est le Nord qui est la référence .

    Liste des GPS compatibles dans l'ordre croissant des performances:

    Ublox NEO-6M

    Ublox NEO-6M + Compas HMC5883

    Ublox MAX 7 + Compas HMC5883

    Ublox NEO M8 + Compas HMC5983

    [PLAN DE LA NAZE32]




    [UNBOXING]
    Si comme moi vous avez commandé chez HK vous avez normalement reçu ça :


    Vous allez donc avoir quelques soudure à faire.
    Il vous faudra donc un fer à soudé, de l’étain et une 3 éme main (c'est plus facile)
    Ensuite voila ce que j'ai fait je précise que je ne suis pas un expert en soudure






    une fois les connectiques soudées il vous faudra :
    Télécharger et installer le pilote USB pour la Naze32 (si ce n'est déjà fait) :
    ici :
    https://afrodevices.googlecode.com/files/silabs_vcp.zip
    ou ici :
    http://www.silabs.com/products/mcu/p...cpdrivers.aspx


    [version Linux] by Alex Calibur

    Liens vers le post



    [PREAMBULE DES DIFFÉRENTS MODES :]by opossome64

    - Acro : mode par défaut , utilisation des gyroscopes seulement , on donne une vitesse angulaire au multi (degrés par secondes) à l'action sur les manches pitch/roll , pas de remise à l'horizontale automatique . Manches au neutre = 0°/s le multi conserve son attitude , manches au max = XX °/s en fonction du pitch_roll_rate .

    - Angle : auparavant mode Stable , gyroscopes et accéléromètres utilisés , on donne un angle au multi à l'action sur les manches , 50° max au dernières nouvelles , remise à l'horizontale si manches au neutre . Manches au neutre = 0° , manches au max = 50° .

    - Horizon : gyroscopes et accéléromètres utilisés , on donne une vitesse angulaire au multi à l'action sur les manches (comportement identique au mode Acro) , remise à l'horizontale si manche au neutre . Manches au neutre = 0° le multi revient à l'horizontale , manches au max = XX °/s en fonction du pitch_roll_rate .

    - Acro Trainer : gyroscopes et accéléromètres utilisés , on définie une limite sur les commandes ou on passe entre le mode Angle et le mode Acro . Par exemple de neutre à 20% de la commande mode Angle , passer 20% mode Acro . La transition entre les modes peu être violente , "obsolète" depuis que le mode Horizon est finalisé .

    Le mode Angle est pas mal pour la prise de vue et l'apprentissage du pilotage , les réactions du multi étant limitées .
    Le mode Horizon est mon préféré pour le FPV , réactions plus "naturelle" du multi aux manches et sécurité du retour à plat , on peu passer toutes la voltige de base (flip , roll , renversement , vrille ...)
    Le mode Acro permet toutes les fantaisies , je le réserve au vol à vue ou au FPV quant je suis chaud .
    Acro trainer à oublier , ou alors pour se tester sur les flips au début .

    Ensuite , il y a les assistances en fonction des capteurs (Naze32 full , Flip32 + ...) :

    - Alt_Hold (Baro) : utilisation du baromètre , stabilisation en altitude du multi , gaz a 50% = maintien de l'altitude , en dessous en descend au dessus on monte . ATTENTION décollage impossible en mode Baro .

    - Mag : utilisation du magnétomètre , verrouillage du lacet (yaw) . ATTENTION le magnétomètre est facilement perturbé par les ESC/MOTEUR/VTX , réactions aléatoires et flyaway , isolation et calibrage parfait indispensable pour toutes les fonctions de navigation GPS .

    - Headfree / Head adjust : utilisation du magnétomètre , Dans ce mode, la «tête» du multi pointe toujours vers la même direction que lorsque la fonction a été activée. Cela signifie que lorsque le multi tourne autour de l'axe Z (lacet), les contrôles pitch/roll réponde toujours selon le même sens. Avec ce mode il est plus facile de contrôler le multi , même voler avec l'avant vers soit car les commandes répondent toujours de la même façon (pas d'inversion) . C'est un mode convivial pour les nouveaux utilisateurs et peut éviter de perdre le contrôle lorsque vous ne connaissez pas le sens du multi . ATTENTION même précaution que pour le MAG sinon cata . le Head adjust permet de redéfinir l'avant du multi , si le pilote se déplace par exemple .

    - POS_Hold et GPS RTH : utilisation du GPS et du magnétomètre , fonction de navigation GPS , maintien de position et Return To Home



    [METRE A JOUR LE FIRMWARE DE LA CARTE]
    Pour cela il faudra raccorder votre NAZE32 à votre PC via un Cable Micro USB.


    Aprés il existe plusieurs méthodes.

    Via BaseFlight

    OU

    Via CleanFlight ( MAJ Nombreuse et fréquente)



    [RACCORDEMENT DU NAZE32 AU RECEPTEUR] Participant Papi78, baton et multi-voltige.fr

    Version sans PPM (Gilles56)

    Version avec PPM



    [LISTE DE RECEPTEUR COMPATIBLE PPM :]
    by michel49 et totonor

    sat Jeti
    orange 615x
    frsky D4r2
    rx scherrer
    EZUHF

    [CHANGER L'ORIENTATION DE LA CARTE :] by didier2702

    La commande qui peut servir pour l'orientation de la carte : set align_board_yaw


    La rotation est par convention dans le sens horaire, aussi si tu veux que ta fleche pointe a droite
    set align_board_yaw = 90

    Une derniere commande qui peut servir pour ceux qui utilise le PPM (Un cable entre recepteur et Naze32). La commande "MAP" sert a repartir les voies du recepteur


    Exemple :

    map EATR2134


    [REGLAGE BIP POUR LE VOLTAGE BATTERIE 3S] by ludowdk

    Il faut pour cette fonction branché le + et le - de la batterie sur le Battery Voltage Monitor ( à coté du buzzer )
    Min Cell voltage = 3.3
    Max cell voltage = 4.3
    voltage scale = 110


    [CALIBRATION ACCÉLÉROMÈTRE] by ludowdk

    Pour calibrer les ACC, tu le fais avec un niveau à bulle que tu poses sur le multi comme quand tu poses du carrelage sur le sol ( on vérifie qu'il est à plat dans un axe puis dans l'autre ).Une fois que c'est de niveau , tu cliques sur " calibrate acc" et tu ne touches plus à rien pendant que la carte fait ses petites affaires .


