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    Arrow Crius AIOP et MegapirateNG (mission planner)

    Bonjour à tous,

    Ça fait maintenant une semaine que je m'accroche, mais j'ai essayé tout ce que je pouvait sans succès donc je me tourne vers vous. Quelqu'un à-t-il réussi à faire fonctionner correctement MegapirateNG sur une carte Crius AiOP V2.0?

    J'arrive bien a faire reconnaitre mon quadri sur mission planner, les graph répondent bien, j'ai bien tout calibré, j'arrive à armer mes moteurs. Mais si je met les gaz, c'est n'importe quoi: et le tenant à la main on sent qu'il part complètement d'un coté, les action faites sur la télécommande ne correspondent pas ( roll à gauche, rien ne se passe, roll à droite, un moteur semble tourner plus vite), le pitch est inversé...

    Le problème, c'est que tout est parfaitement bon sur le logiciel, les commandes radio captées par le logiciel sont correct et non inversé, tout les capteurs sont stables et cohérent sur l'horizon artificiel. Bref je comprend pas...


    Bon avant toutes chose je voudrais sur d'avoir compris le principe:
    MegapirateNG est simplement un firmware développé sous Arduino, il permet une fois upoadé sur la Crius de faire reconnaitre cette carte par le logiciel Mission planner qui lui, permet la configuration du quadri?
    On ne peut pas voler juste en uploadant megapirateNG via Arduino et on ne peut pas mettre à jour le firmware via la rubrique dédiée sous mission planner.
    Est ce que j'ai juste?

    Dans ce cas, sous MegapirateNG, il faut juste configurer le fichier APM_config.h?
    Voila ce que j'ai modifié dans ce fichier:

    // Select Megapirate board type:
    #define MPNG_BOARD_TYPE RCTIMER_CRIUS_V2

    // QuadCopter selected by default
    #define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME


    Bon apparement, c'est de toutes façon les valeurs par défaut...
    J'ai aussi modifié le fichier RCInput_MPNG.cpp afin de faire correspondre les commandes aux commandes multiwii (étant donné que je tournait sous multiWii avant et que tout est cablé comme ça.)

    Est ce qu'il faut modifier autre chose?

    A noter que tout marchait sous MultiWii, j'ai gardé la même config hardware. Le câblage des moteur à l'air d'être le même, je ne sais pas si il y a quelque chose à changer?


    J'ai aussi un truc étrange sous MP: si je change le type de quadri de X vers H, apparement les moteurs sont sensé tourner dans l'autre sens, ce qui n'est pas le cas. J'ai l'impression que les changements fait sur MP ne sont pas pris en compte. Faut-il valider quelquechose après changement?

  2. # ADS
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  3. #2
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    Salut M@x70. J'ai exactement la même conf que toi.
    Pour répondre à ta 1ere question : Tu as tout juste. Tu as compris le principe de MegapirateNG.
    Le seul truc que je ne vois pas dans ta description c'est est-ce que les moteurs tournent dans le bon sens et si oui, est-ce que quand ils tournent le flux d'air est bien orienté vers le bas (la question parait bête mais des fois...).

    Quelle version de Megapirate utilises-tu? Moi je suis passé à la dernière (3.1.5RC2) pour avoir le mode autotune.

    Je lis que tu as modifié RCInput_MPNG.cpp (nickel!). As-tu bien vérifié que les ordres que tu effectues sur ta radio sont corrects sous mission planner?

    Autre point qui attire mon attention : vu que tu viens de multiwii, as-tu pensé à faire un raz EEPROM avant de flasher MégaPirate? J'ai souvent lu que certains "restes" d'autres firmware peuvent polluer le dernier firmware. Le raz eeprom est un exemple fournit dans les librairies d'Arduino. Il faut flasher ta carte avec, la rallumer, attendre que la led t'indique que c'est fini puis l'éteindre et recommencer le flashage de MGPNG. ----- /!\ tu perdras tous tes parmètres /!\ -----.
    Sinon il y a la commande ERASE dans l'outil "terminal" de mission planner. As-tu modifié certains paramètres avec un autre soft que mission planner? (je soupçonne que certains soft alternatifs pourrissent les paramètres de nos cartes).

    Courage ça fini toujours par marcher. Si ta carte fonctionnait sous multiwii, y pas de raison que ça ne marche pas.
    Dernière édition par laflaf3d; 27/04/2015 à 09h33
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  4. #3
    Crash-testeur
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    Salut!

