T-coptere à 4 gyros sans carte électronique

[triple]

salut

comme beaucoup , à force de lire forums et blogs , je m'y suis mis

quelques photos de la construction :

forme en « T » , châssis ctp 5mm , bras en sapin 10*12mm , 54 cm de long et 52 cm de large qui correspond à peu près à un « Y » avec des bras de 30 cm
les vilaines hélices de chez HK ont été « virées » au 2 eme vol.....2 lots de 5 impossibles à équilibrer …..

le mécanisme d'anticouple ;
2 tubes alu , roulements avec épaulement , entretoise en alu pour circuit imprimé filetée au 2 extrémités avec ses vis

un coup de lime sur l'entretoise et le support moteur est collé + ligaturé

l'ensemble monté sur le châssis collé + ligature

vue de l'anticouple

quasi absence de jeu dans la commande du "lacet" >>> le léger jeu perceptible de l'ensemble complet se situe au niveau de la pignonerie du servo......


là , le gros "morceau" avant vol : test et programmation de la radio en remplaçant les contrôleurs par des servos
évidement : Tricopter guide

Yapuka ! ! !

suite au 1er vol , les 4 gyros sont montés sur une plaque de coro et 4 petits carré de 5*5mm de mousse néoprène pour les isoler un peu des vibrations du châssis

le matériel :
4 gyros 401 HK + modif faite à partir de : Mystery Gyro G401B (HK401B) modifications « Sergio Salvi et HK401 Gyro Fix. - YouTube
1 servo D933MG Pignon Metal 12gr 2kg/cm
3 controleurs TURNIGY Basic 18A
3 brushless 1000Kv 12A + helices 9*6

une 10*6 est normalement prévue pour ce moteur qui donne 780 gr de traction pour 11A mais vu le rapport poussée-poids de ce type d'engin , j'ai préféré une 9*6 ( 9A et 650gr ) pour gagner un peu en autonomie

poids en vol : 740 gr avec LiPo 3 S 2200mA

la radio est une MX16 avec prog helico plateau 120° , décompte chrono sur la voie des gaz à 6 min
au debut : dual-rate 50% sur les 4 axes + 30% d'expo
actuellement : remontée très progressive du dual-rate en fonction de la progression du pilotage , mais l'expo reste pour garder la pécision autour du neutre

fin juillet : les 1ers vols se font surtout en stationnaire et quelques translations souples pour régler les gains gyros , regler les expo , dual-rate et tester les réponses aux manches ..... pas evident quand on a jamais fait de voilure tournante....
6 à 7 min de moteurs pour 1300mA consommés sur les 2200 de l'accu , l'engin en main ça laissera un peu plus de 10 min de jeu sans tirer l'accu "jusqu'au bout"

une fois les gyros réglés , la stabilité est très bonne : à plat et manches au neutre , l'engin reste plusieurs secondes pratiquement sur place sans tendance à partir jouer tout seul dans un coin

par contre , la réponse en "lacet" est "molle" , le manche à fond la rotation est lente : environ 3-4 sec pour 1 tour..... résolu : voir plus bas le mixage " kivabien "

sinon le pilotage : et bien .... c'est pas fait ....... n'ayant jamais piloté un truc type voilure tournante + pilotage 4 axes

le simu aide mais sur le terrain......quelques réductions de gaz ( reflèxe "avions" pour calmer la bête quand ça part en vrac ) un peu trop prononcées conduisent à des descentes et contacts rapides avec la planète >>> ça confirme les dires d'autres sur les forums : le bestiaux est solide

il faut apprendre de nouveaux réflexes , mettre pas mal de dual-rate et expo au roulis et tangage pour avoir des actions souples , ce qui laisse le temps de réagir correctement lorsque ça part un peu trop vite .... apprentissage .... de la pratique .... il va falloir vider quelques accus ....




retour de 3 semaines de vacances , après avoir vidé 2-3 accus / jour , le pilotage s'améliore ....
...... disons que : je le pose à peu près où je veux .... à + ou - 2 metres
et surtout , je décide de la trajectoire ... si , si .... la plus part du temps .....

par contre soucis : lors de l'approche pour l'atterro , au delà d'une vitesse verticale de descente de 50 cm / sec environ , l'engin manifeste une instabilité sur tous les axes que les gyros n'arrivent pas à gérer
le phénomène : l'engin perd soudainement sa portance-poussée sur un des 3 moteurs , pas forcement le même , il faut contrer immédiatement et remettre franchement du « gaz-pas » pour freiner la descente . . .

