Robot marcheur

ramboman

Membre Sénior
Un forum oublié de beaucoup...
Un sujet me titille depuis de nombreuses années : comment faire marcher un robot...
Pas un truc tout fait... un truc que moi j'aurai réalisé... pendant les longues soirées d'hivers qui nous attendent...

La mécanique... il y en a des tas y compris celles que l'on crée de toutes pièces...
jai retenu le "scout" de lynxmotion...
Pas donné, mais avec 12 servos hitec 645mg de récupération de mon hexapod, je m'en tire à bon compte.

L'électronique... je me dois d'abandonner le parallax de propeller pour l'arduino...
avec un driver de servos adafruit je pourrais déléguer le pilotage des servos et m'en tenir à l'essentiel.

La logique... "bibed gait" sur google donne matière à lecture et à réflexion...
Deux pistes de réflexion :
1. impossible de recalculer tous les mouvements... il faut définir des shémas prédéterminés (gait)
2. on reste en virgule fixe... de toute façon la précision de nos servos est au maximum de 12 bits (ou 4µs)

Je laisse mijoter à petit feu...
 

Fichiers joints

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