    [CALIBRATION MAGNETOMETRE] by ludowdk

    Pour calibrer le magnéto , on peut le faire depuis le GUI de Cleanflight mais on va se retrouver à faire des noeuds avec le fil usb qui connecte la carte au pc car il faut tourner le multi dans toutes les directions durant le processus de calibrage qui durent 30 secondes ...quand même.
    Mais ....car il y a toujours un mais ... on peut aussi le faire sans le GUI de Cleanflight . Juste avec une combinaison des sticks de ta radio .
    Tu vas dans ton ton jardin , loin des perturbations électromagnétiques qu'il peut avoir dans la maison , tu branches ton accus . La carte s'initialise et ( combinaison des sticks avec la radio ) : gaz à fond , pitch au mini et yaw à fond à droite (en mode 1 le manche de gauche est en bas et dans le coin droit ) . A ce moment la led verte va clignoter le temps que le calibrage se fait . Cela dure 30 secondes et pendant ces 30 secondes tu fais tourner le multi dans tous les axes ( yaw pitch et roll) , plusieurs tours complets .


    [REGLAGES DES PID] by didier2702, Alex Calibur, ludowdk, michel29

    Ce que j'ai plus ou moins compris pour le moment :
    P = la puissance d'un changement de consigne
    I = la 'deceleration' de la commande quand on s'approche de la consigne
    D = l'amortissement
    mais ça reste très nébuleux...

    PID veut dire proportionel / intégral / dérivé. C'est une boucle de régulation (régulateur) dans lequel on utilise 3 manières de calculer pour réguler (corriger) un signal en comparant son entrée (la consigne) et la mesure de son résultat (en sortie).

    Les 3 se combinent (et peuvent même se contrer).

    n°1 : le P = Proportionnel = on corrige l'entrée avec une fraction de la différence entre la sortie mesurée et l'entrée désirée (le delta, l'erreur, la différence si tu veut). La valeur de réglage du P = la fraction, donc oui = la vitesse d'un changement de consigne. Plus ton P est fort et plus les corrections seront rapide. C'est le paramètre de base, les autres servent à peaufiner.

    n°2 : le I = Intégrale = on corrige en calculant l'Intégrale (math) de la courbe d'évolution du delta. En pratique ca permet de détecter et corriger les déviations lentes, donc de conserver la consigne voulue. C'est pondéré par ton param I.

    n°3 : le D = Dérivée = on corrige en calculant la dérivée (math) de la courbe d'évolution du delta. Si l'erreur grandi vite (accélère ou décélère), la correction sera d'autant plus forte. C'est pondéré par ton paramètre D. Typiquement ca permet de faire face aux changement rapides, mais trop de D et ca va osciller.

    La théorie :
    http://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A9gulateur_PID
    http://fr.wikipedia.org/wiki/Choix_d...u_r.C3.A9gleur

    Application android pour les réglages PID via bluetooth

    MultiWii EZ-Gui
    Naze32/Multiwii Configurator
    Attention cependant lors des réglages . Il est possible de voler avec le bluetooth connecté pour peaufiner ses réglages mais si on sort de la zone couverte par l'émission en bluetooth ( une dizaine de métre maxi ) , la carte " freeze " et le quad se retrouve au sol en plus ou moins bon état .

    Video tuto réglage :
    https://www.youtube.com/watch?v=OeQI49Ubd1Q#t=108



    [REGLAGE DU TRIM VIA LA NAZE32] by lamby
    https://www.youtube.com/watch?v=66gwDG3P16o¨







    Dernière édition par Tromax; 18/04/2015 à 12h12
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  2. #2
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    [la naze 32 avec baseflight]


    [MAJ DU FIRMWARE:]
    Telecharger
    Baseflight et ouvrir le soft via les applications de chrome :


    Cliquez sur Firmware Flasher

    Puis Load Firmware [online]

    La derniére version connue apparait :

    Il ne vous reste plus qu'a cliquez sur Flash Firmware :




    Il faudra adapter le fichier pour une autre config la manip restera la méme sauf qu'il faudra cliquer sur Load Firmware [Local]
    Pour les autres il faudra cliquer sur Load Firmware [Local] puis sélectionné le fichier de configuration se trouvant dans votre PC

    Voila notre Naze 32 est à jour.

    [CALIBRATION DES ESC :] by didier2702, Papi78, Alexcalibur
    Pour calibrer les Esc avec chrome baseflight , voici comment il faut proceder (On considere que tous les ESC sont branchés correctement, retirez les helices de votre Quad!).

    -Demarrer Chrome Baseflight
    -Raccorder votre Naze32 sur le port USB et connectez vous. La Naze 32 ne doit surtout pas etre alimentée par la batterie.
    -Aller dans le Menu "Motor testing" et vous accedez en fait au menu qui permet de tester les moteurs .



    1. -Dans la fenêtre "Motor test mode notice" et Activez "check"
    2. -Placez le curseur "Master" sur la valeur maxi (La plus haute). Vous mettez tous les autres curseur au mini (Position basse)
    3. -Branchez votre Lipo et attendre que les Esc émette une mélodie qui indique premièrement qu'ils sont démarrés
    4. -Une fois que les Esc ont emis une première mélodie ou Bip (Cela va dependre de la marque) vous mettez sans tarder le curseur sur la position base et normalement vous devez avoir une autre melodie qui indique que les ESC ont bien pris en compte la calibration.