les hélices 9*6 ont été remplacées par des 9*4.7 APC E : la réactivité et la sensibilité sont bien meilleures aux variations de puissance , le phénomène « perte de portance à l'atterro « est encore là mais se produit à une vitesse de descente verticale supérieure

le problème ne se produit pas lors de descente avec translation avant

hypothèse : le pas est peut-être trop grand , du coup les pales décrochent du fait de l'augmentation de l'incidence des pales sur l'air en descente verticale

prochainement je testerai avec des 9*3.8 et/ou 10*3.8

2 videos faites en vitesse pour tester :

vidéo vu du sol : Dailymotion - tricoptere essai mixage lacet vers gain gyro anticouple - une vidéo High-tech et Science

vidéo embarquée : Dailymotion - tricoptere spycam barre alu - une vidéo High-tech et Science

LE mixage indispensable pour que le bestiaux est enfin un taux de lacet correct : mixage lacet vers gain gyro d 'anticouple <--- diminution progressive du gain quand le manche est éloigné du neutre
voir en page 2 : http://www.modelisme.com/forum/heli...0-cm-pour-prise-de-vues-aeriennes-et-fpv.html

A+

 

[Jean30]

Bien joué !!

Peut être un peu grosse la plaque centrale en contreplaqué ?

Pense bien à limiter la course des gaz une fois que les contrôleurs sont étalonnés, ça t'évitera une crêpe ou une prise d'angle incontrollée si tu mets le gaz à fond.

J'ai réglé à fond la limite des 3 gyros (140%), avec ce réglage, le gain optimum est autour de 90%.

Je te confirme que les APC 9X4.7 sont bien adaptées, même si elles sont un peu lourdes, ça réagit bien. A partir de 10 pouces (à moins d'hélices ultra légères et étroites comme les EPP 1045), on a des problèmes avec le vent.

 

[triple]

bonsoir

le CTP est du 5 mm de chez brico , vu que c'est le premier , je voulais faire costaud

surtout que dessous , il y a le même coupé un peu plus petit ! ! !

j'avais prèvu , sur l'avant , une place pour l'appareil photo : de la place = matériaux en plus = poids en plus.....

pour le prochain , qui sera moins long et moins large en fonction du diamêtre des hélices finales retenues , je ferai le tri dans les matériaux pour gratter du poids

actuellement , il faut que je termine les réglages des gains du plateau et du gain variable de l'anticouple
la course des pas-gaz est effectivement bridée à 80% pour permettre aux gyros de continuer à gérer l'assiette " gaz en grand "

là , j'ai 2 helices 9*3.8 ( rupture de stock du magasin : fournisseur fermé en Août... ) montées devant , l'arrière et encore la 9*4.7 , je fais un essai en debut de semaine prochaine , je m'attends à ce que l'arrière soit le départ du phénomène d'instabilité constaté en descente verticale , dans tous les cas , je "re-post" pour le résultat

suivant les résultats , je tenterai les 10*3.8 , si les 9*3.8 ne poussent plus assez pour porter l'appareil photo
pour la prise au vent des 10' , pas de soucis : comme je débute , je limite mes vols aux matin tôt ou le soir quand l'air est calme

une petite parenthèse : c'est un Canon .!.?.!.!.?. quel rapport avec le tricoptere ? >>> CHDK Wiki
sur un bon paquet d'appareils Canon , il est possible de mettre un prog sur la carte SD
ça permet de faire tout un tas de choses : detection de mouvements , prise de vue en RAW , declancement par USB , histogramme avant la prise de vue.....
mais , dans mon cas , un intervalometre ( une photo toutes les x secondes à régler suivant le temps de vol + la taille de la carte SD + poids en Mo de la photo prise ) . le prog est démarré en debut de vol , l'appareil gère les prises de vues automatiquement , pas de bouton sur la radio à déclencher >>> concentré sur le pilotage <<<

à suivre ....A+

 

[Jean30]

Pour te donner une idée sur la solidité des matériaux, mon tricopter de 50cm de rayon qui fait actuellement 1Kg avec tout l'équipement est composé de tubes carbone carré de 10mm reliés au centre en sandwich par 2 triangles de contreplaqué 1mm (spécial modélisme 3 couches) avec 10cm de côté. C'est tellement fin qu'on les découpe avec une paire de ciseaux, mais une fois collé à la super glue, c'est ultra solide (testé crash 60m de haut).

