Salut
C'est tout à fait faisable et sans abonnement...
En utilisant le wifi, c'est gratuit. Par contre il faut te contenter d'une portée de qq centaine de mètres au mieux (ce qui est suffisant pour un bateau).
Par contre il te faut des connaissances en électronique et en programmation, car même si on trouve des modules de réception wifi tout fait, il faut les accompagner d'un peu d'électronique pour contrôler les servos et variateur.
Tu peux par exemple utiliser des modules Xbee et une carte Arduino pour y connecter tes servos. Certains l'ont fait pour d'autre modèles réduits...
IPhone controlled Arduino-based Tank via WiFi, xBees & Processing - YouTube
Il y a d'autres exemples sur internet.
Il faudra te mettre aussi à la programmation d'une application pour ton téléphone.
Comme tu l'as préciser, les ARdrone fonctionnent plus ou moins ainsi. Il s'agit d'hélicoptère donc le temps de réponse est important et pourtant cela ne semble pas gênant avec cette technologie.
Quoi qu'en dise les autres, c'est réalisable, mais il faudra un peu de boulot. Tu vas te compliquer un peu la vie, mais c'est clair qu'un projet comme celui-ci est très intéressant et motivant. Si tu en viens à bout, tu en sera surement très content et fier même si tu aura réinventé la roue (mais la roue du 21e siècle ^^). Ca apportera une nouvelle dimension au pilotage de bateau (pilotage avec les mouvements du téléphone, etc).
Bon courage dans tes recherches !