    Nota : en fonction de la marque des ESC il faut éviter de laisser le curseur sur la position max trop longtemps car les ESC risques de rentrer en mode programmation . Si cela est le cas , recommencer la manip a partir de l'etape 3 (Debrancher la lipo et la rebrancher).

    Vous pouvez faire exactement la meme manip pour un seul ESC avec comme et utilez seulement le curseur du moteur concerné.

    Vous pouvez maintenant tester les moteur un a un ou alors avec le master , si la calibration s'est bien déroulée les moteurs doivent tourner tous a la meme vitesse (Master).

    On peut faire la meme manip race a CLI avec les commandes :

    set mincommand=1980 (Pour mettre les curseurs au max.).
    set mincommand=1000 (Pour mettre les curseur au min.)

    Faire un "Save" a l'issue

    [Le mot de Papi78]

    Si vous utilisez la fonction très pratique de baseflight pour calibrer les accéléros, avec les curseurs sur l'onglet "motors", alors vous les calibrez avec le min à 1000 et le max à 2000 (valeurs envoyées par la carte et non par la radio!
    Il est donc important ensuite que les min/max gaz de la radio correspondent aux valeurs 1000/2000 utilisées pour la calibration

    set mincheck = 1020
    set maxcheck = 1980
    set looptime =2500
    set mincommand = 1000 --as calibrated
    set maxthrottle = 2000 -- as calibrated
    set minthrottle = 1100 (This is throttle after arming and offcourse this is different on every motor or ESC so adjust for your taste)

    Plus d'explications sur le min et max throttle par Alexcalibur


    [Autre Tuto Calibration ESC] by un bel avion blanc

    Il y a 2 manières de faire, au choix :
    -La simple, en utilisant les réglages de débattement de la voie throttle dans la radio;
    -la compliqué, en utilisant la plage de débattement plus grande tolérée par les ESC (à voir si cela apporte un plus au niveau pilotage)

    On commence par la simple :

    Paramétrage du régime moteur :

    -Dans l'onglet "Receiver", relever les valeurs mini et maxi de la voie throttle :



    -Les recopier dans l'onglet "Configuration", rubrique "Throttle" et augmenter très légèrement "minimum throttle" (de 5 par exemple) pour qu'elle soit au plus proche mais reste TOUJOURS SUPERIEURE à celle indiquée dans l'onglet "Receiver" quand le manche du régime est baissé à fond. C'est en fait la condition pour que la fonction d'armement des moteurs (ARM) soit fonctionnelle ensuite.



    Paramétrage de l'armement des moteurs (ARM) :

    Pour activer ou non la sécurité de démarrage des moteurs (armer ou désarmer), on a le choix entre agir sur le manche de Yaw à fond (à droite pour armer, à gauche pour désarmer) ou utiliser un inter commandant une voie AUX. Si aucun inter n'est défini dans l'onglet "Mode Selection" pour la fonction "ARM", c'est le Yaw qui assure l'armement ou non. Dans les 2 cas, la voie concernée doit avoir suffisamment de débattement dans les deux sens.

    -Aller dans l'onglet "Mode Selection", et sur la radio, entrer dans les réglages de débattements maxi et mini de la voie choisie pour ARM.
    -Vérifier que l'action sur la voie fait bien passer "ARM" au vert ou au rouge (une LED s'allume et s'éteint aussi sur la Naze32). Si rien ne se passe, augmenter le débattement de la voie dans les 2 sens.

    Si les débattements maxi de la voie commandant la fonction ARM sont atteint et que ça ne veut toujours pas s'armer, s'assurer que la valeur du régime minimum dans l'onglet "Configuration" est bien proche mais SUPERIEURE à la valeur envoyée par la radio dans l'onglet "Receiver".

    La valeur "minimum throttle" et la fonction ARM sont maintenant OK, on peut donc calibrer les ESC. Je propose ici de le faire de manière conventionnelle avec le manche de la radio. Rester toujours attentif lors de cette procédure pour éviter les démarrages intempestifs !

    -Manche du régime complétement baissé, armer les moteurs;
    -Déconnecter ensuite la batterie de propulsion en laissant la Naze32 branchée sur l'USB pour qu'elle reste armée;

    Le reste est alors classique :

    -Mettre le manche de régime à fond sur la radio;
    -Rebrancher la batterie de propulsion
    -Juste après l'apparition des bips ou mélodies indiquant qu'un régime maxi a été détecté, baisser rapidement le manche du régime au ralenti avant que les ESC ne rentrent en mode programmation.
    -Une fois le manche baissé, les ESC indiqueront par d'autres bips ou mélodies qu'ils ont bien mémorisé la course du manche.

    Remonter ensuite prudemment le régime pour vérifier que les moteurs démarrent, en profiter pour vérifier leur sens de rotation, puis désarmer par sécurité.

    Voilà pour la méthode simple.

    La compliqué :
    Cette fois, on va configurer les débattements du régime moteurs avec la course la plus grande possible que peuvent tolérer les ESC.