J'avais auparavant fait un tricopter en T de 60 cm de rayon et c'était un équerre ajourée qui tenait le tout avec du contreplaqué 5 plis 2 mm. Là aussi j'ai crashé et c'est le carbone qui a pris, pas le bois.

Je ne te conseille pas de réduire la taille, tu perds en stabilité. J'ai laissé tomber le T pour la prise de vue car avec un grand modèle, on ne peut pas raisonnablement faire une platine amortie avec l'appareil photo et la batterie solidaires. Tous les essais que j'ai fait en amortissant seulement l'appareil photo ont échoué.

Dans ton cas, comme le modèle est assez petit, ça peut marcher.

Si tu prends des 10 pouces, je te conseille tout simplement les GWS 10X4.7, ce sont les moins chères et surtout les plus légères, de plus le rendement est excellent. Les APC en 10 pouces sont trop lourdes. Ne prend jamais les GWS 9X4.7, elles cassent en vol.

L'avantage d'avoir un Canon, c'est d'utiliser la fonction intervallomètre en ajoutant le logiciel CHDK. Il y a très peu de compact qui ont cette fonction. C'est une alternative au déclenchement manuel avec un servo, par contre, c'est quasi impossible dans ce cas de piloter en immersion car à chaque prise de vue, il y a une coupure de l'image. On peut aussi mettre une caméra supplémentaire et cadrer comme l'appareil, mais ça complique. Pour l'instant, je n'arrive pas à piloter et stabiliser correctement le tricoptère en immersion totale, alors, je pilote à vue avec l'intervallomètre qui prend une photo toutes les 2 secondes et je jette un coup d'oeil de temps en temps sur un écran de contrôle pour vérifier le cadrage.

Je suis en train de modifier mon écran de contrôle pour qu'il soit hyper lumineux en remplaçant le rétro éclairage d'origine, car c'est très gênant voire impossible à utiliser en plein soleil.

C'est là pour la modif de l'écran 8 pouces de fpv4ever (en cours) :
http://www.modelisme.com/forum/aero...n-sur-ecran-pour-prise-de-vue-aerienne-6.html

Sinon pour les tests d'hélices :
http://www.modelisme.com/forum/heli...-tricoptere-et-quadricoptere.html#post1764435

Sinon, question autonomie, j'ai mis des 20S Turnigy 3000mA/H, l'engin tout équipé fait 996g, j'obtiens 14min 10 sec au bout de la batterie et j'ai programmé le timer à 13 min 30 sec pour la sécurité. Les contrôleurs sont programmés sur LiPo, ce qui évite de bousiller tout pour quelques secondes de plus. De toutes façons, je vois bien sur les 2 dernières minutes de vol que la manette des gaz remonte dangereusement vers le haut pour maintenir le stationnaire, c'était moins vrai avant à vide et avec une batterie plus légère.

 

[triple]

salut

j'avais déjà lu le post concernant le test des hélices , j'en étais aussi "arrivé" à la APC 9*4.7 après essai avec quelques autres marque-pas-diamètre
il me reste à tester la 9*3.8 , juste pour voir si la réactivité ne peu pas être encore meilleure

tout à fait d'accord concernant la gestion des gaz et accu en fin de vol , l'obligation de forcer la puissance est bien perceptible , "atterro" dans les 30 sec pour ménager l'accu

sinon , globalement , cet engin c'est :
la construction de A à Z d'un truc bizarre
programmation , réglage radio , comprendre ce qu'il se passe , sur quel paramètre agir....
apprentissage du pilotage type "helico" - là , c'est pas fait , il y a du bouleau.....

la partie photo aérienne est accessoire , CHDK s'occupera de gérer ça , c'est transparent pour le pilote durant le vol , il y a assez à faire sans avoir à pousser un bouton en plus ( à moins d'avoir un opérateur à coté qui s'occupe de la partie photo )

le FPV est exclu : chacun fait comme il veut mais perso , un modèle réduit ça se pilote "de l'extérieur" et à vue

le prochain sera aussi en "T" pour lever toute ambiguïté sur la position-orientation en vol mais plus petit , donc moins stable > plus vif pour tenter quelques figures de voltige basiques

donc : repenser la taille principalement en fonction du diamètre final des hélices définitives , reculer l'ensemble radio gyro accu ( CG un peu avant : j'ai du trim en arrière sur le tangage ) , refaire les réglages radio ......et ça repart.......

A+ bon vol