    Merci pour ta réponse. J'ai enfin trouvé le temps de m'y remettre depuis Avril...

    J'ai suivi tes conseils mais c'est toujours pareil.
    Enfin non, c'est un peu mieux, ça part plus d'un coté, par contre c'est pas du tout stable, le quadri s'emballe complètement et tremble énormément...

    Bon on recommence:

    Je tourne sur Mac à la base, voila ce que ça a donné:
    Flashage avec le soft dédié: erreur sotie de nul part (sans doute une mauvaise prise en charge)
    Flashage via Arduino pour la version 3.0.1: OK
    Flashage via Arduino pour version 3.1.5: erreur sortie de nul part
    Donc sous mac j'arrive juste à avoir la 3.0.1.
    Passage sous APM planner 2.0 (mission planner non dispo sous mac) résultat: là aussi ça merde, le quad est reconnu mais pas la radio et impossible d'armer les moteurs, il me dit 'compass not calibrage" bien que je l'ai calibré une dizaine de fois....

    Bref sous mac c'est la merde, tout ça juste pour dire que j'ai quand même essayé mais que ça a pas amené grand chose. Et du coup si certains d'entre vous tournent sous mac.... passez sous windows


    Justement, je tente ensuite sous Windows XP en VM

    Flashage avec le soft (version 3.0.1 ou 3.1): OK (nickel!)
    J'installe donc la 3.1.5 comme tu me la dit (mon but est d'avoir l'autotune) mais j'ai obtenu les mêmes résultats avec la 3.0.1
    Passage sous mission planner (il faut au moins windows 7 pour APM planner 2).
    Tout est reconnu, les graphs et la simulation répondent nickel, je calibre tout dans "initial setup". Tout a l'air d'aller, mais au premier vol...:
    https://www.youtube.com/watch?v=QSE8...ature=youtu.be
    Bon la vidéo est pas terrible mais ça vous donne une idée de mon problème.
    A noter que je monte pas les gars comme un boeuf, c'est juste que le quadri s'emballe directement, impossible de le stabiliser à une altitude correct...


    J'ai checké et re-checké 4000 fois les truc suivants:
    -Helices dans le bon sens
    -flux d'air vers le bas
    -câblage des moteurs comme ici: http://docs.megapirateng.com/documen...ponents_copter
    -EEPROM à zero (en passant même le code de 512 à 4096 car 4mo de ram sur ce atmega )
    -Accelerometre calibré
    -Boussole calibrée
    -Quad à plat lors du branchement de la batterie et lors de l'armement


    A mon avis le problème n'est pas de compatibilité de firmware car tout répond bien et malgré tout le quad vol, il se retourne pas comme une crêpe...
    A la limite, ya 3 point qui me donnent des doutes et qui peuvent poser problème:

    -Le calibrage de la boussole: je comprend rien à leur vidéo exemple, j'ai testé comme sur la vidéo ou simplement en faisant tourner le quadri selon chaque axe, j'obtient des offset comme: (environ 100, Environ 30, environ 0), est-ce cohérent?

    -Dans initial setup, est ce qu'il y a une truc à valider pour que les réglages soient envoyée au quadri? Ce que je veux dire c'est quand quand je change le type de frame, rien ne change au niveau du quadri (le moteurs sont sensé changer de sens au passage d'une frame en X vers H, or ce n'est pas le cas)

    -Les PID: c'est ce qui me parait le plus probable, sur la vidéo, j'avais les PID trouvée sur ce site: http://ardupilot.com/forum/viewtopic.php?f=80&t=8960
    (vi je sais, ça dépend du quadri, c'était simplement pour m'en rapprocher)
    Mais au final j'ai le même résultat qu'avec les PIDs d'origine....

    Bref, je cale....! Si toi ou quelqu'un à la moindre idée....

    Merci
    Dernière édition par M@x70; 26/06/2015 à 23h01

  5. #4
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    ... la vidéo de ton "1er vol" est inaccessible. Tu décolles bien en mode "Stabilize"?
    Twinstar 2, Quadricopter "white sheep" sous Naza... et Taranis Plus.

  6. #5
    Crash-testeur
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    Mieux pour la vidéo?

    Oui je suis en Stabilize

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