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    Denavit-Hartenberg du mécanisme à double parallélogramme

    Bonjour,

    est ce que quelq'un peut m'aider à expliquer pourquoi l'angle de rotation de la 2ème articulation du mécanisme à double parallélogramme est theta2-90 sur la figure ci-desous.

    merci en avance
    Miniatures jointes Miniatures jointes -parallelogramme.jpg  

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