    Pour ce faire, il faut relever la valeur de régime maximum que les ESC reconnaissent :

    -Dans l'onglet "Configuration", mettre le maximum dans "maximum throttle" (2000) et faire "save". Cette valeur peut être hors plage pour certains ESC, mais justement ;
    -Dans l'onglet "Motor testing", cocher la case "check";
    -Débrancher l'accus de propulsion;
    -Pousser le curseur "master" à fond;
    -Rebrancher l'accus de propulsion. Les ESC peuvent certes émettre un bip, mais ce ne sera que celui de la mise sous tension, car la consigne de régime qu'ils reçoivent est hors de leur plage de fonctionnement.
    -Baisser alors le curseur "master" avec la flèche bas du clavier de l'ordinateur, cela permet de baisser doucement et graduellement la valeur envoyée aux ESC.
    -Dès qu'elle aura assez baissé, les ESC reconnaitront enfin une valeur correcte de régime maxi et émettront leur bips ou mélodie. Relever alors la valeur, puis baisser rapidement le curseur "master à l'aide de la souris cette fois, pour éviter l'entrée en mode programmation.
    -Retourner dans l'onglet "Configuration", et remplacer "maximum throttle" par la valeur relevée.
    -Aller ensuite dans l'onglet "Receiver" pour ajuster sur la radio le débattement maxi du throttle afin qu'il soit au plus proche mais INFERIEUR à la valeur relevé ci avant. Ajuster également le débattement mini sur la radio pour que la valeur reste proche mais inférieure à celle indiquée dans l'onglet "Configuration" à "minimum throttle".


    [UTILISATION D'UNE NACELLE] by flydepron71

    Salut à tous, je vais apporter ma pierre à l'édifice sur le tuto NAZE32 en vous parlant de la fonction GIMBAL servo;

    La NAZE gère nativement cette fonction, pour la valider soit vous allez dans le mode "CLI" et vous saisissez:

    " feature servo_tilt " puis enter
    et " gimbal_flags = 1" puis enter

    Soit vous utilisez les cases à cocher dans l'interface Baseflight "enable servo gimbal" puis "Save":
    Nota: les sorties esc 1 et 2 deviennent PITCH et ROLL, les ESC 1/2/3/4 glissent donc en 3/4/5/6:



    Mais ça ne suffit pas, il faut ensuite aller dans l'onglet "Servo" et si le gimbal est activé vous avez:



    - Dans MID vous réglez le point neutre du Pitch ou Roll ainsi que le taux de réaction +/-100% suivant le sens de montage
    En option, vous remarquerez que j'ai coché la case Aux2 du PITCH et que mon "MID" est grisé c'est parce que l'aux2 correspond à mon canal 6, un bouton à potentiomètre qui me permet de régler la position neutre du pitch comme je veux, plus ou moins haut, si on décoche la case, le pitch reprend le 1500.
    En dernier lieu il faut aller dans l'onglet "Mode sélection"



    Et affecter "Camstab" a la position d'un inter, c'est obligatoire sinon le gimbal ne réagira pas aux mouvement du quadri.

    J'ai affecté "l'aux3" quelque soit sa position.

    Au niveau du résultat final, on n'atteint pas la stabilisation d'une nacelle brushless à cause d'un léger manque de course sur le ROLL mais attention, le poids d'une nacelle servo est bien plus faible et ça ne coute quasiment plus rien.
    Il ne faudra pas céder à la tentation d'augmenter le bras de levier des palonniers de servo pour acroitre la course de la nacelle car le passage des "crans" de ceux-ci vont aussi augmenter et peuvent se voir à l'image, surtout sur la MOBIUS .

    Voici une démo vite faite:

    Dernière édition par Tromax; 11/02/2015 à 21h54
    0 0
     

  3. #3
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    [la naze 32 avec cleanflight]


    Cleanflight ne se limite pas à la NAZE 32
    On peut aussi le mettre sur AlienWii32, CC3D, CMJCU et Sparky.

    [TUTO CLEANFLIGHT] by Rocky77

    0 - Si vous venez de Baseflight, je vous recommande de sauvegarder vos paramètre en tapant la commande dump sous le CLI de Baseflight

    1 - Sous Chrome, aller ici https://chrome.google.com/webstore/d...ajinjgmkahmfgb et installer l'app CleanFight Configurator.

    2 - Lancer l'application et installer le driver de silabs si ce n'est pas encore fait

    Télécharger et installer le pilote USB pour la Naze32 (si ce n'est déjà fait) :
    ici :
    https://afrodevices.googlecode.com/files/silabs_vcp.zip
    ou ici :
    http://www.silabs.com/products/mcu/p...cpdrivers.aspx

    3 - Flasher le firmware de CleanFlight : pour cela procéder de la même façon que pour baseflight ( cf post1)

    4 - Pour la calibration des ESC et l'orientation de la carte, c'est comme pour Baseflight (cf post1)

    5 - Pour l'affectation des inter, c'est légèrement différent mais il est facile de s'en sortir. Sous Baseflight ça se passe sous l'onglet mode sélection, avec CleanFlight c'est l'onglet Auxiliary



    Dans mon exemple j'ai utilisé 4 voies de ma radio
    La voie Aux1 sur un inter 3 positions pour la sélection de Angle, Horizon et Accro
    La voie Aux2 sur un inter 2 positions pour l'armement des moteurs
    La voie Aux3 sur un inter 2 positions pour l'activation du buzzer
    La voie Aux4 sur un inter 2 positions pour la sélection de l'autotune

    Concernant l'autotune, il est possible aussi de le mettre sur la voie Aux1 du style
    La voie Aux1 sur un inter 3 positions pour la sélection de Angle, Horizon et Horizon+Autotune

    Vous l'aurez surement deviné, les zones orangés servent à indiquer les endroits ou la fonction est active.

    6 - Restauration des paramètres pour ceux qui étaient sous BaseFlight : ATTENTION le nom de certains paramètres à changé (par exemple ceux que j'ai mis en bleu dans l'exemple ci-dessous), le dump aussi n'est pas le même. Je vous conseille de les restaurer avec prudence, un par un et de préférence en utilisant le CLI.

    Le lien vers la doc [by michelp29]
    https://github.com/cleanflight/clean...rom-baseflight
    est à mon humble avis l'idéal pour... ne pas (trop) rester bloqué dans cette partie du Tuto.

