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    1er démarrage : plusieurs questions car y a souci...

    Bonjour,

    Bon voilà... J'ai enfin monté mon 1er quad en X. La config est la suivante :
    - chassis S500 fiber glass
    - ESC Afro 30A SimonK
    - moteurs 2216-800
    - APM 2.8 + telemetrie + GPS
    - Lipo 5000mAh
    - Turnigy 9XR Pro + FRSky

    a terme, gimbal 2-axes et gopro en FPV, mais je ne les ai pas monté encore


    J'ai plusieurs soucis/question...

    J'ai calibré les ESC un par un, puis l'APM avec le wizard de Mission Planner (1.3.30), j'ai commencé à faire voler le bignou et commencé à casser des hélices et un bras. J'avais prévu de la pièce de rechange. 3 essais de moins d'une minute, soldés par 3 casses. J'avais pourtant décollé depuis un endroit sans obstacle à moins de 20m, mais comme il partait un peu dans tous les sens, j'ai réussi à accrocher un arbre une fois et chuté deux fois en coupant les gaz un peu brutalement par crainte de le voir partir trop loin et que je n'arrivais pas à le faire revenir correctement (aussi par manque d'expérience de pilotage). Pas facile de se mettre sur un terrain complètement vièrge dans la mesure où pendant cette phase de mise au point j'ai besoin du PC, des outils et pièces détachées à proximité. Donc l'idée c'était de rester à la maison tant qu'il ne volait pas normalement. (a reconsidérer ?)

    Le vol semblait stable mais nécessitait de régler pour stabiliser le drone qui ne tenait ni sa position ni l'altitude donc retouche permanente du throttle et de la position. Mais pas réussi à le faire voler suffisamment longtemps pour le faire. Je pensais être en mode Loiter qui est le mode par défaut de Mission Planner tant qu'on y a pas touché, mais cela ressemblait plutôt au mode Accro

    Du coup j'ai voulu configurer ma radio pour pouvoir changer les modes du contrôleur de vol depuis la RC. La config de la RC se passe bien et avec les deux switch je peux balayer les 6 mode de vol prédéfinis sous Mission Planer. J'active le Loiter, Stabilize et Land dans les trois premiers modes et les trois derniers sont en Stabilize. J'ai raccordé les canaux 6, 7, 8 du récepteur à l'APM.


    1. Depuis, je ne peux plus armer et désarmer le drone depuis la RC !!! J'arme sans problème depuis Mission Planner. J'ai essayé de revenir à la config avant d'avoir modifié le mixer CH6 pour gérer mes deux switch, déconnecté les CH6 à 8. rien n'y fait. J'ai recommencé le Wizard rien y fait. Comment fonctionne et se paramètre l'arming depuis la RC ?

    2. J'ai armé le drone depuis Mission planner. J'étais a priori en mode Loiter. J'ai lancé le drone, augmenté le throttle jusqu'à ce qu'il décolle. Dès qu'il a décollé, il s'est envolé d'un coup et stabilisé plus ou moins à environ 20-25m d'altitude. Le throttle n'avait plus d'incidence sur son fonctionnement et je ne pouvais pas le faire descendre, mais je pouvais le diriger. Etant à 50m d'une route j'ai été pris un peu de panique du fait de mes précédentes déconvenues et je me suis demandé comment le faire redescendre alors j'ai activé le mode Land immédiatement n'arrivant pas à le faire revenir manuellement... Le drone a mis 5 bonnes minutes à descendre, avec des paliers durant lesquels je me suis efforcé de le garder dans une position sans obstacle dessous car il n'a pas gardé sa position et s'est déplacé latéralement de bien 10m, même s'il n'a pas dévié non plus de manière démesurée, il a dérivé gentiment.
    Il a finit par atterrir...
    C'était un peu la panique d'une part car peur qu'il parte je ne sais où difficile d'être à plus de 5 km d'obstacles présentant un danger, puis panique de craindre de le voir chuter de 20-25m !


    Questions :

    - Une idée pourquoi j'ai perdu la fonction ARM/DESARM depuis la RC ?

    - Que s'est il passé ? Pourquoi a t'il grimpé de la sorte alors qu'il devait être en loiter ? Est-ce normal ? Pourquoi a-t'il mis tout ce temps à redescendre ???

    - Comment faites vous lorsque vous perdez le contrôle ? Est-ce que vous implémentez une fonction genre arrêt d'urgence ? Y a t'il un moyen de le faire sans embarquer de l'explosif télécommandé ?

    - Etant donné que j'ai cassé en moins de 5mn cumulé de vol 3 hélices et 3 pieds, quelle est la bonne méthode pour mettre le drone au point ? Faut il l'accrocher avec une corde de 2-3m pour éviter qu'il ne parte en vrille ?

