différence entre une config quad H et X

**stephman** · 25/08/2015, 20h47

Bonjour,

J'envisage de construire un chassis en alu pour pouvoir le faire comme je le souhaite.
Au départ je pensais faire un frame en H pour diverses raisons. Par contre je note que dans Mission Planner ils font une différence entre H et X. Or les moteurs sont au même endroit aussi je ne vois pas en quoi cela change au niveau du mode de vol. Une idée ?

Steph

**cybertoto** · 25/08/2015, 21h57

Tu es sur que c'est pas une différence entre le X et le + ?
Par ce que sur un drone en +, l'avant du drone est un moteur.
Alors que sur le X, l'avant est entre 2 moteurs.

Sinon les H et X sont en fait les mêmes pour la carte de contrôle. Juste qu'un X est bien symétrique de partout, alors que le H est de temps en temps plus long que large.
Et peut être aussi que le pilotage est différent. Sur un H en FPV, le drone a plus d'inertie sur l'axe du pitch (vu qu'il y a la batterie en arrière, la caméra à l'avant...) que sur l'axe du Roll.

**stephman** · 25/08/2015, 22h08

Merci pour le retour
Oui maintenant que j'y pense ce qui change surement c'est le jeu de paramètres PID. Car fonctionnellement je ne vois pas de différence les moteurs étant dans la même position.

**ludowdk** · 26/08/2015, 17h43

Ce qui change , c'est la poussée des moteurs qui est différente .
Avec un quad X ( carré parfait ) , on attribut à chaque moteur le même coéfficient de poussée . Les valeurs des PID sont les mêmes sur les deux axes , de même que les taux de RC rate .
Avec un quadH ( le rectangle) , les coéfficients de poussées des moteurs ne sont plus les mêmes sauf que dans les configurations de bases pour nous les noobs , on ne fait pas de différence entre le quadX et le quadH. Je te donne un exemple : pour ouvrir une porte facilement , il suffit de saisir la poignée qui se trouve en moyenne à 60-70 cm de l'axe de rotation . Maintenant si tu déplaces ta poignée à 10 cm de l'axe de rotation et que tu utilises la même force que si elle était à sa position normale , tu vas réussir à ouvrir la porte mais trés trés doucement .Pour l'ouvrir aussi vite que dans le premier cas , tu devras y mettre beaucoup plus de force .
Pour régler les pid , il faut le faire sur les deux axes . Ils auront des valeurs différentes . Les taux de RC rate seront eux aussi différents ( si on laisse le même , on se rend compte que le multi fera un tour plus vite sur lui-même sur un axe par rapport à l'autre ).
Si tu débutes , la config quad X pour un quad H te conviendra parfaitement .

Mais les concepteurs de carte et programmeurs ont pensé à tout . Pour les puristes , il existe sous Cleanflight , Baseflight une option qui permet d'attribuer un coefficient de poussée différent à chaque moteur pour améliorer encore plus les qualité de vol de nos machines.