    Exemple de dump CF

    Code:
    # version
    Cleanflight/NAZE Dec 1 2014 / 20:25:51 (d601205)
    # dump master
    
    # mixer
    mixer QUADX
    
    
    # feature
    feature -RX_PPM
    feature -VBAT
    feature -INFLIGHT_ACC_CAL
    feature -RX_SERIAL
    feature -MOTOR_STOP
    feature -SERVO_TILT
    feature -SOFTSERIAL
    feature -GPS
    feature -FAILSAFE
    feature -SONAR
    feature -TELEMETRY
    feature -CURRENT_METER
    feature -3D
    feature -RX_PARALLEL_PWM
    feature -RX_MSP
    feature -RSSI_ADC
    feature -LED_STRIP
    feature -DISPLAY
    feature VBAT
    feature RX_SERIAL
    feature FAILSAFE
    
    
    # map
    map AETR1234
    
    
    # led
    led 0 2,2:ES:IA
    led 1 2,1:E:WF
    led 2 2,0:NE:IA
    led 3 1,0:N:F
    led 4 0,0:NW:IA
    led 5 0,1:W:WF
    led 6 0,2:SW:IA
    led 7 1,2:S:WF
    led 8 1,1:U:WF
    led 9 1,1:U:WF
    led 10 1,1:D:WF
    led 11 1,1:D:WF
    led 12 0,0::
    led 13 0,0::
    led 14 0,0::
    led 15 0,0::
    led 16 0,0::
    led 17 0,0::
    led 18 0,0::
    led 19 0,0::
    led 20 0,0::
    led 21 0,0::
    led 22 0,0::
    led 23 0,0::
    led 24 0,0::
    led 25 0,0::
    led 26 0,0::
    led 27 0,0::
    led 28 0,0::
    led 29 0,0::
    led 30 0,0::
    led 31 0,0::
    
    
    # color
    color 0 0,0,0
    color 1 0,255,255
    color 2 0,0,255
    color 3 30,0,255
    color 4 60,0,255
    color 5 90,0,255
    color 6 120,0,255
    color 7 150,0,255
    color 8 180,0,255
    color 9 210,0,255
    color 10 240,0,255
    color 11 270,0,255
    color 12 300,0,255
    color 13 330,0,255
    color 14 0,0,0
    color 15 0,0,0
    
    set looptime = 3500
    set emf_avoidance = 0
    set mid_rc = 1500
    set min_check = 1100
    set max_check = 1900
    set rssi_channel = 0
    set rssi_scale = 30
    set input_filtering_mode = 0
    set min_throttle = 1150
    set max_throttle = 1850
    set min_command = 1000
    set 3d_deadband_low = 1406
    set 3d_deadband_high = 1514
    set 3d_neutral = 1460
    set 3d_deadband_throttle = 50
    set motor_pwm_rate = 400
    set servo_pwm_rate = 50
    set retarded_arm = 0
    set disarm_kill_switch = 1
    set small_angle = 25
    set flaps_speed = 0
    set fixedwing_althold_dir = 1
    set serial_port_1_scenario = 1
    set serial_port_2_scenario = 3
    set serial_port_3_scenario = 0
    set serial_port_4_scenario = 0
    set reboot_character = 82
    set msp_baudrate = 115200
    set cli_baudrate = 115200
    set gps_baudrate = 115200
    set gps_passthrough_baudrate = 115200
    set gps_provider = 0
    set gps_sbas_mode = 0
    set gps_auto_config = 0
    set serialrx_provider = 3
    set telemetry_provider = 0
    set telemetry_switch = 0
    set telemetry_inversion = 0
    set frsky_default_lattitude = 0.000
    set frsky_default_longitude = 0.000
    set frsky_coordinates_format = 0
    set frsky_unit = 0
    set battery_capacity = 0
    set vbat_scale = 110
    set vbat_max_cell_voltage = 43
    set vbat_min_cell_voltage = 33
    set current_meter_scale = 400
    set current_meter_offset = 0
    set multiwii_current_meter_output = 0
    set align_gyro = 0
    set align_acc = 0
    set align_mag = 0
    set align_board_roll = 0
    set align_board_pitch = 0
    set align_board_yaw = 90
    set max_angle_inclination = 500
    set gyro_lpf = 42
    set moron_threshold = 32
    set gyro_cmpf_factor = 600
    set gyro_cmpfm_factor = 250
    set yaw_control_direction = 1
    set acc_hardware = 0
    
    # dump profile
    
    # profile
    profile 0
    
    # aux
    aux 0 0 1 1050 1150
    aux 1 1 0 1050 1150
    aux 2 2 0 1450 1550
    aux 3 12 2 1850 1950
    aux 4 20 3 1850 1950
    aux 5 0 0 900 900
    aux 6 0 0 900 900
    aux 7 0 0 900 900
    aux 8 0 0 900 900
    aux 9 0 0 900 900
    aux 10 0 0 900 900
    aux 11 0 0 900 900
    aux 12 0 0 900 900
    aux 13 0 0 900 900
    aux 14 0 0 900 900
    aux 15 0 0 900 900
    aux 16 0 0 900 900
    aux 17 0 0 900 900
    aux 18 0 0 900 900
    aux 19 0 0 900 900
    aux 20 0 0 900 900
    aux 21 0 0 900 900
    aux 22 0 0 900 900
    aux 23 0 0 900 900
    aux 24 0 0 900 900
    aux 25 0 0 900 900
    aux 26 0 0 900 900
    aux 27 0 0 900 900
    aux 28 0 0 900 900
    aux 29 0 0 900 900
    aux 30 0 0 900 900
    aux 31 0 0 900 900
    aux 32 0 0 900 900
    aux 33 0 0 900 900
    aux 34 0 0 900 900
    aux 35 0 0 900 900
    aux 36 0 0 900 900
    aux 37 0 0 900 900
    aux 38 0 0 900 900
    aux 39 0 0 900 900
    
