Tutoriel Boe-Bot: Navigation Tactile
Bonjour à tous! Aujourd’hui je vais vous montrez quelques exemples de programmation pour la navigation tactile et je vais vous les expliquer.
On va commencer aujourd’hui à voir une nouvelle commande :
IF (condition) THEN … {ELSEIF} (condition)}… {ELSE}… ENDIF
Les “…” veulent dire que tu peux mettre un bloque de codes entre les mots.
Le prochain exemple de programme fera des décisions sur les conditions des antennes et donc ça appellera des « subroutines » pour que le Boe-Bot fasse des décisions.
Pulsecount VAR Word
IF (IN5 = 0) AND (IN7 = 0) THEN ‘Les deux antennes sont en contact avec un objet.
GOSUB Marchearriere ‘Marche arrière et demi tour.
GOSUB Tournergauche
GOSUB Tournergauche
ELSEIF (IN5 = 0) THEN ‘Antenne de gauche en contact
GOSUB Marchearriere ‘Marche arrière et tourner à droite
GOSUB Tournergauche
ELSEIF (IN7 = 0) ‘Antenne de droite en contact
GOSUB Marchearriere ‘Marche arrière et tourner à gauche
GOSUB Tournergauche
ELSE ‘Les deux antennes en 1, pas de contact
GOSUB Marcheavant
ENDIF ‘ça continuera à vérifier
Marchearriere:
FOR pulsecount = 1 to 60
PULSOUT 13, 650
PULSOUT 12, 850
PAUSE 20
NEXT
RETURN
Tournergauche:
FOR pulsecount = 1 to 5
PULSOUT 13, 650
PULSOUT 12, 650
PAUSE 20
NEXT
RETURN
Tournerdroite:
FOR pulsecount = 1 to 5
PULSOUT 13, 850
PUSLOUT 12, 850
PAUSE 20
NEXT
RETURN
Marcheavant:
PULSOUT 12, 650
PULSOUT 13, 850
PAUSE 20
RETURN
Donc, le Boe-Bot fera toutes ses vérifications. Les « subroutines » précédentes vous semblerons certainement familiaires sauf pour la marcheavant qui envois que une pulsation et retourne. C’est très important car ça veut dire que votre robot vérifiera ses antennes entre chaque pulsation !
Pour le moment, c’est important de se familiariser avec ça ! La prochaine fois, je mettrais un tutoriel sur comment échapper des angles avec votre robot.
N’oubliez pas de nous suivre sur Twitter : @study_robot
On possède une chaine YouTube mise à jour tout les jours : ">
Visitez le site pour voir sa progression: study-robot.net
Si vous avez des questions, envoyez un mail à : Cette adresse e-mail est protégée contre les robots spammeurs. Vous devez activer le JavaScript pour la visualiser.
Suivez-moi sur Twitter ! @NestorCarmona97