    - J'ai perdu déjà deux écrous d'hélice lors d'arrivées au sol pas de la bonne manière alors que je les avais bien serré. Y'a t'il un truc pour ne plus les perdre ?

    Toute aide bienvenue....

    Merci
    Stéphane
    Dernière édition par stephman; 06/08/2015 à 18h13

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  3. #2
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    Salut,

    au début tu laisse tomber toute les assistances GPS (LOITER et tout le bazar) et tu règle le multi en mode "Stabilize", il va bouger, monter descendre, se barrer avec le vent c'est ce que les anciens appellaient "piloter" , c'est très formateur.

    Une fois que tu l'as un peut en main, tu releves les valeur PID par défaut et tu lui met un coup d' "autotune" en procédant au milieu d'un terrain de foot car c'est long et chiant !!!

    Tu verifies que les valeur PID obtenues ne sont pas délirantes et tu re-vol en "stabilize" pour juger du comportement

    C'est seulement après, si ta réception GPS est bonne que tu va jouer avec les modes évolués (LOITER, HaltHold, AUTO ...)

    Mais il faut que tu sache le reprendre en main a tout moment sur "Stabilise"


    A+
    Le Problème avec les quadri c'est qu'ils ne planent pas ....

    Multirotors:
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  4. #3
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    Merci pour le retour.

    Bon, je pars en vacances 15j demain donc je reprendrai en rentrant.
    Notamment j'ai fais la calibration des gyros et accéléro en place sur le drone, donc les angles droits étaient approximatifs. Je vais redémonter le bignou pour le calibrer à côté avant de le remonter sur le drone.

    Pour les modes de vol, oui je viens de me documenter et voir les différences entre les modes. Donc il semble logique de mettre au point en mode Stabilize. J'ai vu quelques tutos très bien fait pour le paramétrage. globalement j'ai fait plutôt bien avec ma méthode, mais il y a des bricoles à revoir.

    Cependant toujours pas d'explication sur la montée brusque du drone qui devait être je pense en mode Loiter par défaut lors de ce test, pas plus d'explication sur le fait que je n'arrivais pas à le ramener au sol et enfin toujours pas trouvé pourquoi je ne peux plus armer depuis la télécommande alors que j'arme sans problème depuis mission planer...

    a suivre

  5. #4
    Membre Sénior Avatar de flydepron71
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    Non,

    le calibrage gyro se fait avec le boitier APM Monté, sinon ca ne rime à rien si ensuite tu le fixe de travers !!!

    Tu pose le Quadri sur 2 moteurs en appui sur une équerre et il sera bien vertical

    Pour ton armement tu as soit un défaut calibrage radio, soit un défaut dans les test d'armement (mais ça serait écrit dans la fenetre MP) soit tu as bricolé un peu loin dans les conditions d'armement.

    Si tu ne trouve rien, tu réinstalle le soft ca écrasera tout.

    Pour ta montée brusque, ça n'est pas facile de répondre et de toute façon tu n'en est pas encore là:

    - Il faut que l'armement soit stable à la RC (pas d'erreur check armement)
    - Il faut calibrer les gyros (APM montée)
    - Il faut calibrer le compas
    - Faire un test d'interférence avec moteurs à fond et hélices à l'envers
    - vérifier qu'il y a bien un morceau de mousse sur le capteur barométrique de l'APM
    - maitriser le mode de vol dans lequel tu te trouves (et non pas supposer qu'il est en loiter)
    - savoir le faire tenir en place en "stabilize"
    - mettre un coup d'autotune pour affiner les PID

    Et ensuite tester les modes de vols exotiques en te rappellant bien que parfois le GPS peut perdre la réception d'ou l'intérêt de savoir le ramener en manuel pour ne pas faire comme beaucoup de bobo avec leur phantom acheté en magasin qui fini dans un arbre ou en flyaway !! (ca fait marcher le commerce)
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  6. #5
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    Merci pour le retour,

    - Alors oui le calibrage des gyro sur le quad ça parait en effet logique. C'est en tout cas ainsi que j'ai fais, mais sans utiliser une équerre donc il peut bien y avoir 4-5° d'erreur. J'améliorerai.

    - Pour l'armement, c'est arrivé après avoir touché au mixer de la turnigy pour ajouter justement le control du mode de vol sur deux inter. Par contre je n'ai rien touché d'autre, et en supprimant ces nouveaux réglages, cela n'a pas résolu... Donc je ne sais pas si c'est côté APM ou côté RC. En tout cas sous Mission Planner il n'y a pas de message d'erreur empechant l'armement et d'ailleurs je peux armer sans problème depuis MP.