    # adjrange
    adjrange 0 0 0 900 900 0 0
    adjrange 1 0 0 900 900 0 0
    adjrange 2 0 0 900 900 0 0
    adjrange 3 0 0 900 900 0 0
    adjrange 4 0 0 900 900 0 0
    adjrange 5 0 0 900 900 0 0
    adjrange 6 0 0 900 900 0 0
    adjrange 7 0 0 900 900 0 0
    adjrange 8 0 0 900 900 0 0
    adjrange 9 0 0 900 900 0 0
    adjrange 10 0 0 900 900 0 0
    adjrange 11 0 0 900 900 0 0
    
    set gps_pos_p = 11
    set gps_pos_i = 0
    set gps_pos_d = 0
    set gps_posr_p = 20
    set gps_posr_i = 8
    set gps_posr_d = 45
    set gps_nav_p = 14
    set gps_nav_i = 20
    set gps_nav_d = 80
    set gps_wp_radius = 200
    set nav_controls_heading = 1
    set nav_speed_min = 100
    set nav_speed_max = 300
    set nav_slew_rate = 30
    set alt_hold_deadband = 40
    set alt_hold_fast_change = 1
    set deadband = 0
    set yaw_deadband = 0
    set throttle_correction_value = 0
    set throttle_correction_angle = 800
    set yaw_direction = 1
    set tri_unarmed_servo = 1
    set default_rate_profile = 0
    set failsafe_delay = 10
    set failsafe_off_delay = 100
    set failsafe_throttle = 1200
    set failsafe_min_usec = 985
    set failsafe_max_usec = 2115
    set gimbal_flags = 1
    set acc_lpf_factor = 4
    set accxy_deadband = 40
    set accz_deadband = 40
    set accz_lpf_cutoff = 5.000
    set acc_unarmedcal = 1
    set acc_trim_pitch = 0
    set acc_trim_roll = 0
    set baro_tab_size = 21
    set baro_noise_lpf = 0.600
    set baro_cf_vel = 0.985
    set baro_cf_alt = 0.965
    set mag_declination = 0
    set pid_controller = 0
    set p_pitch = 55
    set i_pitch = 54
    set d_pitch = 34
    set p_roll = 50
    set i_roll = 39
    set d_roll = 35
    set p_yaw = 100
    set i_yaw = 39
    set d_yaw = 35
    set p_pitchf = 2.500
    set i_pitchf = 0.600
    set d_pitchf = 0.060
    set p_rollf = 2.500
    set i_rollf = 0.600
    set d_rollf = 0.060
    set p_yawf = 8.000
    set i_yawf = 0.500
    set d_yawf = 0.050
    set level_horizon = 3.000
    set level_angle = 5.000
    set p_alt = 50
    set i_alt = 0
    set d_alt = 0
    set p_level = 100
    set i_level = 10
    set d_level = 100
    set p_vel = 0
    set i_vel = 0
    set d_vel = 0
    
    # dump rates
    
    # rateprofile
    rateprofile 0
    
    set rc_rate = 120
    set rc_expo = 65
    set thr_mid = 50
    set thr_expo = 20
    set roll_pitch_rate = 30
    set yaw_rate = 40
    set tpa_rate = 40
    set tpa_breakpoint = 1500

    Les paramètres les plus importants pour la restauration sont :
    - L'orientation de votre carte
    - Les PID et les RC rate même si ceux par défaut sont pas mal pour commencer
    - Le type de votre récepteur : classique, ppm, sumD ou autre.

    Attention : après toute modification dans le CLI, il est important de sauvegarder les modifications via la commande save

    [ANNULER LES MAJ CLEANFLIGHT]by michelp29
    Liens vers le post :
    [Participatif] NAZE32

    [QUE FAIRE EN CAS DE PROBLÈME LIE A UNE MAJ]by michelp29

    Comment s'en sortir si une mise à jour de Cleanflight-configurator vous empêche de vous connecter en USB à votre Naze32 (à cause d'un firmware ancien et incompatible) ?

    Depuis la version de cleanflight-configurator 0.59.1 (au moins), les paramètres semblent maintenant persistant à travers les reflashage de firmware, et dans le pire des cas on peut à présent se connecter au CLI pour faire un dump, même si le firmware est incompatible avec le reste des onglets.

    La méthode pour ne plus rester le derrière coinçé dans la cuvette après avoir glissé est simple ;-) :

    • Comme d'habitude, branchez la naze32en USB et lancer Cleanflight
    • Si incompatible, il vous affiche d'office la fenêtre noir et inquiétante du CLI, sans autre possibilité, et il indique en haut dans la fenêtre de log :
      "This firmware version is not supported (...)"
      ou "You need to upgrade your firmware (...)"
    • Tout en bas (champs de saisie "write your command here"), tapez :
      dump
      puis touche "entrée".
    • Toute la conf s'affiche ; copier-coller tout en partant du bas et en remontant jusqu'à la ligne :
      # mixer
      (inclue ; ignorer les quelques lignes au dessus)
    • Coller le tout dans un fichier texte (lancer le bloc-note) à garder de côté (sauvez le sous le nom "dump naze32" par exemple).
    • Cliquer sur "disconnect" puis flasher un firmware plus récent
    • Débrancher la naze32, relancez cleanflight, rebrancher la naze32 et connectez-vous.
    • Il est possible que les paramètres aient été conservés (c'est mon cas) sinon, en cas de doute, restaurez un backup précédent, ou si vous n'en avez pas fait (c'est *mal*), restaurez le dump :
      - Sélectionnez-copier tout le contenu du fichier texte de dump précédent,
      - Puis allez dans le CLI, faire "coller" dans le champs de saisie en bas, appuyez sur "entrée",
      - puis (important), entrez la commande "save" puis appuyez sur "entrée".
      - Généralement, il faut se dé-re-connecter ensuite.

    Là vous devriez être bon.
    Ah, n'oubliez pas de faire un backup.