    - Le test d'interférence je ne l'ai pas fait ! Bonne idée avec hélices montées à l'envers, mais pas de risque que ça parte en vrille quand même si la poussée s'avérait différente sur chaque moteur ?

    - la mousse sur le capteur baro c'est pour quoi ? Je ne pense pas que dans l'APM livré ainsi il y'en ait.

    - Autotune ??? Je n'ai pas trouvé de mode autotune dans Mission Planner... Comment cela se fait ?

    - Pour mes prochains tests je compte mettre une laisse rétractable de 20m ou une ficelle nylon pour éviter la casse mais surtout le flyaway. Plus que la perte du drone, c'est surtout le risque qu'il tombe sur une route ou quelqu'un qui me ferait flipper...

    Merci encore pour les infos

  7. #6
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    Pas trouvé l'autotune ???

    http://copter.ardupilot.com/wiki/autotune/

    J'ose espérer que tu a appris le Wiki par coeur !!!


    Ca n'est pas un mode de vol, c'est un fonction activable par un canal supplémentaire qui va secouer automatiquement le quad en PITCH et ROLL pour affiner les vitesses de réaction de l'APM
    Ca n'est pas obligatoire mais sur le miens la stabilité était meilleures apres.


    Pour l'armement je ne vois pas a part une config de mixage foireuse, crée un autre modele sur la radio sans mixage avec uniquement "Stabilise" et "Loiter" et pas de trim et tu refait le calibrage radio

    La mousse sur le baro est là pour que le souffle des hélices n'influe pas le capteur baro par des excès de pression, elle est normalement installée entre le couvercle du boitier et la carte électronique, juste au niveau du capteur

    Avec la laisse je te verrais bien faire une conn....ie genre une helice qui se prend dedans si elle est trop légère ou quadri qui vole comme une casserole si elle est trop lourde !! de toute facon ça ne sauvera pas tes hélice si tu le pose comme une vache


    Encore une fois, tu ne risque rien tant que tu n'utilise pas de fonction automatisée (circle, auto...) il faut juste faire ce que l'on faisait naturellement avec les avions, un espace dégagé sur terrain un peu mou et des hélices de rechange pour les 4/5 premiers vols

    Ah oui, monte des patin comme sur le quad de la vidéo ci-dessous:



    C'est du Tube PVC de 80mm coupé en rondelles de 2cm de large, ça fait des super amortisseur pour les début (la c'était pour un quad destiné a un enfant de 10an)
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  8. #7
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    Citation Envoyé par stephman Voir le message

    - la mousse sur le capteur baro c'est pour quoi ? Je ne pense pas que dans l'APM livré ainsi il y'en ait.
    ben oui elle n'est pas livré avec et c'est bien dommage parce qu'elle est indispensable , et c'est notamment pour les problemes de vent dû aux helices ainsi que pour lever la lumiere qui passe par les trous du capteur

    Citation Envoyé par stephman Voir le message
    - Autotune ??? Je n'ai pas trouvé de mode autotune dans Mission Planner... Comment cela se fait ?
    fonction recherche dans le wiki , ça s'active par le canal 7
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  9. #8
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    Salut stephman.

    bienvenue dans le monde de l' APM.

    Je ne vais pas beaucoup te faire progresser, mais fais exactement ce que te disent xtro et flydepron71.
    Surtout, ne cumule pas les Pb. Reprends tout à 0, recharge un firmware "neuf" et n'active que 2 configurations de vol:
    Stabiliz et loiter, qui n' est qu' un mode stabiliz + le GPS (avec une tenue plus précise de l' altitude).
    La config de vol engagée s' affiche dans Mission Planner et tu peux ainsi controler la position de ton inter.
    (Dans l' horizon artificiel en bas à droite)

    Tu peux aussi activer le mode "super simple" sur un inter séparé pour tes 2 config au cas ou ton quad s' éloigne trop pour pouvoir le visualiser correctement.

    Généralement, ça vole (pas forcément au top, mais ça vole) avec les paramètres d' origine.
    A toi aprés d' affiner les paramètres, par petites touches.
    Fais une copie d' écran avant chaque modif pour pouvoir faire machine arrière ...

    A+
    Georges
    http://www.vimeo.com/user420027/videos

  10. #9
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    Citation Envoyé par icare19 Voir le message

    Généralement, ça vole (pas forcément au top, mais ça vole) avec les paramètres d' origine.
    eh oui c'est le gros plus de l'apm par rapport au reste avec les reglages d'origine ça vole dejà tres bien la plupart du temps
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  11. #10
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    Bonjour,

    J'aurai besoin d'un coup de main pour analyser les raison du dernier crash. Vol uniquement en mode Stabilize.

    Nouvel essai aujourd'hui après redémontage, remontage, réalignement complet du drone...
    Quelques bizarreries trouvées

    1. la commande de pitch est inversée. Je dois la tirer pour faire avancer le drone au lieu de la pousser. Les commande yaw et roll sont dans le bon sens... C'est un paramètre APM ?
    2. Les hélices ne démarrent pas tout à fait en même temps. Léger décalage après calibration des ESC via APM
    3. De temps en temps j'ai un message Bad Gyro Health qui apparait sur le flight data de Mission planner alors que l'assiette semble normale.


    Cette fois ci je mets une laisse rétractable au drone de 5m et j'ai bien fait !

    Début du vol normal, j'essaie juste de stabiliser le drone. Il bouge un peu, mais globalement j'arrive à stabiliser l'altitude pour une valeur de throttle et il ne se déplace que de 2-3m autour du point d'origine très lentement et je corrige un peu. Je reste sans problèmes dans les 5m de la laisse.
    Je note que lorsque je tourne le drone sur lui même (yaw) sa position et son altitude changent et nécessitent recorrection. Je suppose que c'est normal.

    Au bout de quelques minutes, le drone monte à fond de manière inexpliquée comme la dernière fois où cela me l'avait fait dès le départ. Heureusement il y a la laisse qui le retient car je ne sais pas ce qu'il fait. Aucune commande ne réagît.
    Par dépit j'enclenche le mode 2 de par ma télécommande qui se trouve être encore le mode Stabilize. Là le drone coupe le throttle et tombe à plat comme une pierre. Un pied cassé... En fait je n'ai pas fais attention, mais je pense qu'avant d'enclencher le mode stabilize à nouveau, ma commande de throttle était sûrement à 0 puisque j'essayais de le faire descendre. Cela signifirai par contr eque lorsqu'il est en mode RTL FAILSAFE on peut reprendre la main et le communter en Stabilize ? mmm Possible.

    J'ai téléchargé le log que voici : 2015-08-25 18-20-55.zip

    et je vois dessous le mode affiché et je vois que le RTL s'est enclenché. Donc je suppose un Failsafe car ils sont tous plus ou moins réglés pour partir en RTL. Le fait que le drone monte comme une flèche vient je suppose du fait qu'en mode RTL il y a un paramètre d'altitude réglé par défaut à 15m. Je viens de le retoucher à 5m.
    Dans le log le seul truc étonnant que je vois est la variable CURR\volt qui si elle est l'image de la tension batterie tombe à 900 (9V ?) alors qu'après le crash je mesure 10.6V au voltmètre. J'ai le paramètre FS_BATT_VOLTAGE réglé à 10,5V (ce qui me parait haut non ? )

    Le bouton AUTO ANALYSIS me donne les info suivantes :

    Log File C:/Users/Stephane/AppData/Local/Temp/tmp8010.tmp.log
    Size (kb) 229.93359375
    No of lines 3532
    Duration -2 days, 21:07:58
    Vehicletype ArduCopter
    Firmware Version V3.2.1
    Firmware Hash 36b405fb
    Hardware Type
    Free Mem 0
    Skipped Lines 0

    Test: Autotune = UNKNOWN - No ATUN log data
    Test: Balance/Twist = GOOD -
    Test: Brownout = GOOD -
    Test: Compass = GOOD - No MAG data, unable to test mag_field interference

    Test: Dupe Log Data = GOOD -
    Test: Empty = GOOD -
    Test: Event/Failsafe = FAIL - ERRs found: FS_BATT GPS
    Test: GPS = WARN - Min satellites: 5, Max HDop: 7.62
    Test: IMU Mismatch = UNKNOWN - No IMU log data
    Test: Parameters = GOOD -
    Test: PM = GOOD -
    Test: Pitch/Roll = GOOD -
    Test: Thrust = FAIL - Avg climb rate -92.77 cm/s for throttle avg 992
    Test: VCC = GOOD -

    Questions :

    1. Est-ce que quelqu'un peu m'aider à identifier la cause d'enclenchement du RTL si RTL s'est bien enclenché ?
    2. Pourquoi ma commande de pitch est-elle inversée et comment la corriger ?
    3. Tous mes logs ont une une date unique. Je suppose que l'APM n'est pas capable de sauver l'heure car il n'y a pas de pile. Mais est-ce effectivement normal ?
    4. Dans les graph de lecture du log peut-on afficher le temps en secondes plutôt que le Line number sur l'axe X ? Autrement quel est la valeur en temps entre deux lignes de log ?


    Prochain essai, j'enlève les pieds ! Ca fera ça de casse en moins. Pour l'instant il n'y a pas de gimbal monté...

    Je prépare les modes RTL avec altitude max 5m pour ne pas paniquer et je recommence !


    toute aide bienvenue.
    Merci
    Stéphane
    Dernière édition par stephman; 25/08/2015 à 19h21

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