    [LES DIFFÉRENTES VARIABLES POSSIBLE VIA LE CLI DE CLEANFLIGHT]by johnlenfr

    Voici un tour des valeurs que peuvent prendre les variables dans la CLI de Cleanflight

    .: CLEANFLIGHT 1.4.0 (31 dec 2014) :.
    §§ CLI VALUES §§
    ---------------------------------------
    looptime 0, 9000
    emf_avoidance 0, 1
    mid_rc 1200, 1700
    motor_pwm_rate 50, 32000
    servo_pwm_rate 50, 498
    retarded_arm 0, 1
    disarm_kill_switch 0, 1
    auto_disarm_delay 0, 60
    small_angle 0, 180
    flaps_speed 0, 100
    msp_baudrate 1200, 115200
    cli_baudrate 1200, 115200
    gps_baudrate 0, 115200
    gps_passthrough_baudrate 1200, 115200
    gps_pos_p 0, 200
    gps_pos_i 0, 200
    gps_pos_d 0, 200
    gps_posr_p 0, 200
    gps_posr_i 0, 200
    gps_posr_d 0, 200
    gps_nav_p 0, 200
    gps_nav_i 0, 200
    gps_nav_d 0, 200
    gps_wp_radius 0, 2000
    nav_controls_heading 0, 1
    nav_speed_min 10, 2000
    nav_speed_max 10, 2000
    nav_slew_rate 0, 100
    telemetry_switch 0, 1
    telemetry_inversion 0, 1
    frsky_default_lattitude -90.0, 90.0
    frsky_default_longitude -180.0, 180.0
    battery_capacity 0, 20000
    vbat_max_cell_voltage 10, 50
    vbat_min_cell_voltage 10, 50
    vbat_warning_cell_voltage 10, 50
    current_meter_scale 1, 10000
    current_meter_offset 0, 1650
    align_gyro 0, 8
    align_acc 0, 8
    align_mag 0, 8
    align_board_roll -180, 360
    align_board_pitch -180, 360
    align_board_yaw -180, 360
    max_angle_inclination 100, 900
    gyro_lpf 0, 256
    moron_threshold 0, 128
    gyro_cmpf_factor 100, 1000
    gyro_cmpfm_factor 100, 1000
    alt_hold_deadband 1, 250
    alt_hold_fast_change 0, 1
    deadband 0, 32
    yaw_deadband 0, 100
    throttle_correction_value 0, 150
    throttle_correction_angle 1, 900
    yaw_control_direction -1, 1
    yaw_direction -1, 1
    tri_unarmed_servo 0, 1
    rc_rate 0, 250
    rc_expo 0, 100
    thr_mid 0, 100
    thr_expo 0, 100
    roll_pitch_rate 0, 100
    yaw_rate 0, 100
    tpa_rate 0, 100},
    failsafe_delay 0, 200
    failsafe_off_delay 0, 200
    pid_controller 0, 2
    p_pitch 0, 200
    i_pitch 0, 200
    d_pitch 0, 200
    p_roll 0, 200
    i_roll 0, 200
    d_roll 0, 200
    p_yaw 0, 200
    i_yaw 0, 200
    d_yaw 0, 200
    p_pitchf 0, 100
    i_pitchf 0, 100
    d_pitchf 0, 100
    p_rollf 0, 100
    i_rollf 0, 100
    d_rollf 0, 100
    p_yawf 0, 100
    i_yawf 0, 100
    d_yawf 0, 100
    level_horizon 0, 10
    level_angle 0, 10
    p_alt 0, 200
    i_alt 0, 200
    d_alt 0, 200
    p_level 0, 200
    i_level 0, 200
    d_level 0, 200
    p_vel 0, 200
    i_vel 0, 200
    d_vel 0, 200

    [GESTION DES PROFILS] by Vincent81

    Sous CleanFlight, 3 profils sont disponibles
    Cela permet d'avoir potentiellement 3 styles de "modes" et de "PID Tuning" de régler

    Choix de profils en CLI :
    profile permet de connaitre le profile actif
    profile 0 activation du profile 1
    profile 1 activation du profile 2
    profile 2 activation du profile 3

    Ou sinon par l'interface :



    Une fois tous les profiles réglés, sur le terrain ils peuvent être activé directement par la radio :



    https://github.com/cleanflight/clean...cs/Profiles.md

    [AUTOTUNE VIA CLEANFLIGHT] by Rocky77

    Cette fonction sert à affiner les reglages PID de votre quadri.

    Prérequis :
    - Avoir un quadri en état de vol
    - Une lipo de préférence bien chargée
    - Avoir configuré un inter pour l'autotune
    - Avoir un failsafe fonctionnel au cas où
    - Avoir un buzzer fonctionnel

    Autotune ne fonctionne qu'en mode Angle ou Horizon
    Avant d'utiliser auto-tune, il est conseillé d'avoir un réglage par défaut assez correct.
    L'Autotune marche mieux si il est fait avec une lipo pleine dans de bonnes conditions de vol (vent nul ou très faible)

    Allez on y go (dans ce qui suit Autotune=AT)

    1- Désactiver l'inter AT. Si l'AT est actif, vous ne pourrez pas armer les moteurs et une led d'alarme clignotera.

    2 - Démarrer le quadri en mode Angle ou horizon, prenez de l'altitude et maintenez un statio

    3 - Activer l'inter d'AT. Le quadri va osciller de gauche à droite. Vous allez entendre votre buzzer beeper.

    4 - Désactiver l'inter d'AT toujours avec le quadri en vol afin d’arrêter cette phase de réglage. Les PID viennent d’être mis à jour pour le ROLL et le YAW.

    5 - Activer de nouveau l'inter d'AT. Le quadri va osciller d'avant en arrière. Vous allez entendre votre buzzer beeper.

    6 - Désactiver l'inter d'AT toujours avec le quadri en vol afin d’arrêter cette phase de reglage. Les PID viennent d'etre mis à jour pour le PITCH

    7 - Tous les PID viennent d'etre mis à jour. Vérifier si les réglages sont meilleurs.

    8 - Si c'est moins bon, voire pire, activer de nouveau l'inter d'AT afin de restaurer les PID précédents, ceux qui était présents avant l'armement.

    9 - Atterrir et vérifier, si vous le souhaitez, les résultats obtenus à l'aide d'une appli. Attention à ne pas débrancher la lipo, sinon vous perdrez vos nouveaux PID.

    10 - Si vous etes satisfaits de vos nouveaux PID, désarmez les moteurs et activez une dernière fois l'inter d'AT. Un bip vous indiquera que la nouvelle config à été enregistrée. Désactivez l'inter d'AT, réarmez les moteurs et amusez-vous.

    Voila c'est fini. Il ne me reste plus qu'à faire une petite vidéo.

    Amusez vous bien

    Source : https://github.com/cleanflight/clean...cs/Autotune.md

    [CLEANFLIGHT CONFIG DU SUMD Graupner] by Rocky77

    Partie hardware :
    Voir https://github.com/multiwii/baseflig...pner-SUMD#sumd
    On ne peut pas faire plus clair.

    Partie soft :
    Si vous avez un module bluetooth branché sur votre naze, debranchez-le. J'ai galeré pendant 3h à cause de ça.

    Ensuite aller dans le CLI et taper les commandes suivantes :

    Code:
    feature RX_SERIAL
    set serialrx_provider = 3
    set serial_port_2_scenario = 3
    save
    [Ajustement des paramètres en vol] by Papi78

    Méa culpa, c'est donc tout à fait possible de changer les paramètres en volant et finalement c'est pas si compliqué que ça, vu qu'il existe sous Cleanflight un onglet dédié à cette fonction, auquel je n'avais jamais porté attention jusqu'à ce jour !

    Les paramètres ajustables sont :
    RC Rate
    RC Expo
    Throttle Expo
    Roll & Pitch Rate
    Yaw Rate
    Pitch+Roll P I and D
    Yaw P I and D

    Premier exemple :

    Utilisation d'un seul inter 3 position affecté à l'AUX4 pour diminuer/augmenter le RC rate
    La commande CLI qui correspond est :
    adjrange 0 0 3 900 2100 1 3




    Deuxième exemple :

    Affectation d'un inter 3 positions sur l'AUX3 pour ajuster soit le "P", soit le "I", soit le "D" du Pitch/Roll , à l'aide d'un autre inter 3 positions sur l'AUX4
    Remarque : On ne peut pas ajuster indépendamment le Roll et le Pitch
    Les commandes CLI :
    adjrange 0 1 2 900 1200 6 3
    adjrange 1 1 2 1200 1800 7 3
    adjrange 2 1 2 1800 2100 8 3




    Pour sauvegarder les nouvelles valeurs, il faut désarmer la carte puis mettre :
    Gaz à 0 et Yaw à gauche
    Pitch en bas et Roll à droite

    Les explications complètes sont ici : (Merci Rocky)
    https://github.com/cleanflight/clean...Adjustments.md

    Et une vidéo très explicite :



    100 1 3adjrange 0 0 3 900 2100 1 3
    Dernière édition par Tromax; 22/02/2015 à 10h41
    0 3
     

  4. #4
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    Excellente initiative. Rien que la première partie est déjà très utile et claire.
    Je suis toujours dans l'attente de mes colis, mais si je les reçois avant la fin de ce tuto j'essayerai d'apporter mon aide
    Merci en tout cas
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  5. #5
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    super
    je me lance aussi dans les drones quadricoptere j ai regarder pas mal de carte contrôleur et j ai également opter par la NAZE 32.
    Par contre je crois qu il en existe plusieurs modèles de la NAZE 32
    Pour ma part j aimerai une qui à la possibilité de prendre un module WIFI et dans le futur proche un GPS .
    Donc je vais suivre avec attention tes posts et m en inspiré
    0 0
     

  6. #6
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    Citation Envoyé par Tromax Voir le message
    Voila notre Naze 32 est à jour.

    Raccordement du Naze32 au récépteur

    Hello
    Good Idea!
    J'essaierai avec plaisir de t'aider à la réalisation de ce tuto dans la mesure de mes maigres connaissance

    Pitète qu'il faudra aussi détailler comment établir la liaison entre le PC et la carte, hardware et drivers ...
    Un pti mot aussi pour expliquer la dif entre la version "accro" et celle avec les capteurs...
    Dernière édition par Papi78; 29/09/2014 à 21h14
    Ne va pas croire que faire des ronds dans l'eau signifie gagner sa vie en mer.
    En vol :
    -Hubsan X4 V2
    -X525 DIY, 2212-13/1000, Eprop 10"x5, 3S/2800, Rabbit V1
    -Aquadriolo, CF2922-14/1200, 10"x4.5, 3S/5000, Crius AOIP V2
    -Mini250 FPV Racer, DYS 1806/2300, 5"x3, 3S/1500, Naze32 accro
    En montage/commande :
    -Quad H alu brasé 650mm amphibie et étanche, 4215-21/650, 13"x5, 4S/4000, Pixhawk
    Radios Eurgle 9x et Taranis, Fatshark Base + Boscam 5.8gHz, Mobius et Gopro 3+ BE
    0 0
     

  7. #7
    Homo-Depronus Avatar de Rata77
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    Inscrit... J'ai pas encore décidé la FC du prochain quadri et un bon tuto aidera surement ma décision
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  8. #8
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    Excellent un tuto qui aidera les nouveau en naze 32!
    Un récapitulatif des variables à mettre dans baseflight, quand on installe une naze 32, serait un plus je pense.
    0 0
     

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